Betriebsartenunabhängige Funktionen; Systeminvertierung; Momentenvorsteuerung Aus Spline-Interpolator / Rampengenerator - KEB COMBIVERT S6 A/K Programmierhandbuch

Betriebsarten
4.5.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen
4.5.7.1

Systeminvertierung

Definitionsgemäß drehen sich die Motoren bei positiven Sollwerten beim Blick auf die Mo-
torwelle im Uhrzeigersinn. Wenn dies nicht gewünscht wird, kann man die Motordrehrich-
tung nur mit diesem Parameter ändern. Dabei werden die Sollwerte und die Istposition
invertiert.
Die Position
auch von der Homing Funktionalität ausgenommen. Hier wird immer der direkte Wert
vom Encoder wiedergegeben.
Index Id-Text Name
co06 system inversion
0x2506
4.5.7.2

Momentenvorsteuerung aus Spline-Interpolator / Rampengenerator

Aus der internen Drehzahldifferenz des Rampengenerators oder des Interpolators in den
zyklischen Betriebsarten wird in Abhängigkeit des Massenträgheitsmomentes
dr32) ein Sollmoment errechnet.
Diese kann mit dem Faktor
Index Id-Text Name
co20 internal pretorque fact
0x2514
Im Gegensatz zu älteren Firmwareversionen wird aktuell auch bei Wert 0 (lineare Interpo-
lation) und Wert 3: B-Spline 3 points average vom Spline-Interpolator ein Vorsteuerwert
berechnet.
In cs21 pretorque mode
den. (Beschreibung der Momentenvorsteuerung siehe Kapitel 6.3.8 Momenten-
Vorsteuerung)
i
102
ru33 position actual value
co20 nochmals feinabgestimmt werden.
kann immer die Einstellung 2 „reference torque" verwendet wer-
 Der Drehzahl- bzw. Positionsinterpolator berechnet das Moment zur Vorsteu-
erung auf Basis des Beschleunigungsprofils und der Massenträgheit von Mo-
tor und Last. Daher ist die korrekte Einstellung von
stellen.
ist von den Einstellungen in
Funktion
Systeminvertierung
Funktion
Bewertung der Drehmomentvorsteuerung aus Inter-
polator oder Rampengenerator
co03 und co06 und
(cs17 +
dr32 und cs17 sicherzu-
© 2017 KEB Automation KG