KEB COMBIVERT S6 A/K Programmierhandbuch Seite 312

Feldbusschnittstelle
8.2.1.6 Request/Response-Identifier (SDO)
Über die Request-Identifier kann ein beliebiger CAN-Knoten das Lesen oder das Schrei-
ben eines Parameterwertes anfordern.
Der Response-Identifier ist reserviert für die zugehörige Antwort vom Frequenzumrichter.
Der Mechanismus von Anforderung und Antwort wird auch als bestätigter Dienst be-
zeichnet.
Das CANopen-Kommunikationsprofil fasst diese Funktion unter dem Begriff Service-
Data-Object (SDO) zusammen:
SDO(rx)
SDO(tx)
Beispiel:
i
Der SDO-Kanal wird unabhängig vom Prozessdatenverkehr ständig bedient. Die Zyklus-
zeit ergibt sich aus der Programmlaufzeit vom COMBIVERT S6.
8.2.1.7 Out/In-Identifier (PDO)
Über den Out-Identifier kann der CAN-Master dem Frequenzumrichter Daten unadres-
siert und unbestätigt vorgeben.
Die Bezeichnung Out beruht auf der Datenrichtung vom Master zum Slave.
Über den In-Identifier leitet der Frequenzumrichter seinerseits neue Daten unadressiert
und unbestätigt an den CAN-Master.
Diese Funktionalität wird vom Kommunikationsprofil als Process-Data-Object (PDO) be-
zeichnet.
Die Abarbeitung der Prozessdaten erfolgt mit der minimalen Zykluszeit von 500 µs pro
aktiviertem PDO.
Beim COMBIVERT S6 stehen 4 Prozessdatenobjekte (PDOs) mit den beiden Objekttei-
len Out/In zur Verfügung.
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= Request-Identifier
= Response-Identifier
CAN Node ID= 30→Schreib/Leseanforderungen über Identifier = 1566(dez)
→
Schreib/Lesebestätigungen über Identifier = 1438(dez)
 Grundsätzlich reicht die Funktion des SDO vollständig aus, um den KEB S6
Frequenzumrichter über CAN zu steuern.
Jeder Parameterwert im Umrichter kann hierüber verändert oder erfragt wer-
den.
= 1536+CAN Node ID
= 1408+CAN Node ID
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