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KEB COMBIVERT S6 A/K Programmierhandbuch
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COMBIVERT S6 A/K
PROGRAMMIERHANDBUCH | FIRMWARE – V2.2
Originalanleitung
Dokument 20143444 DE 01

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Inhaltszusammenfassung für KEB COMBIVERT S6 A/K

  • Seite 1 COMBIVERT S6 A/K PROGRAMMIERHANDBUCH | FIRMWARE – V2.2 Originalanleitung Dokument 20143444 DE 01...
  • Seite 2 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 3: Vorwort

    Signalwörter und Auszeichnungen 1 Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Gefah- ren verursachen.

  • Seite 4: Gesetze Und Richtlinien

    Gesetze und Richtlinien Gesetze und Richtlinien Die KEB Automation KG bestätigt mit dem CE-Zeichen und der EG Konformitätserklä- rung, dass unser Gerät den grundlegenden Sicherheitsanforderungen entspricht. Das CE-Zeichen befindet sich auf dem Typenschild. Die EG-Konformitätserklärung kann bei Bedarf über unsere Internetseite geladen werden. Weitere Informationen befinden sich im Kapitel „Zertifizierung“.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    4.5.4 Betriebsart 8: Cyclic synchronous position mode ................ 93 4.5.5 Betriebsart 9: Cyclic synchronous velocity mode ................ 98 4.5.6 Betriebsart 10: Cyclic synchronous torque mode ..............101 4.5.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen ..................102 Synchronisation ........................105 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 6 Daten im Geber speichern ......................157 6.1.9 Geber-Seriennummer ........................ 159 6.1.10 Zuordnung der Geberkanäle ...................... 160 Motorparametrierung ....................... 161 6.2.1 Allgemeines ..........................161 6.2.2 Asynchronmotor ......................... 162 6.2.3 Synchronmotor ........................... 170 6.2.4 Strukturübersicht ........................185 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 7 Funktionen der digitalen Eingänge .................... 276 7.1.8 Übersicht der Eingangsfunktionen ..................... 281 Digitale Ausgänge ........................282 7.2.2 Übersicht ............................ 283 7.2.3 Interne digitale Ausgänge ......................284 7.2.4 Auswahl der Quelle für die digitalen Ausgänge ................. 284 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 8 10.2.2 Nicht identische Objekte ......................343 10.3 Daten nichtflüchtig speichern ....................347 10.3.1 Antriebsparametrierung zurücksetzen ..................350 10.3.2 Prüfsumme ..........................351 11 Anhang ....................353 11.1 Inverter-Parameter (Adresse / Auflösung /Typ) ..............353 11.2 Änderungshistorie ........................385 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 9 Abbildung 48: Ersatzschaltbild Motor ...................... 163 Abbildung 49: Ersatzschaltbild Synchronmotor ..................171 Abbildung 50: Strukturübersicht Motormodell ..................185 Abbildung 51: Bildung des Magnetisierungsstromes ................190 Abbildung 52: Bildung der d-Komponente ....................191 Abbildung 53: Feldschwächbereich Asynchronmotor ................201 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 10 Abbildung 94: VARAN ..........................337 Abbildung 95: Objektdaten in COMBIVIS anzeigen ................341 Abbildung 96: Interpolation ........................344 Abbildung 97: Funktionsweise Speichervorgang ..................348 Abbildung 98: Objekt permanent speichern .................... 349 Abbildung 99: Reset in Downloadlisten auslösen ................... 351 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 11 Inhalt Tabellen Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen ................16 Tabelle 4-1: Überspannungslevel ......................59 Tabelle 4-2: Dauerschädigung durch Überspannung ................60 Tabelle 4-3: Schaltschwelle für Bremstransistor ..................62 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 12: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Kenntnis über nationale Unfallverhütungsvorschriften (z.B. DGUV Vorschrift Gültigkeit der vorliegenden Anleitung Dieser Teil der Gebrauchsanleitung  beschreibt die Parametrierung des Kommunikationsmoduls.  enthält nur ergänzende Sicherheitshinweise.  ist nur gültig in Verbindung mit der Installationsanleitung des COMBIVERT T6. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 13: Elektrischer Anschluss

    Parametrierung zur Applikation passt.  Die alleinige Absicherung einer Anlage durch Softwareschutzfunktio- nen ist nicht ausreichend. Unbedingt vom Antriebsstromrichter un- abhängige Schutzmaßnahmen (z.B. Endschalter) installieren.  Motoren gegen selbsttätigen Anlauf sichern. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 14: Produktbeschreibung

    Verwendete Begriffe und Abkürzungen Begriff Beschreibung Erdpotenzialfreier Massepunkt 1-phasiges Netz 3-phasiges Netz Wechselstrom oder -spannung Active Front End AFE-Filter Filter für die AFE-Einheit ASCL Asynchronous sensorless closed loop Auto motor ident. Automatische Motoridentifikation; Einmessen von Widerstand und Induk- © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 15 Abschalten der Spannungsversorgung im Notfall Not-Halt Stillsetzen eines Antriebs im Notfall (nicht spannungslos) Bemessungsschlupfdrehzahl Überstrom (Overcurrent) Überhitzung Überlast OSSD Ausgangsschaltelement; Ausgangssignal, dass in regelmäßigen Abstände auf seine Abschaltbarkeit hin geprüft wird. (Sicherheitstechnik) Potenzialausgleich Leistungsantriebssystem inkl. Motor und Meßfühler © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 16: Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe Und Abkürzungen

    Begriff aus der Sicherheitstechnik (EN 61508-1...7) für die Größe der Fehlerwahrscheinlichkeit Begriff aus der Sicherheitstechnik (EN 61508-1...7) für die Größe der Fehlerwahrscheinlichkeit pro Stunde Positiver Temperaturkoeffizient Sensorless Closed Loop SELV Safety Extra Low Voltage Tabelle 3-1: Verwendete Begriffe und Abkürzungen © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 17: Motion Control

    24V Steuerspannung liegt an; Spannung Leistungsteil kann anliegen. Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; kein Drehmoment am Motor Leistung B Spannung Leistungsteil liegt an; Drehmoment kann anliegen (Flussaufbau, Dreh- zahlsuche, etc.) Drehmoment C Drehmoment am Motor 1fghfh Abbildung 1: Statusmaschine © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 18 Wird Enable operation auf 1 gesetzt , und die Zeit ist noch nicht abgelaufen, ist der Status Mod off pause active. Wenn die Mindestausschaltzeit des Gerätes abgelaufen ist, wechselt der Antrieb in den Zustand Start operation active. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 19 Der Status shutdown operation active wird erreicht wenn:  Im Status Operation enabled das Bit Switch on zurückgesetzt wird disable operation active Der Status disable operation active wird erreicht wenn:  Im Status Operation enabled das Bit Enable Operation zurückgesetzt wird © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 20: Steuerwort

    Halt wird in den meisten Betriebsarten nicht unterstützt Operation mode specific Bedeutung ist abhängig von der Betriebsart reserviert 11…14 Operation mode specific Herstellerspezifisch, ohne Funktion Herstellerspezifisch, 1 öffnet die Motorbremse (abhängig von co21 brake control mo- Open brake © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 21 über Bus geschrieben werden. Dieser Parameter kann aber nicht auf Prozessdaten gelegt werden. co31 ist das aktuell wirksame Controlword (unter Berücksichtigung der Vorgabe über Digitaleingänge und das Bus-Controlword) zu lesen. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 22: Statuswort

    Ready to switch on xxxx xxxx x01x 0011 Switched on xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled xxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active xxxx xxxx x0xx 1000 Fault © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 23: Anzeige Des Aktuellen Status

    Mod off pause active 4.1.4 Das Verhalten der Statusmaschine beeinflussen Über den Parameter co32 state machine properties lässt sich das Verhalten der Status- maschine beeinflussen. Index Id-Text Name Funktion 0x2520 co32 state machine properties KEB spez. Objekt © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 24 Übergang 4 bei positiver Flanke von Enable operation … Fehlerreaktionsrampe (pn45 pn62) … Standard Rampe (co48 co60) 4…5 Shutdown ramp mode Reserviert 32, 48 … Fehlerreaktionsrampe (pn45 pn62) Disable operation ramp 6…7 mode … Standard Rampe (co48 co60) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 25: Bremsenansteuerung

    Der maximal dauerhaft zulässige Strom für die Bremse beträgt 2A. Wird dieser Strom überschritten, wird der Fehler 68: ERROR overcurrent brake ausgelöst. Die Ansprech- schwelle des Fehlers liegt zwischen 2,5A und 4A. Die Bremsenansteuerung ist damit kurzschlussgeschützt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 26: Funktionsweise

    Im zweiten Funktionsblock werden die Verzögerungszeiten angewendet und daraus das Ansteuersignal der Bremse (Sig) sowie der angenommene Zustand der Bremse (Val) er- zeugt. Diese Werte können über den st04 brake ctrl status angezeigt werden. 1fghfh Abbildung 2: Funktionsweise Bremsenansteuerung © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 27: Eigenschaften Der Bremsenansteuerung

    Steuerwortes setzt den Sollwert (Ref) aber immer zu 0. Über co21 brake ctrl mode Bit 4 wird die Bremsenansteuerung direkt auf dem Sicher- heitsmodul aktiviert bzw. deaktiviert. Wenn keine Bremse verwendet wird, sollte der Kanal deaktiviert werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 28 Die Zustände „shutdown operation active“, “disable operation active“ und „fault reaction active“ werden nur bei entsprechender Einstellung der Statusmaschi- ne durchlaufen.  Stellen Sie sicher, dass die entsprechenden Einstellungen im Objekt co32 state machine properties vorgenommen wurden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 29: Zeiten Der Bremsenansteuerung

    In Bit 15 des Statuswords wird angezeigt, ob die Bremse geöffent werden soll / ist. Dies entspricht dem Status öffnen (opening) oder geöffnet (open). Steuerungstyp A: Eine 1 bedeutet das Öffnen der Bremse wird beim Sicherheitsmodul angefordert. Ob die Bremse tatsächlich geöffnet wird, kann hier nicht überprüft werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 30 Eine 1 bedeutet 24V werden auf die Bremse geschaltet (Status opening und open). Es kann hier allerdings nicht überprüft werden, ob die externen 24V für die Bremse über- haupt anliegen. Das Stausword-Bit zeigt nur den Zustand des Schalters an. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 31: Ausnahmebehandlung

