WEISS ROBOTICS GRIPKIT E PRO-S Betriebsanleitung Seite 18

HOLDING (halten). Erreichen die Finger hingegen den vorgegebenen Grenzwert „No
Part Limit", wechselt der Greifzustand auf NO PART, um anzuzeigen, dass kein Teil ge-
griffen wurde. Beim Freigeben wechselt der Greifzustand auf RELEASED, sobald der
Grenzwert „Release Limit" erreicht wurde. Das Roboterprogramm wird mit einer Feh-
lermeldung angehalten, wenn dieser nicht erreicht wird.
Achtung Kollisionsgefahr! Ist der Greifbereich nicht ausreichend groß ge-
wählt, können zu kleine oder zu große Greifteile gegriffen sein, obwohl der
Greifzustand NO PART oder RELEASED ist.
Details zu den Greifzuständen finden Sie in der Betriebsanleitung des
Greifmoduls.
10.1.4 Greifrichtung
Die Greifrichtung wird über die Relation der Positionsgrenzwerte zueinander bestimmt.
Wenn der Grenzwert „No Part Limit" größer ist als „Release Limit", wird ein Innengriff
ausgeführt, wenn der Grenzwert „Release Limit" hingegen größer als „No Part Limit"
ist, wird ein Außengreifen ausgeführt.
Beim Greifen und Freigeben stoppen elektrische Greifmodule bei den Po-
sitionen „No Part Limit" bzw. „Release Limit". Pneumatische Greifmodule
fahren hingegen immer den kompletten Hub.
Beispiel Außengreifen und Innengreifen
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Grenzwert Grenzwert
NO PART RELEASED
NO PART HOLDING RELEASED
0 Position
Grenzwert Grenzwert
RELEASED NO PART
RELEASED HOLDING NO PART
0 Position