WEISS ROBOTICS GRIPKIT E PRO-S Betriebsanleitung
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Inhaltszusammenfassung für WEISS ROBOTICS GRIPKIT E PRO-S
- Seite 1 BETRIEBSANLEITUNG INSTRUCTION MANUAL...
- Seite 2 TURNKEY SOLUTIONS FOR SMART GRIPPING.
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Seite 3: Weiterführende Dokumente
1 Einleitung GRIPKIT ist die vollintegrierte Greiflösung von Weiss Robotics für Roboterarme des Herstellers Universal Robots. GRIPKIT ist mit verschiedenen Greifmodulen verfügbar und ist mechanisch wie auch steuerungsseitig vollständig kompatibel zu den Roboter- armen der Baugrößen UR3, UR5 und UR10 (CB 3.1 und e-Serie). -
Seite 4: Umgebungs- Und Einsatzbedingungen
2 Grundlegende Sicherheitshinweise 2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung GRIPKIT wurde zum Greifen und zuverlässigen Halten von Werkstücken oder Gegen- ständen entwickelt und ist zum Anbau an einen Roboterarm bestimmt. Die Anforde- rungen der zutreffenden Richtlinien sowie die Montage- und Betriebshinweise in dieser Anleitung müssen beachtet und eingehalten werden. -
Seite 5: Schutzeinrichtungen
Wo notwendig, Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen. 2.3.2 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von Weiss Ro- botics angeboten werden, dürfen nur nach schriftlicher Freigabe durch Weiss Robotics angebracht werden. 2.3.3 Spezielle Normen Folgende Normen werden von dem Produkt eingehalten: •... -
Seite 6: Gewährleistung
3 Gewährleistung Die Gewährleistung beträgt 12 Monate nach Auslieferung bei bestimmungsgemäßem Gebrauch im Einschichtbetrieb und unter Beachtung der vorgeschriebenen Wartungs- und Schmierintervalle bzw. 20 Millionen Greifzyklen. Wartungs- und Schmierintervalle finden Sie in der Betriebsanleitung des Greifmoduls. Grundsätzlich sind werkstückbe- rührende Teile und Verschleißteile nicht Bestandteil der Gewährleistung. Beachten Sie hierzu auch die Allgemeinen Geschäftsbedingungen (AGB). -
Seite 7: Systemvoraussetzungen
Servoelektrisch angetriebene GRIPKITs GRIPKIT E PRO-S E PRO-L CR PRO-S CR PRO-L Greifmodul IEG 55-020 IEG 76-030 CRG 30-050 CRG 200-085 (Teile-Nr.) (5010011) (5010012) (5010016) (5010017) Montageplatte FL-ISO50-IEG55 FL-ISO50-IEG76 FL-ISO50-CRG30 FL-ISO50-CRG200 (Teile-Nr.) (5020017) (5020015) (5020049) (5020055) Smart pneumatisch angetriebene GRIPKITs GRIPKIT P PRO-S P PRO-L... -
Seite 8: Technische Daten
Der Einsatz einer Wartungseinheit bestehend aus 5 µm Feinfilter und Druckregler vor dem Greifmodul (ggf. per Station/Anlage) wird empfohlen. 5 Technische Daten Servoelektrisch angetriebene GRIPKITs GRIPKIT E PRO-S E PRO-L CR PRO-S CR PRO-L Kinematik parallel Greifkraft 10 - 30 N 75 - 200 N 15 - 30 N 75 - 200 N... -
Seite 9: Montage
Das Überschreiten der angegebenen technischen Daten kann die Lebens- dauer des Greifmoduls verringern oder es dauerhaft beschädigen. Klären Sie im Zweifelsfall Ihre Anwendung mit Ihrem zuständigen Vertriebspart- ner ab. 6 Montage Das Greifmodul wird über den im GRIPKIT enthaltenen Flanschadapter an den Roboter- arm montiert. - Seite 10 7.1 Installation GRIPKIT E PRO und GRIPKIT CR PRO 2010010 5070015 5070014 4020009...
- Seite 11 7.2 Installation GRIPKIT P PRO und GRIPKIT PZ PRO 2010010 5070015 5070014 4020009...
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Seite 12: Kabelführung Am Arm
8 Kabelführung am Arm Die elektrische Anschlussleitung des Greifmoduls und die für die pneumatisch betrie- benenen Greifmodule (GRIPKIT P PRO und PZ Typen) notwendige Druckluftleitung wer- den außen am Arm entlang geführt. Zur Befestigung der Leitungen verwenden Sie die beiliegenden Klett-Kabelbinder. Schneiden Sie die Kabelbinder entsprechend Ihrem Robotermodell wie folgt zu: UR3: 4 Streifen mit je 30 cm Länge UR5: 4 Streifen mit je 45 cm Länge... -
Seite 13: Installation Der Software
9 Installation der Software Die steuerungsseitige Einbindung des GRIPKITs erfolgt durch ein URCaps-Plugin auf der Robotersteuerung. Es befindet sich auf dem beiliegenden USB Stick und muss manuell installiert werden. Stecken Sie dazu den USB Stick in das Bedienteil und führen Sie die nachfolgenden Schritte aus:... -
Seite 16: Einrichten Der Anwendung
10 Programmierung 10.1 Einrichten der Anwendung Um eine Anwendung auf Basis von GRIPKIT umsetzen zu können, müssen Sie zuerst die Anwendung einrichten. Hierzu öffnen Sie am Bedienteil den Reiter „Installation“ und rufen die GRIPKIT Installationsseite auf. Richten Sie zuerst die in Ihrer Anwendung genutzten Greifmodule ein und konfigurieren Sie danach die Griffe. -
Seite 17: Greifmodul Konfigurieren
10.1.2 Greifmodul konfigurieren Um ein Greifmodul zu konfigurieren, öffnen Sie den Reiter „Konfiguration“. Wählen Sie über die Auswahlliste „Greifer“ das Greifmodul aus, das Sie konfigurieren möchten. 10.1.3 Parametrierung der Griffe Abhängig vom Modell unterstützt jedes Greifmodul vier oder acht verschiedene Griffe. Weisen Sie jedem Griff über das Feld „Name“... - Seite 18 HOLDING (halten). Erreichen die Finger hingegen den vorgegebenen Grenzwert „No Part Limit“, wechselt der Greifzustand auf NO PART, um anzuzeigen, dass kein Teil ge- griffen wurde. Beim Freigeben wechselt der Greifzustand auf RELEASED, sobald der Grenzwert „Release Limit“ erreicht wurde. Das Roboterprogramm wird mit einer Feh- lermeldung angehalten, wenn dieser nicht erreicht wird.