    Elektronische (Software) Motorschutzfunktion hat aus- 0x1000 ERROR motorprotection gelöst 0x1000 reset E. motorprotection Fehler Motorschutzfunktion kann zurückgesetzt werden Temperatursensor im Motor (z.B. PTC oder KTY) hat 0x4310 ERROR drive overheat ausgelöst 0x4310 reset ERROR drive overheat Übertemperatur Motor abgeklungen © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 32 ERROR overcurrent Brake Überstrom auf dem Bremsenausgang Allgemeiner Leistungsteilfehler (z.B. Lüfter, 0x1000 ERROR power unit GTR7) Inkompatible Geberinterface- und Drive Soft- 0x1000 ERROR at encoder type change wareversionen Kommunikationsfehler Steuerkarte- 0x1000 ERROR enc.intf.fast comm. Geberinterface © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 33 Die Einstellung der pn Parameter (fault oder dec. ramp) ist unwirksam  1: application specific => das Verhalten des Antriebes für Fehler, bei denen ein unverzügliches Abschalten des Antriebes nicht erforderlich ist, kann durch die pn Parameter beeinflusst werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 34 Der Fehler wird ignoriert und nicht im Warningstate angezeigt. Der IGNORE Antrieb wechselt nicht in den Zustand FAULT REACTION ACTIVE. Bei den Einstellungen 6 und 7 wechselt der Antrieb nicht in den Status Fault reaction ac- tive. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 35 Nach Erreichen der Zieldrehzahl beginnt die Wartezeit nach Fehlerreaktion (pn45 fault reaction time) abzulaufen. Nach Ablauf dieser Zeit oder wenn die ausgewählte Abbruchbedingung für die Fehlerre- aktion (pn46 fault reaction end src) aktiviert wird, wechselt der Antrieb in den Zustand Fault. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 36: Abbildung 3: Verlauf Einer Fehlerreaktion

    0x2A1E Die Bedeutung der einzelnen Bits in pn62 ist wie folgt definiert: pn62 fault reaction properties 0x2A3E Name Bemerkung Quelle für die Startdrehzahl der Verzögerungsrampe Speed src 0: Solldrehzahl (Ausgang Rampengenerator) 1: Istdrehzahl (Aktuelle Drehzahl) © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 37 Funktion reached 6…8 cs15 gilt für positive Drehrichtung zero cs15/cs16 cs16 gilt für negative Drehrichtung cs12 ohne Funktion max torque charact. cs12…cs16 ohne Funktion nur Grenzkennlinie wirksam (dr group) co62 Momentengrenze aus co62 384…448 reserved © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 38: Warnungen

    Anzeige der Warnungen, die zum Setzen des „war- pn28 warning mask 0x2A1C ning“ Bits im Statuswort führen sollen (bitcodiert ) Nur wenn das entsprechende Bit in der Warnungsmaske gesetzt ist, wird die Warnung auch in das Bit 7 des Statuswortes eingeblendet. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 39 > pn11 dOH warning level PTC: PTC status (ru28) = PTC open WARNING drive overheat „warning“ programmiert geht Ist als Fehlerreaktion in pn12 ru03 nach Ablauf der dOH delay time pn13 in den Status ERROR © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 40: Schutzfunktionen

    Fehler „ERROR overheat powmod.“ (Übertemperatur Leistungshalbleiter) den Antrieb schon vor dem Ansprechen den OL-Funktion abschaltet. Folgende Grafik zeigt die Abschaltzeit in Abhängigkeit der Auslastung für konstante Last: OL-time: OL-Auslösezeit bei konstanter Last actual current: Motorstrom Irated Umrichterbemessungsstrom Abbildung 4: Überlastcharakteristik © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 41 Der Umrichter liefert typischerweise mindestens den Bemessungsstrom als Dauerstrom bei 0Hz und bei Bemessungsschaltfrequenz. Der Maximalstrom steht ab maximal 3 bzw. 6Hz zur Verfügung. Es gibt nur einige Sonderleistungsteile, die von diesen Vorgaben ab- weichen. (Siehe Betriebsanleitung Combivert für die entsprechenden Leistungsteile) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 42: Abbildung 5: Überlast (Ol2) Grenzkennlinien

    Ein- stellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. Der Fehler und die Warnung können zurückgesetzt werden, wenn der Wert des OL2- Counters kleiner als 10% ist. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 43 Der aktuell zulässige Strom berechnet sich dann nach folgender Formel: Imax = aktueller OL2 Strom + (de29 inverter maximum current – aktueller OL2 Strom) * (is21 OL2 safety fact - ru27 OL2 counter ) * is20 OL2 prot gain © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 44: Abbildung 6: Verlauf Der Stromgrenze Über Der Zeit

    Faktor desto steiler der Abfall der Stromgrenze wenn der OL2 counter den Safety-Faktor erreicht. Stromgrenze (Faktor = 25) Stromgrenze (Faktor = 100) OL2 Counter bei Betrieb an der Stromgrenze I OL2 SafetyFact (is21) * I OL2 Zeit 1fghfh Abbildung 6: Verlauf der Stromgrenze über der Zeit © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 45: Abbildung 7: Übertemperatur Kühlkörper (Oh)

    Einstellung der Warnungsmaske auch das Bit 7 im Statuswort. T [°C] T (OH) pn07 Warning Error No exception E.OH reset E.OH T(OH): geräteabhängige Abschalttemperatur Name pn07 einstellbarer OH Warnpegel Abbildung 7: Übertemperatur Kühlkörper (OH) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 46: Übertemperatur Gerät (Ohi)

    Nur für KTY: Motortemperatur, bei der ein Fehler ausgelöst 0x2A0E pn14 dOH error level wird 0x2C02 ru02 warning bits Anzeige der Warnungen bitcodiert (s. 4.3.2 Warnungen) Maske für Warnungsbit im Statuswort (s. 4.3.2 Warnun- 0x2A1C pn28 warning mask gen) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 47: Ptc - Auswertung

    Ist der verwendete Motortemperatursensor kein dem Umrichter bekannter Sensortyp, kann der Anwender mit dr30 seine eigene Auswertungskennlinie vorgeben. Um diese zu aktivieren muss in dr33 motor temp sensor typ der Wert 5: user definition eingestellt sein. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 48 Damit kann der Anwender seine Kennliniendefinition über- prüfen. In Subindex 38 wird der Vorwiderstand der Auswerteschaltung angezeigt, da der Um- richter keine Konstant-Stromquelle zur Verfügung stellt. Damit kann der Anwender abschätzen, ob Eigenerwärmung des Sensors die Messung verfälschen kann. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 49: Abbildung 8: Sensorberechnung Durch Excel

    Ausnahmebehandlung Für die Berechnung der Einstellung von dr30 durch die EXCEL Datei müssen folgende Werte definiert werden: Widerstandsgrenzen Name Sensorkennlinie (z.B. aus Datenblatt für benötigten Messbereich) Abbildung 8: Sensorberechnung durch Excel © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 50 Zeiten mit Überlastung des Motors werden addiert, Zeiten mit Unterlast sub- trahiert. Nach erfolgter Auslösung der Motorschutzfunktion reduziert sich die erneute Auslösezeit auf 1/4 der ange- gebenen Werte, sofern der Motor nicht eine entsprechende Zeit mit Unterlast betrieben worden ist. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 51: Abbildung 9: Auslösung Motorschutzschalter

    Erholungszeit des Motors dr37 SM prot. recovery time 0x2225 Untere Ansprechschwelle der Motorschutzfunktion dr38 SM prot. min. Is/Id 0x2226 Die Motorschutzfunktion ist abhängig von der Istdrehzahl (n), dem Istscheinstrom (Is) dem Maximalstrom und den Motorschutzparametern (dr34…dr38). © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 52: Abbildung 10: Abhängigkeit Der Motorschutzfunktion

    Ausnahmebehandlung Der Dauerstrom (Id) ist drehzahlabhängig: Dauerstrom Dauerstillstandsstrom (dr34 * dr03) Bemessungsstrom (rated current / dr03) Bemessungsdrehzahl (rated speed / dr04) Abbildung 10: Abhängigkeit der Motorschutzfunktion Die Auslösezeit wird durch das Verhältnis Is/Id bestimmt: © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 53: Abbildung 11: Abhängigkeit Der Auslösezeit

    (dr37 SM prot. recovery time) definierten Faktor verringert. Die Erholungszeit ist die Zeit, die der Zähler benötigt, um von 100% bis 0% zu zählen. Der von der Motorschutzfunktion ausgelöste Fehler kann bei 98% zurückgesetzt werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 54: Abbildung 12: Ermittlung Der Daten Der Motorschutzfunktion Aus Den Kennlinen Der Motorenhersteller

    Motor betriebswarm _____ Empfohlene Stromgrenze _ _ _ _ Motor kalt Abbildung 12: Ermittlung der Daten der Motorschutzfunktion aus den Kennlinen der Motorenhersteller Beispiel zur Ermittlung der Daten der Motorschutzfunktion aus den Kennlinen der Moto- renhersteller. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 55: Abbildung 13: Feldbuswatchdog

    Watchdogzeit kein Prozessschreibdaten-Ereignis auftritt, wird das entsprechende Bit im Warnungsstatus gesetzt und, bei entsprechender Programmierung von pn22 E.fb watch- dog stop mode, der Watchdogfehler ausgelöst. Tmax Auslösepegel Name ① Warten auf Aktivierung ② Kommunikation ③ Fehler Abbildung 13: Feldbuswatchdog © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 56 Somit darf dieser Wert in einigen Applikationen nicht verändert werden.  Beispiel 2: Aufgrund des Stromrippels, abhängig von der Schaltfrequenz, reicht die Reserve vom Maximalstrom zum Fehler „Überstrom“ nicht aus. Hier ist es evtl. sinnvoll, den Maxi- malstrom über is11 zu begrenzen. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 57: Abbildung 14: Effektive Motorauslastung

