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Betriebsbedingungen
Für den Betrieb des Aktuators beachten Sie bitte Folgendes:
• Wenn der Herzschlag nicht vorhanden ist, akzeptiert der Aktuator keine PDO-Befehle.
• Die Befehle müssen erneut gesendet werden, wenn die Kommunikation unterbrochen wird oder das Herz-
schlagsignal fehlt.
• RUN IN- und RUN OUT-Befehle können nicht ausgegeben werden, wenn Fehler vorliegen (Fehlercode != 0).
• Der Herzschlagstatus kann mit Statusbit 5 gelesen werden.
• Beim Aufruf von BETRIEB erfordert der Antrieb einen STOPP- oder LÖSCHEN-FEHLER-Befehl.
Waiting
Power-up
NMT Start
[No errors]
[else]
Heartbeat lost
Error
Error
Error
[Heartbeat is present]
Need STOP
CLEAR ERROR command
Run
command
[Heartbeat is present]
Error
STOP command
Run command
STOP or CLEAR ERROR command
Ready to
run
Abbildung 2. Betriebsbedingungen
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