- Seite 19 10.1.5 Greifkraft Die GRIPKITs mit elektrischem Antrieb verfügen über eine integrierte Greifkraftrege- lung. Die Greifkraft kann prozentual in Abhängigkeit der Nenngreifkraft des Greifmo- duls vorgegeben werden. Mögliche Werte sind 25 bis 100 % der Nenngreifkraft. 10.1.6 Interaktives Einlernen eines Griffes Über die Schaltfläche „Lernen“...
- Seite 20 10.1.7 Parametrierung der Animationen (nur GRIPKIT CR PRO) Es sind bereits acht voreingestellte Standard-Animationen verfügbar, die im Roboter- Programm über den Befehl „GRIPKIT Visualize“ gestartet werden können. Zur individuellen Parametrierung kann jeder Animation über das Feld „Name“ ein Name zugewiesen werden. Über das Dropdown-Menü „Animation“ kann der Anima- tionstyp eingestellt werden.
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Seite 21: Anwendungen Erstellen
10.2 Anwendungen erstellen Um die Greifmodule im Roboterprogramm einfach anzusprechen, stellt GRIPKIT gra- fische Befehle für die Grundfunktionen Greifen, Freigeben, Initialisieren und Deaktivie- ren zur Verfügung. Die Befehle können über den Struktureditor der Robotersteuerung, Reiter „URCaps“ angesprochen werden. - Seite 22 Alle GRIPKIT-spezifischen Befehle beginnen mit „GRIPKIT“. Wenn Sie weitere Plugins von Drittanbietern auf der Robotersteuerung installiert haben, werden deren Funkti- onen im selben Auswahlbereich angezeigt. Details zur Programmierung in Polyscope entnehmen Sie der Dokumentati- on der Robotersteuerung. Um einen Befehl im Roboterprogramm zu platzieren, betätigen Sie die entsprechende Befehlsschaltfläche.
- Seite 23 überwacht und das Roboterprogramm bei Teileverlust sofort angehalten. Die Griffü- berwachung gilt nur für diesen Griff und wird automatisch beim nächsten programm- bedingten Lösen des Griffes deaktiviert. Zur Laufzeit wartet die Robotersteuerung, bis entweder der Griff erfolgreich etabliert wurde (Greifmodul wechselt auf „HOLDING“) oder kein Greifteil gefunden wurde (Greifmodul wechselt auf „NO PART“...
- Seite 24 steuerung, bis das Teil freigegeben wurde. Analog zum Befehl „GRIPKIT Grip“ kann auch hier der Griff über die beiden Schaltflächen „Greifen “ und „Freigabe“ während der Programmerstellung getestet werden. 10.2.3 Greifmodul deaktivieren (GRIPKIT Disable) Um ein oder mehrere Greifmodule kraftfrei zu schalten, verwenden Sie den Befehl „GRIPKIT Disable“.
- Seite 25 wird normalerweise in der Sektion „BeforeStart“ des Roboterprogramms aufgerufen. Wählen Sie über die Auswahlfelder die Greifmodule aus, die referenziert werden sol- len. Es können nur elektrische Greifmodule ausgewählt werden. Zur Laufzeit wartet die Robotersteuerung, bis alle ausgewählten Greifmodule ihre Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen haben.
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Seite 26: Erweiterte Programmierung Mit Ur-Scripting
Das Muster „Grip State“ zeigt dynamisch den aktuellen Greifzustand an. Die anderen Muster können beispielsweise dazu verwendet werden, dem Bediener den Betriebszu- stand der Anwendung zu signalisieren. Die Animationen können in der Konfiguration parametriert werden. 11 Deinstallation Um GRIPKIT von Ihrem Roboter zu deinstallieren, folgen Sie der Montageanleitung in umgekehrter Reihenfolge. - Seite 27 Maschine einzelstaatlichen Stellen auf Verlangen zu übermitteln. Die zur unvoll- ständigen Maschine gehörenden speziellen technischen Unterlagen nach Anhang VII Teil B wurden erstellt. Dokumentationsverantwortlicher: Dr.-Ing. Karsten Weiß, Tel.: +49(0)7141/94702-0 Ort, Datum, Unterschrift: Ludwigsburg, 6. März 2020 Angaben zum Unterzeichner: Weiss Robotics GmbH & Co. KG, Geschäftsleitung...
- Seite 30 TURNKEY SOLUTIONS FOR SMART GRIPPING.
- Seite 56 www.weiss-robotics.com Die angegebenen technischen Daten können im Rahmen der Produktverbesserung ohne Vorankündigung geändert werden. „Universal Robots“ ist ein eingetragenes Warenzei- chen von Universal Robots A/S, Odense, Dänemark. ÒRp"Í3ÈÓ The specifications in this document are subject to change without prior notice for the pur- pose of product improvement.