    überwacht werden. Der Level in pn36 ist dabei in [s-2] genauso normiert wie die Rampen in den unterschiedlichen Betriebsarten. In den Betriebsarten mit Interpolator (8, 9, 10) wird die Beschleunigung zusätzlich auf den Wert in pn36 begrenzt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 58: Überwachen Der Drehzahldifferenz

    Eingang I6 löst Fehler aus Eingang I7 löst Fehler aus Eingang I8 löst Fehler aus Eingang IA löst Fehler aus Eingang IB löst Fehler aus 1024 Eingang IC löst Fehler aus 2048 Eingang ID löst Fehler aus 12…15 Reserviert © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 59: Fehler Unterspannung (Up)

    Bei Versorgung mit Netzspannung laufen die internen Schaltnetzteile an, aber die Ein- schaltstrombegrenzung bleibt aktiv und der Umrichter verharrt im Fehler „ERROR capaci- tor damaged“. Erst bei einer Überholung durch den Service wird dieser Fehler zurückgesetzt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 60: Tabelle 4-2: Dauerschädigung Durch Überspannung

    Der Level, bei dem der Fehler ausgelöst wird, wird in pn72 overspeed level (EMF) ange- zeigt. ������ �� ����70 ����72 = ∗ ∗ 1000 ∗ ���� 100% pn71 E. overspeed (EMF) st. mode wird die Reaktion auf den Fehler festgelegt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 61: Software Endschalter

    1,06 * ru63 gesetzt. Durch diese Schwelle ist sichergestellt, dass der GTR7 nicht durch die Netzeingangs- spannung anspricht. Allerdings nur unter der Voraussetzung, dass die Netzeingangs- spannung nach Beendigung der Vorladung des Zwischenkreises nicht mehr ansteigt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 62: Tabelle 4-3: Schaltschwelle Für Bremstransistor

    Alterung der Kondesatoren zu vermeiden. Übersteigt ru14 innerhalb von 16ms ei- nen Leistungsteilabhängigen Wert (120V bei 400V Geräten) wird E.Uph ausgelöst. Die zweite Funktion überwacht die Eingangsphasen und kann mit pn42 abgeschaltet werden oder auch nur als Warnung verwendet werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 63: Quickstop

    Wird Quickstop in zyklischen Betriebsarten aktiviert, werden die zyklisch vorge-  gebenen Sollwerte ignoriert und das Bewegungsprofil, entsprechend des ausge- wählten Quickstop option code, durch den Antrieb selbstständig generiert. Wird während der Quickstop Verzögerungsrampe die Funktion deaktiviert, gelten die vorgegebenen Sollwerte augenblicklich. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 64: Lüftersteuerung

    Lüfter ist immer an 0: LT Value Lüfter wird bei der Default-Einstellung aktiviert Aktivierungsschwelle in °C, wird nach oben leistungsteilabhängig begrenzt. 0,1…50,0 (Bei Gerätegröße 9, 10 oder 11 ist die Obergrenze gleich der Defaulteinstellung = 50 °C) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 65: Betriebsarten

    Bei synchronen Betriebsarten (siehe Synchronisierung) werden alle Sollwerte in einem festen synchronen Zeitraster zu den Antrieben übertragen. Die kor- rekte Funktion des Antriebes ist nur sichergestellt, wenn Regelraster und Sollwertvorgabe synchronisiert sind. Dies wird durch das Bit 8 (synchron) im Statuswort angezeigt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 66: Betriebsart 1: Profile Position Mode

    „absolut / relativ“ Steuerwort-Bits jeweils mit dem Setzen des Bits „new ps31 setpoint“ im Steuerwort in den FIFO Speicher geschrieben werden. Der Start der Positionierung erfolgt mit Bit 4 (new setpoint) im Steuerwort. Eine Quittierung erfolgt mit Bit 12 (setpoint acknowledge) im Statuswort. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 67: Rampen Im Profile Position Mode

    Dieser Wert ist immer gültig, wenn der profile positioning mode aktiv ist. Eine Änderung ist auch bei aktiver Po- sitionierung möglich. Die Positionssollwert- und Positionsistwert-Grenzen werden im Kapitel 6.5.1 Positions- werte beschrieben. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 68: Einzelpositionierung (Single Set-Point)

    Es existiert ein FIFO Speicher mit 5 Einträgen, um weitere Positionssätze aufzuneh- men. Ist dieser interne Speicher belegt, wird das Bit 12 (set-point acknowledge) im Statuswort gesetzt bleiben, bis wieder ein Speicherplatz verfügbar ist. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 69: Abbildung 19: Neustart Einer Positionierung

    Anschließend werden alle bestehenden Positionssätze gelöscht und mit dem neuen Posi- tionssatz fortgesetzt. 4.5.1.6 Schleppfehler In allen Betriebsarten mit aktivem Lageregler kann der Schleppfehler (st36 following er- ror) überwacht werden. Die Beschreibung der Schleppfehlerüberwachung befindet sich in Kapitel 6.5.5 Schleppfehler. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 70: Ziel Erreicht

    Indexauswahl für den Abbruch Unabhängig von dem durch Digitaleingänge vorgegebe- 0x2E2E ps46 start index nen Index kann das auch mit ps46 erfolgen. 0x2E2F ps47 active index Anzeige des derzeit aktiven Index für die Positionierung © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 71 Wert Name Bemerkung Einzelpositionierung Die Positionierung ist beendet sobald die aktuelle index Position erreicht ist. Sobald die Position des aktuellen Indexes erreicht ist wird auf 0 …31 next index den nächsten Index umgeschaltet. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 72: Rundtisch-Positionierung

    Bit 6 (absolut/relativ) = 0 ausgewählte absolute Positionie- rung kann mit ps33 absolute positioning auf die sinnvollen Betriebsarten für eine Rund- tischpositionierung angepasst werden. 0: on => Absolute Positionierung, nicht für Rundtischpositionierung © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 73: Beispiele

    In diesem Beispiel wird der Wertebereich des Rundtisches nur durch einen Initiator über- wacht. Ein nicht ganzzahliger Getriebefaktor kann ausgeglichen werden. Ein evtl. vorhandenes Getriebespiel soll dadurch berücksichtigt werden, dass die Positio- nen nur mit einer festen Drehrichtung angefahren werden (ps33 = 2 oder 3). © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 74: Abbildung 21: Motorgeber Mit Geber Und Initiator Am Rundtisch

    4.5.1.9.2.2 Motorgeber mit Geber und Initiator am Rundtisch Gear Combivert F6 Circular table Encoder Enc B Enc A Encoder 1fghfh Abbildung 21: Motorgeber mit Geber und Initiator am Rundtisch Dies ist die aufwändigste Konfiguration. Es bestehen alle Möglichkeiten. Getriebespiel kann ausgeglichen werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 75: Abbildung 22: Betrieb Mit Motormodell Und Geber Mit Initiator Am Rundtisch

    Enc A Encoder 1fghfh Abbildung 22: Betrieb mit Motormodell und Geber mit Initiator am Rundtisch In diesem Beispiel beim Betrieb mit Motormodell wird kein Geber am Motor benötigt, trotzdem besteht auch hier die Möglichkeit Getriebespiel auszugleichen. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 76: Betriebsart 2: Velocity Mode

    Antrieb. Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 23: Velocity mode – Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktions- blöcke beeinflusst werden.

  • Seite 77: Zieldrehzahlbegrenzung

    Maximaldrehzahl in Drehrichtung REV (neg. Drehzah- 0x2307 vl07 vl velocity max amount rev len) Index Subindex Id-Text Name Funktion 0x6046 vl velocity min amount Minimaldrehzahl FOR und REV 0x6046 vl velocity max amount Maximaldrehzahl FOR und REV © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 78: Abbildung 25: Vorgabe Der Grenzen Über Profilobjekte

    Da die Bits 4…6 und 8 in früheren Versionen nicht implementtiert waren kommt es zu deutlichen Funktionsänderungen im vl-Mode. Daher ist noch das Enable vl ramp genera- tor options Bit in co32 state machine properties zu aktiviern um diese Funktionen zu nut- zen. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 79: Abbildung 26: Rampengenerator

    Maximale Verzögerung bei Drehrichtung REV (neg. Drehzahlen)  Beispiel: Welche Beschleunigung liegt vor, wenn ein Antrieb in 1s von 0 auf 1000 min beschleu- nigt? a = Δn/Δt = 1000 / 60 s / 1 s = 16,67 s © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 80: Ruckbegrenzung

    / 1s = 16,67 s 4.5.2.4.3 Betriebsarten des Rampengenerators Das Verhalten des Rampengenerators kann über das Objekt co60 ramp mode an die An- forderungen der Applikation angepasst werden. Index Id-Text Name Funktion 0x253C co60 ramp mode Betriebsverhalten des Rampengenerators © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 81: Abbildung 27: S-Curve Type = 0: Peak In S

    2: Beschleunigung (definiert durch co48 … co59) 3: Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) Abbildung 27: s-curve type = 0: peak in S Aktuelle Beschleunigung wird mit aktuellem Ruck bis auf den neuen Sollwert geändert. Es gibt keinen Sprung in der Beschleunigung. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 82: Abbildung 28: S-Curve Type = 4: Peak In S

    Istwert wird. In der Beschleunigung gibt es an dieser Stelle einen Sprung auf 0. ① ② ③ Sollwert (vl20 vl target velocity) … co59) Beschleunigung (definiert durch co48 Rampenausgangswert (ru06 ramp out display Abbildung 29: pass zero type = 0: not zero © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 83: Abbildung 30: Pass Zero Type = 8: Zero

    (vl20 vl target velocity) … Beschleunigung (definiert durch co48 co59 Rampenausgangswert (ru06 ramp out display) Abbildung 30: pass zero type = 8: zero Die Beschleunigung wird auf 0 abgebaut, wenn der Rampenausgang das Vorzeichen wechselt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 84: Berechnungsbeispiel Mit Zeitvorgaben

