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überwacht und das Roboterprogramm bei Teileverlust sofort angehalten. Die Griffü-
berwachung gilt nur für diesen Griff und wird automatisch beim nächsten programm-
bedingten Lösen des Griffes deaktiviert.
Zur Laufzeit wartet die Robotersteuerung, bis entweder der Griff erfolgreich etabliert
wurde (Greifmodul wechselt auf „HOLDING") oder kein Greifteil gefunden wurde
(Greifmodul wechselt auf „NO PART" ).
Achtung Kollisionsgefahr! Ist der Greifbereich nicht ausreichend groß ge-
wählt, können zu kleine oder zu große Greifteile gegriffen sein, obwohl der
Greifzustand „NO PART" oder „RELEASED" ist.
Wurde das Teil erfolgreich gegriffen, werden die dem Subbefehl „Holding" untergeord-
neten Befehle ausgeführt. War das Greifen nicht erfolgreich, werden die dem Subbe-
fehl „NO PART" untergeordneten Befehle ausgeführt.
10.2.2 Teil freigeben (GRIPKIT Release)
Zum Freigeben des gegriffenen Teils verwenden Sie den Befehl „GRIPKIT Release". Nach
Einfügen des Befehls können Sie Greifer und Griff auswählen.
Über die Statusleiste am unteren Rand des Konfigurationsbereichs wird der aktuelle
Zustand des ausgewählten Greifmoduls dargestellt. Zur Laufzeit wartet die Roboter-
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