Parameter „Baseposition; Parameter „Shiftposition; Parameter „Teachposition; Parameter „Workposition - Zimmer HRC-01 Series Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BEDIENUNGSANLEITUNG:
7.7 Parameter „ BasePosition"
Die „Base-Position" muss immer kleiner als die „Shift-Position" sein.
Dies wird im Greifer geprüft und gegebenenfalls mit einer Fehlermeldung angezeigt.
Befindet sich die aktuelle Position des Greifers innerhalb des Toleranz-Fensters um die „Base-Position", wird im
„ControlWord" das Bit "8" gesetzt.
Details:
Name
Datentyp
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
7.8 Parameter „ShiftPosition"
Die „ShiftPosition" muss immer größer als die „BasePosition" und immer kleiner als die „WorkPosition" sein.
Dies wird im Greifer überprüft und gegebenenfalls als Fehlermeldung ausgegeben.
Details:
Name
Datentyp
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
7.9 Parameter „TeachPosition"
Die „Teach-Position" definiert die Soll-Lage des Werkstücks und kann optional genutzt werden.
Ist die aktuelle Position des Greifers innerhalb des Toleranz-Fensters um die „Teach-Position" herum, wird im Statusword das Bit 9
gesetzt.
Die Größe des Toleranz-Fensters wird mit dem Parameter „PositionTolerance" definiert.
Details:
Name
Datentyp
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
7.10 Parameter „WorkPosition"
Die „WorkPosition" definiert den maximalen Verfahrweg des Greifers und muss größer als die „ShiftPosition" sein.
Im Modus „Position-profile" wird diese Position exakt angefahren, da der Greifer dann im Positionierbetrieb ist.
In den Modi „Pre-Position-ForceProfile" oder „ForceProfile" wird ab dieser Position der Greifer gestoppt. Der Greifer wird dann die
„Work-Position" etwas überfahren. (je nach Geschwindigkeit und Greiffingermasse max. 2 mm)
Details:
Name
Datentyp
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5
●
Greifer elektrisch Serie HRC-01
BasePosition
UINT16
schreiben
zyklisch
0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 mm
ShiftPosition
UINT16
schreiben
zyklisch
0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 mm
TeachPosition
UINT16
schreiben
zyklisch
0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 mm
WorkPosition
UINT16
schreiben
zyklisch
0,75 ... max. Backenhub des Greifers + 0,75 mm
77866 Rheinau Tel: +(0) 49 7844 9138-0
● ●
Fax: +(0) 49 7844 9138-80 www.zimmer-group.de
● ●
19