    ��2 = ��1 + ∗ 2 ��2 = 2,08�� − 1 + 4,17�� − 2 ∗ 2�� = 10,42�� − 1 Die gleichen Formeln gelten auch für den Fall, dass man keine konstante Beschleuni- gung hat. Die S-Kurven gehen dann ineinander über. In diesem Fall ist t einfach 0. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 85: Betriebsart 6: Homing Mode

    Im Statuswort werden die Bits 10(target reached),12 (homing attained) und 13 (homing error) durch den homing mode gesetzt. Ein fehlerfrei abgeschlossenes Homing wird intern gespeichert und kann über die Schalt- bedingung 54 „Homing done“ z.B über einen Digitalausgang überwacht werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 86: Homing Offset

    Solldrehzahl mit der Homing startet. 0x6099 homing speed [1] 0x3103 hm03 speed search for zero Solldrehzahl beim Freifahren des home swit- ches 0x6099 homing speed [2] 0x3104 hm04 homing acceleration [s Einstellung der Rampen im Homing Mode © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 87: Method 1 (17) Homing Auf Den Negativen Endschalter Und Nullspur

    Anschließend fährt der Antrieb weiter auf das nächste Nullsignal des Gebers. An dieser Stelle stoppt der Antrieb und der Homing Offset wird auf die Istposition über- nommen. Method 17 entspricht Method 1, aber ohne Nullsignalsuche. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 88: Abbildung 33: Homing - Method 2

    Method 2 (18) Homing auf den positiven Endschalter und Nullspur 1fghfh Abbildung 33: Homing – Method 2 4.5.3.4.3 Method 3 und 4 (19,20) Homing auf den positiven home switch und Nullspur 1fghfh Abbildung 34: Homing – Method 3 und 4 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 89: Abbildung 34: Homing - Method 3 Und 4

    Betriebsarten 4.5.3.4.4 Method 5 und 6 (21, 22) Homing auf den negativen home switch und Nullspur 1fghfh Abbildung 35: Homing – Method 5 und 6 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 90: Abbildung 35: Homing - Method 5 Und 6

    Abbildung 36: Homing – Method 7 bis 14 (23 bis 26) 4.5.3.4.6 Method 17 bis 30 Homing ohne Nullspur Diese Methoden verhalten sich genau wie die Methoden 1 bis 14, nur dass hier nicht mehr das Nullsignal des Gebers berücksichtigt wird. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 91: Method 33 Und 34 Homing Auf Die Nullspur

    Drehrichtung links wurde erkannt und negative edge stored Lage in hm13 abgespeichert positive Flanke am Digitaleingang oder Nullim- puls bei Drehrichtung rechts wurde erkannt und positive edge positive edge stored Lage in hm12 abgespeichert © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 92 Zustand von für Homing relevanten Objekten gespeichert. (co03, co04, co08) Im weitern Betrieb wird der Zustand ständig überwacht. Eine Zustandsänderung lösch Homig done. Der durch co04 ausgewählte Geber wird ebenfalls überwacht. Ein Geber- fehler löscht Homing done. Nach power-on ist Homig done immer 0. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 93: Betriebsart 8: Cyclic Synchronous Position Mode

    Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 38: Cyclic synchronous position mode - Übersicht Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 94: Abbildung 39: Cyclic Synchronous Position Mode

    0x607A Die Positionssollwerte werden anschließend auf die Zykluszeit des internen Regelrasters interpoliert. Das verwendete Verfahren kann über das Objekt co10 ausgewählt werden. Id-Text Name Funktion Index position interpolator 0x250A Bestimmt das verwendete Interpolationsverfahren co10 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 95: Abbildung 40: Beispiel Interpolation

    Durch die minimal benötigten 4 Punkte verzögert sich der Positionssollwert um die dreifa- che Zykluszeit in fb10. Zwischen den 4 Punkten liegt dreimal die Zykluszeit. Jeder zusätzliche Punkt entspricht einer Verzögerung von einer weiteren Zykluszeit in fb10. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 96: Positions Vorsteuerung

    Der Wert für co13 kann wie folgt ermittelt werden. Die Punkte des Interpolators in co10 werden halbiert mit fb10 multipliziert. Etwa einen Takt von fb10 muss man noch als Verzögerung für die Prozessdatenkommunikation auf der Steuerung berücksichtigen. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 97: Abbildung 41: Positionsvorsteuerung

    Betriebsarten co13 co13 active 1fghfh Abbildung 41: Positionsvorsteuerung © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 98: Betriebsart 9: Cyclic Synchronous Velocity Mode

    Das folgende Bild zeigt die prinzipielle Funktionsweise. 1fghfh Abbildung 42: Cyclic synchronous velocity mode - Prinzip Die gelben Elemente bezeichnen die KEB spezifischen Objekte, die orange eingefärbten Objekte bezeichnen die entsprechenden Objekte des CiA402 Profils. Die Funktionsweise der einzelnen Objekte kann durch verschiedene weitere Funktions- blöcke beeinflusst werden.

  • Seite 99: Abbildung 43: Cyclic Synchronous Velocity Mode

    Diese wird über co02 velocity shift factor eingestellt. Index Id-Text Name Funktion Festlegung der Drehzahlauflösung für Soll- und Istwerte in 0x2502 co02 velocity shift factor den co, st und pr Parametern in den zyklischen Betriebsar- © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 100 Bei einer Zykluszeit von 2ms und einer B-Spline Interpolation über 4 Punkte, ergibt sich eine Verzögerung von 2ms * (4-1) = 6ms. Zusätzlich zum interpolierten Drehzahlsollwert generiert der Drehzahlinterpolator auch das zugehörige Momentenprofil. Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Momentenvorsteuerung werden im Kapitel 4.5.7 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 101: Betriebsart 10: Cyclic Synchronous Torque Mode

    Die Prozessdaten müssen so konfiguriert sein, dass die zyklischen Momentensollwerte co15 ankommen. Je nach Einstellung von co12 kann man die Momentensollwerte linear oder mit B-Spline interpolieren. Die beiden Regelkreise für Drehzahl und Position befinden sich in der übergeordneten Steuerung. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 102: Betriebsartenunabhängige Funktionen

    (Beschreibung der Momentenvorsteuerung siehe Kapitel 6.3.8 Momenten- Vorsteuerung)  Der Drehzahl- bzw. Positionsinterpolator berechnet das Moment zur Vorsteu- erung auf Basis des Beschleunigungsprofils und der Massenträgheit von Mo- tor und Last. Daher ist die korrekte Einstellung von dr32 cs17 sicherzu- stellen. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 103: Applikationsspezifische Momentenbegrenzung

    (cs12) torque limit gen rev (cs16) torque limit mot for (cs13) Velocity (n) torque limit mot rev (cs14) torque limit gen for (cs15) absolute torque (cs12) absolute torque (cs12) 1fghfh Abbildung 44: Momentenbegrenzung © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 104: Betriebsartenumschaltung

    Umschaltung erfolgt. Beispiel: = 20 “B-Spline, 4 Points + target value” gilt: co10 drei Sollwerte müssen vor der Umschaltung über co19 vorgegeben werden. Der vierte Sollwert erfolgt dann gleichzeitig mit der Umschaltung nach Betriebsart 8. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 105: Synchronisation

    Mit dem ersten gültigen Messwert nach power- on wird fb10 automatisch parametriert mit dem abhängig von is22 gültigen Wert der dem Messwert am nächsten liegt. Siehe Tabelle zu is22. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 106: Synchronisation Steuerungstyp A

    Sollte das Bit 8 (synchron) nicht gesetzt werden kann man den Sync-Level oder das Kp vergrößern um die Synchronisation zu erreichen. Die geänderten Werte von fb11 fb12 haben erst eine Auswirkung wenn fb10 erneut geschrieben wird. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 107: Anzeigeparameter

    (siehe 7.1 Digitale Eingänge) 0x2C13 ru19 internal output state Status der internen Digitalausgänge Status der Ausgänge (siehe Kapitel 7.2 0x2C14 ru20 dig.output state (am Ende des Verarbeitungsblocks) Digitale Ausgänge) 0x2C15 ru21 dig.output flags Status der Flags © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 108 Datum: 32Bit Zähler mit 1s Auflösung ab dem ru52 system date 0x2C34 (siehe 5.9.1 1. Januar 1970 00:00. Real time Zeit: 32 Bit Zähler mit 1ms Auflösung ab clock) system time ru53 0x2C35 00:00. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 109: Drehzahlanzeigen

    - Rampenausgangsdrehzahl bei u/f control 0x2C09 ru09 act.encoder speed Aktuell mit Geber gemessene Drehzahl 1/8192 rpm Aktuelle Istdrehzahl wie ru08 normiert definiert durch 0x2120 st32 velocity actual value durch den velocity shift factor co02 co02 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 110: Dc - Zwischenkreisanzeigen

    0x2C0B ru11 act active current Wirkstrom [0,01A] 0x2C0C ru12 act reactive current Blindstrom [0,01A] Verhältnis vom aktuellen Motorstrom zum Kurzzeit- 0x2C49 ru73 Imot/Imax OL2 grenzstrom [0,1%] Durchschnittliche effektive Motorauslastung [0,1%] ru57 eff. motor load 0x2C39 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 111: Momentenanzeigen

    0 … 3 ready for modulation Gründe die eine Modulationsfreigabe verhindern 4 …7 state machine display st12 8 …15 exception state ru01 16…19 ramp state Status des Rampengenerators 20 … 23 posi state Status des pp-modes © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 112: Status Für Modulationsfreigabe (4Bits)

    (Dieser Eingang ist nicht auf allen Geräten verfügbar) Mit diesen unteren 4 Bit kann einfach ermittelt werden was aktuell noch zu einer Modula- tionsfreigabe fehlt. 5.6.2 State machine display (4 Bits) 1fghfh Abbildung 45: State machine display (4 Bits) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 113: Exception State (8 Bit)

    5.6.3 exception State (8 Bit) 1fghfh Abbildung 46: State machine display (4 Bits) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 114: Status Des Rampengenerators (4 Bit)

    2097152 posi pos Positionierung in positiver Richtung 3145728 posi neg Positionierung in negativer Richtung 4194304 target approach Einfahrt in Sollposition 5242880 V3P active Zwischengeschwindigkeit positiv 6291456 V3N active Zwischengeschwindigkeit negativ 7340032 target reached Ziel erreicht © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 115: Ru76 Drive State

    Gründe die eine Modulationsfreigabe verhindern modes of operation 5 … 8 st02 dissplay 9 … 11 act. Motor dr00 12 … 14 control Mode Aktueller Regelmode (cs00) 15 … 17 Rampenstatus Status des Rampendenerators 18 … 20 Sonstiges © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 116: Status Für Modulationsfreigabe (4 Bits)

    5.7.3 Aktueller Motor dr00 (3 Bit) actual Motor Name Bemerkung Wert Asynchronmotor Synchronmotor 1024 reserved 1536 reserved reserved 20148 SynRM Synchron Reluktanz Motor © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 117: Aktueller Regelmodus Cs00 (3 Bit)

    0x2073 Mit diesem Objekt können einzelne Bits von ru75 ru76 ausgeschaltet werden. Beispiel: de115 = 0x0F0000. Mit dieser Einstellung wird in ru75 nur noch der ramp state sichtbar. Alle anderen Bits werden unterdrückt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 118: Betriebsstundenzähler Und Fehlerzähler

    OC error count 0x2067 de103 OL error count Anzahl der Fehler 0x2068 de104 OP error count (wird nichtflüchtig gespeichert, wenn Speicherung nicht deak- tiviert ist) 0x2069 de105 OH error count 0x206a de106 OHI error count © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 119: Fehlerspeicher

    Unter Index 1 steht immer der neueste Eintrag im Speicher, unter Index 16 steht der äl- teste Eintrag der mit dem nächsten Fehler gelöscht wird. … Für die Interpretation der Werte in ud13 ud14 ist die Normierung des zugehörigen Pa- rameters zu berücksichtigen. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 120: Umrichterdaten

    Mit dem product code identifiziert sich der Umrichter im Bus, damit die Steuerung den Gerätetyp erkennen kann. Für den Gerätetyp S6 ist der Bereich 0x00700000 bis 0x0070FFFF reserviert. product code 0x2009 de09 Gerätetyp Wert S6 Steuerungstyp K 0x00700000 S6 Steuerungstyp A 0x00700001 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 121: Gerätetyp, Softwareversion Und -Datum

    Wird bei Einführung neuer Parameter oder Funktionen erhöht 24…31 Hauptversion Wird nur bei generellen Änderungen erhöht Beispiel: Software-Version 1.4.0.23 = 1 * 2^24 + 4 * 2^16 + 0 * 2^8 + 23 = 17039383 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 122: Leistungsteil-Identifikation

    Dies bewirkt, dass der Umrichter auf den Fehler 64: ERROR power unit type changed geht. wird die aktuelle „inverter data ID“ als „saved inver- Durch Schreiben auf Parameter de27 ter data ID“ übernommen und der Fehler kann zurückgesetzt werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 123: Seriennummern

    Es gibt mehrere Parameter die Seriennummern der Einzelkomponenten des Umrichters enthalten. Davon werden zurzeit die meisten noch nicht verwendet. Lediglich de00 device serial number und de38 safety serial number de40 safety produc- tion info werden aktuell unterstützt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 124: Motor Control

    Signalperiode ermittelt. Diese Auflösung ist immer 13 Bit und wird an die Lage in Inkrementen ange- hängt. Die Genauigkeit ist abhängig vom Geber, Leitungen, Auswerteschaltung, Sig- nalfrequenzen, Bauteiltoleranzen und ist deutlich geringer als 13 Bit. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 125: Gebertypen

    Diese Geber haben immer Inkrementalsignale, entweder rechteck- oder sinusförmige. Die Lage nach dem Einschalten ist immer 0, also ohne Bezug zum Rotor. Haben die Geber ein Nullsignal, kann hierüber der Bezug zur Nullage (ec31) hergestellt werden, allerdings erst, wenn es überfahren wurde. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 126: Unterstützte Geber

    Obwohl es Möglichkeiten zur Standardisierung gibt (Profile), kann daher jeder Geber, der nicht explizit getestet und freigegeben ist, erst einmal nicht unterstützt werden. In dieser Anleitung werden diese zwei BiSS-Varianten unterschieden: BiSS mit elektronischem Typenschild (EDS) und BiSS-C-unidirektional bzw. ohne EDS Taktfrequenz sind 3,125 MHz © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 127: Abbildung 47: Aufbau Datenwort Biss

    / keine nutzbaren Daten sie entsprechen zwar generell den Spezifikation des BiSS-Profil BP3 für Geber, weichen aber in einem Punkt davon ab die Funktionalität / der Speicherinhalt ändern sich mit Datum der Firmware des Gebers © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 128: Vorgabe Gebertyp

    Endat-Geber mit 1Vss-Signale lassen sich auch nur digital auswerten. Damit lässt sich die serielle Kommunikation überprüfen. Die Auswahl eines Gebertypen mit bzw. ohne Nullsignal bedeutet, dass das Nullsignal ausgewertet bzw. nicht ausgewertet wird, unabhängig davon, ob der Geber tatsächlich ein Nullsignal zur Verfügung stellt. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 129 Sinus/Cosinus mit Absolutspur ohne Nullsignal Sinus/Cosinus mit Absolutspur mit Nullsignal Sinus/Cosinus mit SSI Resolver Endat + 1Vpp Endat digital Hiperface BISS  Bei Hiperface-Gebern muss die Versorgungsspannung des Gebers ACHTUNG immer auf 8V eingestellt werden (ec14). © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 130: Anzeige Erkannter Gebertyp

    3 * 2048 Impulsen = 6 Umdrehungen (3 * 2048 / 1024) der Fehler ausgelöst. Gebertyp ohne Nullsignal (ec16) Wird ein Nullsignal erkannt, wird im erkannten Gebertyp ein Geber mit Nullsignal ange- zeigt, es erfolgt aber keine weitere Auswertung. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 131 3 - 6 Sinus/Cosinus mit Absolutspur mit Nullsignal 3 - 6 Sinus/Cosinus mit SSI 7, 8 7, 8 Resolver Endat nicht unterstützter Typ 10, 11 nur 1Vpp-Signale wurden erkannt aber digitale Kommunikation ist nicht möglich 10, 11 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 132 BiSS Mode C Multiturn unidirektional ohne el. Typenschild BiSS Hengstler Acuro Singleturn BiSS Hengstler Acuro Multiturn BiSS Hengstler Acuro AC36 Singleturn BiSS Hengstler Acuro AC36 Multiturn BiSS Hengstler Acuro AD36 Singleturn BiSS Hengstler Acuro AD36 Multiturn BiSS Hengstler Acuro AC58 Singleturn © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 133: Lageauflösung Bei Verschiedenen Gebertypen

    Die ermittelte Lage vom Geber ist fest mit 13 Bit aufgelöst, eine Umdrehung entspricht:  1 Umdrehung = 2 = 8192 6.1.3.2 Geber mit rechteckförmigen Inkrementalsignalen (TTL- und HTL) Eine Signalperiode enthält 4 Flanken, die gezählt werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 134 6.1.6.6, "Geber mit SSI-Spur und BiSS ohne elektronisches Typenschild). ec40 Die Auflösung ist 2 , folglich entspricht eine Umdrehung hier: ec40 1 Umdrehung = 2 Beispiel: ec40 = 12  1 Umdrehung = 2 = 4096 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 135: Für Alle Geber

    Minimale Drehzahlschwankung bei Resolver und Standardeinstellung von ec26 durch die Lageauflösung: Standardeinstellung ec26: 2 ms Lageauflösung bei Resolver: 1 Umdrehung = 8192 => Auflösung = 1 / 8192 = 0,0001221 ∆n = 60000 * 0,0001221 / 2 = 60000 / 16384 = 3,66 min © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 136: Reale Schwankung Der Drehzahl

    Damit reduziert sich auch die erreichbare Dynamik des Drehzahlregelkreises und damit des Antriebs. Real kann jedoch auch das Rauschen der Drehzahl eine harte Einstellung des Drehzahl- reglers verhindern. Die Bewertung, welche Abtastzeit optimal ist, kann jeweils nur in der Applikation erfolgen. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 137: Statusparameter Der Geberschnittstelle Und Des Gebers

    Geber aufzubauen. Sobald eine richtige Antwort vom Geber erkannt wird, wechselt der Status ec00 auf 9 „position value ok" (siehe auch 6.1.6.6 "Geber mit SSI-Spur und BiSS ohne elektroni- sches Typenschild", Seite 147). © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 138 Warnungsstatus des Gebers angezeigt. Der Wert ist 0, wenn keine Warnung vorliegt und ungleich 0, wenn ec00 im Status 11 "warning encoder" steht. Mehr Informationen zu Warnungen und Fehlern ab 6.1.7, "Fehler- und Warnmeldungen" Seite 152. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 139: Parameter Für Die Gebereinstellung

      ec43 SSI clock freq.   ec44 SSI abs. allocation     ec46 encoder read/write     ec47 status encoder r/w Erklärungen - hat keinen Einfluss auf diesen Gebertyp © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 140 Voraussetzung: - Bei ausgeschaltetem Gerät darf der Geber nicht mehr als eine halbe Umdrehung verdreht werden. Bei nicht-absoluten Gebern (z.B. TTL und SinCos ohne Absolutspur) ist die Einstel- lung dieses Wertes nicht möglich ("Daten ungültig"). © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 141 Das Gerät wird mit einem TTL-Geber mit 1000 Signalperioden pro Umdrehung einge- schaltet. Der Lagewert nach dem Einschalten ist bei nicht-absoluten Gebern immer 0. Der Geber steht bei einem Drehwinkel von 300°, das Nullsignal liegt also 60° weiter in positiver Drehrichtung. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 142 Bei Auswertung analoger Signale ist die Abschaltzeit abhängig vom eingestellten Geber- typ, den Signalpegeln, Signalfrequenz und Lage. Im Extremfall, z.B. wenn eine COS-Leitung an einer Position unterbrochen wird, wo das Signal auch sonst eine Signaldifferenz von 0V hätte, kann überhaupt kein Geberbruch erkannt werden! © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 143: Drehzahlglättung

    Bei SSI-Gebern kann sich diese Zeit verlängern, z.B. bei langen Telegrammlängen und niedrigen Taktfrequenzen. (Kapitel 6.1.6.6 Geber mit SSI-Spur und BiSS ohne elektronisches Typenschild) Weitere Informationen zur Abtastzeit unter Kapitel 6.1.4 Abtastzeit und Drehzahlschwan- kung © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 144 Wert Bedeutung 0…65535 Multiplikator für Lage und Drehzahl Getriebefaktor Nenner ec25 gear denominator Lage und Drehzahl werden durch diesen Wert dividiert. ec25 gear denominator 0x2819 / 0x4819 Wert Bedeutung 0…65535 Divisor für Lage und Drehzahl © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 145: Lageüberwachung Und -Korrektur

    Lage (anstatt mit der Absolutlage) mit dem Nullsignal verglichen wird. Sonderfall SinCos-Geber mit Absolutspur ohne Nullsignal Hier wird die inkrementelle Lage mit der Absolutlage verglichen. Die maximale Abweichung ist fest auf 16° mechanisch eingestellt und kann nicht verän- dert werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 146 Lagedifferenz hochgesetzt wird, ab der die Lagekorrekturfunkti- on anfängt zu korrigieren. SinCos-Geber haben eine relativ ungenaue analoge Absolutlage. Hier muss der Startwert für die Korrektur entsprechend groß (z.B. ec33 = 80) eingestellt werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 147: Geber Mit Ssi-Spur Und Biss Ohne Elektronisches Typenschild

    Betrieb logisch 1 ist und logisch 0 wird, wenn der Geber einen Fehlerzustand, z.B. zu niedrige Betriebsspannung, erkennt. Für BiSS-Geber ist nur die Einstellmöglichkeit "SSI data code" gray / binär relevant. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 148 Geber einen neuen Lagewert ermittelt) darf nicht mehr als 60 µs bei einem eingeschalteten Kanal sein und nicht mehr als 180 µs bei beiden eingeschalteten Kanälen. Bei gängigen SSI-Gebern liegt sie im Bereich von 10 bis 20 µs. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 149 Inkrementalsignalperiode) auch einen Lagewinkel, der in diesem Parameter eingetragen werden kann. Ohne diese Einstellung können sich bei höheren Signalfrequenzen Lageabweichungen von einer Signalperiode ergeben (4 Inkremente), die von der Lagekorrekturfunktion ab- wechselnd hin und her korrigiert werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 150 Pin 25 / 26 automatisch auf 8V ein. spannung Hiperface-Geber müssen immer mit 8V versorgt werden. Die Versorgungsspannungen werden im Betrieb überwacht. Wenn ein Fehler oder Kurz- schluss erkannt wird, wird die Versorgungsspannung ausgeschaltet, um einen Schaden an der Schaltung zu verhindern. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 151: Nullpunkt Setzen

    Durch die Systemlage wird der Bezug zwischen Rotorlage und Nulllage des angebauten Gebersystems hergestellt. Bei Standard-KEB-Motoren ist diese Systemlage in der Werkseinstellung voreingestellt. Um einen „fremden“ Motor mit Gebersystem zu betreiben ist es nötig, einen Abgleich durchzuführen um die Systemlage zu erfassen.

  • Seite 152: Fehler- Und Warnmeldungen

    Endat: CRC error position Endat: CRC error add.info 1 Endat: CRC error add.info 2 Endat-Kommunikation fehlerhaft im Betrieb. Sie war aber mal in Ordnung. Endat: encoder error type 1 Endat: watchdog error Endat: comm. time out © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 153 Schon in der Initialisierung sind nicht alle Gebersignale erkannt TTL: init err worden (siehe erkannten Gebertyp) Referenzsignal ist seit einigen Umdrehungen nicht mehr er- TTL: reference err kannt worden, es war aber schon einmal gültig. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 154 Kann auch auftreten, wenn die eingestellte Datenwort- länge kleiner ist als die tatsächliche des Gebers parity error Paritätsbit falsch, falls Prüfung aktiviert wurde error bit sent by encoder Geber hat Fehlerbit gesendet © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 155: Warnmeldungen Der Geberschnittstelle

    Die Geberauswertung leitet die Fehlermeldungen nur weiter und zeigt sie dann direkt an. Folglich sind die Werte abhängig vom verwendeten Geber und die Bedeutung den ent- sprechenden Datenblättern zu entnehmen. Nachfolgend Beispiele einiger Fehlermeldungen von gängigen, unterstützten Gebertypen ec18 error encoder Wert/Bit Fehler Geber Kein Fehler © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 156: Warnmeldungen Vom Geber

    Bit 0 Frequenzkollision Bit 1 Temperaturüberschreitung Bit 2 Regelreserve Beleuchtung erreicht Bit 3 Batterieladung zu gering Bit 4 Referenzpunkt erreicht Bit 5-15 Noch nicht definiert BiSS Hengstler Acuro : Fehlerbit im Positionsdatenwort OptoAsic-Temperatur über- oder unterschritten © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 157: Daten Im Geber Speichern

    Keine Kommunikation busy Daten werden zum Geber geschrieben oder vom Geber gelesen. Die gelesenen Daten entsprechen keinem für KEB gültigem Format. Es werden data invalid keine Daten übernommen. basic data loaded Im Geber wurden Daten aus der KEB-F5 Definition gefunden und übernommen.

  • Seite 158: Format Für Die Daten Im Geber

    SM prot. recovery time dr38 SM prot. min. Is/Id dr39 ASM prot. Mode ec23 system offset ec26 speed scan time ec27 speed PT1 time cs12 absolute torque Dieser Wert wird nicht direkt gespeichert, sondern aus anderen Objekten berechnet. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 159: Geber-Seriennummer

    0x47 0x42 0x30 0x34 0x35 0x30 0x31 0x37 0x39 0x00 0x00 Zeichen nicht genutzt 6.1.9.1 Speichern der Geber-Seriennummer Durch Schreiben auf ec49 wird die vom Geber gelesene Seriennummer nach ec48 piert und nicht flüchtig gespeichert. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 160: Prüfung Auf Austausch Des Gebers

    Encoder ausgewählt, kann mit diesem Pa- rameter die Quelle für die Drehzahl ausgewählt werden. Als Default-Einstellung wird Kanal A für die Drehzahlregelung benutzt. Die Quelle für die Lagererelung kann mit co04 position source ausgewählt werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 161: Motorparametrierung

     Reglerparameter konnten nicht berechnet werden (Motor- / error norm Umrichtergröße nicht passend, Motordaten nicht zusam- motordata mengehörig)  Nennschaltfrequenz zu klein „motor typ“ kann zwischen Asynchron und Synchronmotor Über den Parameter dr00 ausgewählt werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 162: Asynchronmotor

    Bei einem Asynchronmotor wird typischerweise nicht das Nennmoment sondern die Nennleistung angegeben werden. Nach folgender Formel kann das Nennmoment aus der Leistung und der Nenndrehzahl ermittelt werden: Nennleistung [kW] ∗ 9550 dr09 rated torque = Nenndrehzahl [ 1fghfh Formel 2: Berechnung Nennmoment © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 163: Ersatzschaltbilddaten

    Dieser Wert muss nur geändert werden, wenn die Applikation z.B. eine niedrigere Dreh- zahlgrenze verlangt. Bei den Identifikationsschritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale leicht bewegt werden. σ1 σ2' 1fghfh Abbildung 48: Ersatzschaltbild Motor © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 164: Applikationsspezifische Daten

    Einsatzpunkt des Feldschwächbetriebs und die Grenzkennli- nie des Motors definiert (siehe Kapitel 6.2.9 Feldschwächung). Für eine Erstinbetriebnahme sind die Defaultwerte in der Regel ausreichend. dr13 breakdown torque % 0x220D Wert Bemerkung 0 … 6000,0 % Maximalmoment bei Start der Feldschwächung © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 165: Schnell-Inbetriebnahme Eines Asynchronmotors

    Betriebsart auswählen Bit 0…3 wird die Betriebsart ausgewählt (0 = U/f-Kennlinien-Betrieb / 1 = mit En- cs00 coder, ohne Modell / 2 = mit Encoder, mit Modell / 3 = ohne Encoder, mit Modell = ASCL) © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 166 Damit der Umrichter den Status dr02 müssen für die Ersatzschaltbilddaten Werte in der richtigen Größenordnung = 3 „error norm voreingestellt werden. Sonst bleibt der Antrieb in dr02 motordata“ und die Identifikation kann nicht durchgeführt werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 167 (siehe Beschreibung von dr57 im Kapitel 6.2.17 Identifikation)  die Modulation wieder sperren (co00 = 0)  dr54 = 0 die Identifikation deaktivieren und mit dr99 = 0 die identifizierten Daten übernehmen. Dadurch werden die Regler parametriert © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 168 (z.B. wenn bei Motoren mit großem Stromripple die Grenze für die Regelung gesenkt werden soll, um Über- stromfehler zu vermeiden) Rampen co48…co51 Werte für Beschleunigung / Verzögerung co52…co59 Werte für den Ruck in verschiedenen Rampenphasen co60 generelle Parametrierung des Rampengenerators © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 169 Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, = 2 „ident“ der beste Wert. is07 deadtime comp mode Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausgänge (Festlegung von Schaltbedingungen, Zuordnung, Filterung, usw.) geschieht in den do-Parametern. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 170: Synchronmotor

    Dieser Wert muss nur anpepasst wer- den, wenn die Applikation z.B. nur kleinere Drehzahlen zulässt. Bei den Identifikations- schritten im Stillstand kann der Motor durch die Testsignale leicht bewegt werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 171: Abbildung 49: Ersatzschaltbild Synchronmotor

    Definition der Sättigungskenn- linie, wenn der Einfluss der Sättigung berücksichtigt werden soll (siehe Kapitel 6.2.12 Sät- tigungskennlinie (SM)) dr11 max torque % 0x220B Wert Bemerkung 0…6000 % Maximal zulässiges Moment in % des Nenndrehmomentes © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 172  Ist ein Motor nicht für Feldschwächbetrieb geeignet, müsste dieser Id Strom theoretisch höher als der maximal zulässige, bzw. maximal zur Verfügung stehende Strom sein.  Damit sinkt das erreichbare Moment sehr schnell ab (siehe 6.2.9.3.2.1 Grenzwert bei Synchronmotoren) © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 173 Erholungszeit = Zeit, die der Schutzfunktions-Zähler 0x2225 dr37 SM prot. recovery time benötigt, um von 100% bis 0% zu zählen Mit diesen Objekten wird der Übertemperatur-Motorschutz parametriert (siehe Kapitel 4.3.3.5 Übertemperatur Motor (dOH) und Kapitel 4.3.3.6 Motorschutzschalter OH2 ). © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 174: Allgemein

    4…5 to standstill current reserved reserved reserved overwrite system no overwrite 6…7 offset Funktion nicht verfügbar reserved (ec-group) reserved © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 175 Lage überschrieben. Bei SCL Identifikationsmode 3 „cvv without turning“ wird ec23 nie überschrieben. SCL rotor detection 0x3601 dd01 Funktion Wert Funktion overwrite no overwrite 6…7 system offset (ec-group) reserved reserved © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 176: Rotorlageerkennung Mode Cvv Only

    Verdrehung um 12° über das Gebersystem zurück melden. Ansonsten wird ein Feh- ler ausgegeben. Bei hohen Rastmomenten zieht sich der Rotor oft nur mit einem Restfehler in die ge- wünschte Position. In diesem Modus wird dieser Fehler teilweise herausgerechnet. Mögliche Fehler: © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 177: Rotorlageerkennung Mode Five Step

    Level eingestellt werden, unter dem ein Fehler ausgelöst wird, wenn der Informationsgehalt nicht ausreichend ist (Als Startwert sollte ein Level von 5% gewählt werden). Der Informationsgehalt kann bei verschiedenen Rotorlagen unterschiedlich sein. Bei der Inbetriebnahme sollten daher mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 178: Rotorlageerkennung Mode Hf Detection

    „five step“ Verfahren (z.B.: 3%). Bei der Inbetriebnahme sollten für die Zuverlässigkeit der Rotorlageerfassung mehrere verschiedene elektrische Positionen ausprobiert werden.  Ein Betrieb mit Sinusfilter ist parallel zu dieser Funktion nicht mög- ACHTUNG lich. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 179: Beispiel: Einmssen Des Systemoffsets

    Durchlauf des Systemlage- Einmessens überprüft werden. co00 = 0 => Abschalten der Modulation, der unter Berücksichtigung von Reibung erfasste Sys- temoffset wird angezeigt. dd00 = 0 => rotor detection mode = off © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 180: Rotorlageerfassung Im Betrieb Bei Scl (Hf Injection)

    PT1 Glied zusätzlich gefiltert werden (dd29). Bei ausgeprägten IPM Eigenschaften des Motors (Lq>>Ld) ist es sinnvoll, den Stabilisie- rungstrom und den Stabilisierungstherm (ds30) abzuschalten. Mit Aktivierung der HF-Injektion wird die Ständerwiderstandsadaption intern deaktiviert. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 181: Schnell-Inbetriebnahme Eines Synchronmotors

    Um die Identifikation verwenden zu können, muss in cs00 control mode eine Betriebsart Bit 0…3 = 2 oder 3), sonst wird die Eingabe von mit Motormodell ausgewählt sein (cs00 dr54 abgelehnt. Die Ermittlung der Widerstände und der Induktivität erfolgt im Stillstand © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 182 Default-Laden (Punkt 2) schon auf dem richti- gem Wert. Für den Betrieb mit Geber muss dd00 auf den Wert 1 gesetzt werden, damit bei der fol- genden Identifikation der Systemlageabgleich durchgeführt wird. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 183 Momentengrenze der Applikation (gilt für alle Quadranten) … cs13 cs16 Momentengrenzen für die einzelnen Quadranten dr13 breakdown torque Moment zur Definition der drehzahlabhängigen Grenzkennlinie. Dieser Wert muss erhöht werden, wenn die Momenteabsenkung nach der 1/x^2 Kennlinie schon zu früh beginnt. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 184 Ist für den Antrieb + Motor die vollständige Identifikation durchgeführt worden, ist is07 = 2 „ident“ der beste Wert. deadtime comp mode Schaltbedingungen Die Verwaltung der Ausgänge (Festlegung von Schaltbedingungen, Zuordnung, Filte- rung, usw.) geschieht in den do-Parametern. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 185: Strukturübersicht

    Motorparametrierung 6.2.4 Strukturübersicht 1fghfh Abbildung 50: Strukturübersicht Motormodell © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 186 Umformen der Sollströme in eine Ausgangsspannung PI-Stromregler im d/q System  Stromregelung (Kapitel 6.2.6 ) Vorsteuerung der Stromregler  Stromregelung (Kapitel 6.2.6 ) Spannungslimitierung  Maximalspannung (Kapitel 6.2.9.3) Istwerte Stromregler  Mess- / Modellströme (Kapitel 6.2.7) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 187: Rotorlageerfassung (Sm)

    Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) (Kapitel 6.2.3.6)  Systemoffset (Kapitel 6.2.3.5) Geberauswertung  Parametrierung des Gebersystems (Kapitel Schnittstelle zum Geber 6.1)  Systemoffset (Kapitel 6.2.3.5) Controlmodus  Controlmodus (mit Geber / Geberlos) (Kapitel 6.2.14) © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 188 Rotorlageerfassung im Betrieb bei SCL (hf injection) (Kapitel 6.2.3.6) maximale Sollstromvorgabe Maximalstrom (Kapitel 6.2.8 ) Cogging (SM) Rastmoment Kompensation (SM) Maximalstrom (Kapitel 6.2.13 ) Position control Auswahl der Quelle für die Lageregelung (Lageregler-Quelle Kapitel 6.5.2.4) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 189: Magnetisierungsstrom

    Betrieb negativ aus. Die aktuelle Berechnung beruht auf der Richtigkeit der Typenschilddaten, insbesondere des Nennstroms. dr08 magnetizing current % 0X2208 Wert Bedeutung Strom wird automatisch berechnet 0,1…100% Magnetisierungsstrom in % des Motornennstroms © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 190: Abbildung 51: Bildung Des Magnetisierungsstromes

    Motorparametrierung 6.2.5.1.1 Bildung des Magnetisierungsstroms (Überblick) 1fghfh Abbildung 51: Bildung des Magnetisierungsstromes © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 191: Abbildung 52: Bildung Der D-Komponente

    IPM-Motor torque(ru23) actual flux C-Sinus-Filter- Compensation stabilisation current act. value (ru08) ds35 ds37 ds36 dr02 Abbildung 52: Bildung der d-Komponente © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 192 Überprüfung der Systemlage (der Motor darf durch die Einprägung des Stromes in der d-Achse kein Moment aufbauen). Ein negativer Magnetisierungsstrom wird im Feldschwächbereich benötigt. Dieser Strom wird über den Maximalspannungsregler gestellt (siehe Kapitel 6.2.9 Feld- schwächung). © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 193: Synchronmotor Mit Reluktanzmoment

    Bezugswert für die X-Achse (float32 [Nm]] Betrieb ohne Geberrückführung: Beim Betrieb ohne Geberückführung (SCL), muss die Tabelle mo05 mit Nullen gefüllt werden, wenn das High-Speed Model (ds30) ausgewählt ist. Der optimale Scheinstrom wird automatisch gestellt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 194: Stromregelung

    (Wertebereich 0,1…800,0%) Die Einstellung von ds14 wird erst wirksam, wenn eine Neuberechnung der Stromregler über dr99 = 0 angestoßen worden ist, oder nach Wiedereinschalten des Umrichters, auf 0 „store motordata, init reg“ steht. wenn dr99 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 195 Bemerkungen (nur für Synchronmotore) Stromregler für die d-Achse hat immer Priorität. d-axis (SM) Grundeinstellung für die SM reserved priority reserved Abhängig vom Betriebspunkt wird die Stromregler-Priorität geän- auto select dert. Grundeinstellung für die ASM (ASM) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 196: Mess- / Modellströme

    0x2404 Funktion Wert Funktion Bemerkungen Beobachter für Modellströme an / aus observer Index Id-Text Name Funktion 0x2407 ds07 observer factor Definiert den Einfluss des Beobachters Der Standardwert muss nur in Ausnahmefällen verändert werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 197: Entkopplung

    Nur drehzahlabhängige Vorsteuerung der Span- only w1 precontrol nung only Rs precontrol Nur für Spezialapplikationen Entkopplung an decoup and compl Zusätzlich wird eine drehzahl- und stromabhängige precontrol Momentengrenze berechnet, die als absolute Obergrenze wirksam ist © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 198 Der Default-Wert für diese Funktion ist 2 ms. Für hochdynamische Vorgänge, bei denen sich die Drehzahl im ms Bereich ändern muss, kann dieser Wert zu groß sein. Bei diesen Anwendungen empfiehlt es sich die Zeit auf Null zu stellen. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 199: Maximalstrom

    Durchsacken von Lasten führen! Der d-Strom und die Ströme mit denen die Motorparameter identifiziert werden, werden immer, unabhängig von der Einstellung von is14, durch den schaltfrequenzabhängigen Kurzzeitgrenzstrom bei 0Hz begrenzt (siehe Kapitel 4.3.3.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 200: Feldschwächung

    Spannung zu reduzieren, und somit höhere Drehzahlen erreichen zu können.  Die Rotorlageinformation muss sehr genau stimmen. Ein Systemla- gefehler von wenigen Grad (z.B. durch Störungen oder ungenauen Geberanbau) kann den Antrieb unkontrollierbar machen. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 201: Abbildung 53: Feldschwächbereich Asynchronmotor

    Moment bzw. zusätzliche Verluste im Motor erzeugen. Ab ca. 103% bewirken die Spannungsverzerrungen oft ein unruhiges Motor- und Rege- lungsverhalten. Index Id-Text Name Funktion Einstellung, welcher Modulationsgrad maximal zugelassen 0x3704 fc04 max. modulation grade werden soll. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 202 Regler an / Sollwert = fc03 reserved Wenn der Stromregler in der d-Komponente die Span- nungsgrenze erreicht hat, wird der Maximalspannungs- yes, usd ctrl regler angehalten. Grundeinstellung für SM stopping Kein Anhalten des Maximalspannugsregler. Grundeinstel- lung für ASM © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 203 20ms = 0,02s fc02 = 100 / 6 / 0,02 = 833 %Inenn / %U / Sekunde => Ki ( ) muss größer als 833% gewählt wer- den, da die Spannungsbegrenzung ja vermieden werden soll. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 204: Grenzwert Bei Synchronmotoren

    Maximalspannungsregler, Id = opt. Id 1fghfh Abbildung 55: Grenzwert bei Synchronmotoren 6.2.9.3.2.2 Grenzwert bei Asynchronmotoren Bei Asynchronmotoren ist die Grenze so gewählt, dass der Sollfluss durch den Regler immer um 75% reduziert werden kann. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 205: Zwischenkreisspannungsabhängigkeit

    Bezugswert der Zwischenkreisspannung zur Definition des 0x221C dr28 Uic reference voltage Feldschwächbereiches und der Grenzkennlinie in V. Für höhere Zwischenkreisspannungen würde sich die Grenzkennlinie zu größeren Dreh- zahl hin verschieben, entsprechend für kleinere Zwischenkreiswerte zu kleineren Dreh- zahlen hin. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 206 Zu bevorzugen ist diese Einstellung. Hier wird nur die physikalisch notwendige Verschie- bung der Kennlinie aufgrund zu kleiner Zwischenkreisspannung durchgeführt. Das heißt, die Kennlinie wird nur verschoben, wenn die Zwischenkreisspannung kleiner „uic reference voltage“ ist. dr28 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 207: Anpassung Der Momentengrenzkennlinie

    Kippmoment bei Start der Feldschwächung dr13 breakdown torque % 0x220D Feldschwächzeitpunkt dr25 breakdown speed % 0x2219 In „breakdown torque %“ wird das Kippmoment in % des Nennmomentes eingetragen. In dr25 kann beim Asynchronmotor immer 100% eingetragen werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 208 % des Motornennmomentes ein- getragen. Der Drehzahlwert wird in dr25 breakdown speed % in % der Nenn-Feldschwächdrehzahl eingetragen. Diese berechnet sich wie folgt: �� ���� ℎ�� ℎ ∗ Nenn − Feldschwächdrehzahl = 05 ∗ √ 2 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 209 Zu dieser berechneten Kennlinie muss selbst unter optimalen Voraussetzungen ein Si- cherheitsabstand eingehalten werden, da alle Parameter Toleranzen und Temperaturdrift haben. Drehmoment Drehzahl M (einzelne Punkte gemessen) M (berechnet) 1fghfh Abbildung 58: Sicherheitsabstand zur Grenzkennlinie © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 210 05 ∗  Kann dieses Fehlmoment auf Grund der Grenzkennlinie nicht mehr vom Drehzahlregler kompensiert werden, wird der Antrieb unkontrol- lierbar.  Alle Momentengrenzen müssen so groß gewählt werden, dass der Lagefehler immer kompensiert werden kann. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 211: Flussregler (Asm)

    0x3713 fc19 Tn flux Nachstellzeit 0x3714 fc20 ASM flux reg. limit Flussreglergrenze in % des Motornennstroms (dr03) fc18 fc20 fc16 fc19 FluxCurve Tr/25 sdRef mrRef mrRefN Flux controller frequency mrAct 1fghfh Abbildung 59: Flussregler (ASM) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 212: Adaption

    6.2.12 Sättigungskennlinie (SM) 6.2.12.1 Festlegung der Sättigungskennlinie Die Adaption kann nur langsame Änderungen (wie z.B. Temperatureinflüsse) kompensie- ren. Sollen auch dynamische Änderungen, wie die stromabhängige Sättigung berücksich- tigt werden, muss daher eine Sättigungskennlinie definiert werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 213 Die Sättigung muss nur berücksichtigt werden, wenn der Motor so weit in die Sättigung getrieben wird, dass auf Grund der stark veränderten Motorparameter auch die Regler angepasst werden müssen (siehe Kapitel 6.2.6 Stromregelung) oder die Momenten- genauigkeit unter Last verbessert werden soll. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 214 3 Datenblatt-Werten für Leerlauf, Nennpunkt und Maximalwert berechnet wird: EMK/EMKn 1,25 1,00 0,75 0,50 0,25 M/Mn 0,00 Leerlauf Nennpunkt Maximalwert grüne Kennlinie = aus Datenblattpunkten invertiert genäherte Kennlinie rote Kennlinie = reale Kennlinie M/Mn Moment/Nennmoment 1fghfh Abbildung 61: Momentenkonstante in Abhängigkeit vom Moment © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 215 In einer späteren Version soll eine Möglichkeit integriert sein, die Sättigungskennlinie ta- bellarisch abzulegen. Da diese Daten aber vom Motorhersteller nur selten geliefert werden, wird die Sättigung aktuell durch die - meist im Datenblatt angegebenen - Werten für Leerlauf, Nennstrom und Maximalstrom definiert. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 216: Auswirkung Der Sättigungskennlinie

    Die angepassten Induktivitätswerte werden dann von der Entkopplung, dem Motormodell berücksichtigt und der Momentenberechnung verwendet. Um auch die Stromreglerverstärkung an die Induktivitätsänderung anzupassen, muss zu- die Funktion „sat L on I control“ aktiviert werden (siehe Stromregelung sätzlich in ds04 Kapitel 6.2.6). © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 217: Rastmoment Kompensation (Sm)

    Die Amplitude des Kompensationsmomentes wird von Drehzahl 0 bis Drehzahl mo20 dem in mo18 eingestellten Wert gelassen. Innerhalb des Drehzahlbandes von mo20 fade out speed 100% mo21fade out speed wird die Amplitude des Kompensationsmomentes auf Null verringert. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 218: Controlmodus (Mit Geber / Geberlos)

    Beim Modewechsel wird die Reglerverstärkung ent- kp/Tn, adapt internal sprechend der Glättungszeiten intern angepasst. Das Verhältnis der Glättungszeiten für geberlosen Betrieb (ds28) und Betrieb mit Geber (ec26/2 + ec27) sollte im Bereich 1/16….16 liegen. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 219: Spannungs-Frequenz Betrieb

    Im Mode 2 wird die Spannung gemäß der eingestellten Kennlinie bis zum maximal mögli- chen Wert erhöht. Im Mode 3 wird die Ausgangsspannung bei is02 voltage limit begrenzt. 0x3502 is02 Uic comp voltage limit Bedeutung Wert 200V … 800V Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 220: Betrieb Mit Geber Ohne Motormodel

    Für die Asynchronmaschine wird der Schlupf auch in dieser Betriebsart aus den Ersatz- schaltbilddaten und nicht aus der Nenndrehzahl bestimmt. Das heißt, eine Identifikation der Motordaten ist zwingend erforderlich. Zusätzliche Möglichkeiten, wie Tr-Adaption oder das Fahren auf Modelströme können in diesem Mode nicht aktiviert werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 221: Betrieb Ohne Geber Mit Motormodel

    4-5 Tr adaption ds12 bit 2-3 current offset adaption ds04 bit 7 estimated current control ds30 bit 0 stabilisation current ds30 bit 1 stabilisation therm ds04 bit 7 deviation ds04 bit 6 observer © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 222: Model Control (Asm Und Sm)

    Mit Abschalten des Modells wird im geberlosen Betrieb ((A)SCL) der Drehzahlschätzwert auf den Sollwert gesetzt. Bei Regelung auf Modellströme (ds04 current control=on) wird der Schätzstrom auf den Messstrom gesetzt. Daher kann das Abschalten des Modells zu einem Momentensprung an der Welle führen. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 223 + hysteresis ds46 + ds47 model ctrl act speed level ds46 actual speed act speed time counter ds43 ref speed time counter ds42 modell on modell off 1fghfh Abbildung 64: Modellabschaltung in Abhängigkeit der Motorart © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 224: Grenzen Für Drehzahlschätzregler

    Verdrehen in die evt. „gesperrte Richtung“ zu verhindern. ru06: ramp output display real speed ru08: actual value (estimated speed) pos limit for speed estimation neg limit for speed estimation 1fghfh Abbildung 65: Drehmomentgrenze in Abhängigkeit des Sollwertes © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 225 0x2425 programmierten Wert auf 0 abgesenkt wird ds35 ds37 ds36 actual speed [% dr04] ds35 50% Motornennstrom ds36 5% Nenndrehzahl ds37 10% Nenndrehzahl Abbildung 66: Stabilisierungsstrom in Abhängigkeit der Drehzahl © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 226 Die Zeitkonstante (ds33) wird aus den Motordaten berechnet und sollte nicht verstellt werden. ds32 ds32 2 * ds32 2 * ds32 actual speed [% dr04] Defaultwert ds32 20% Motornenndrehzahl 1fghfh Abbildung 67: Modellstabilisierungstherm in Abhängigkeit der Motordrehzahl © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 227: Zwischenkreisspannungskompensation

    Verhalten der Stromregelung. Im Mode 3 wird die maximale Ausgangsspannung, die die Stromregler stellen dürfen, auf den Wert von is02 begrenzt. 0x3502 is02 Uic comp voltage limit Bedeutung Wert Maximale Ausgangsspannung (Effektivwert) 200V…800V © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 228: Identifikation

    U/min in V Querinduktivität (Induktivität der q-Achse) in mH dr15 SM inductance q-axis UV 0x220F Längsinduktivität (Induktivität der d-Achse) in % von dr16 SM inductance d-axis % 0x2210 dr.15 Ständerwiderstand in Ohm dr17 stator resistance UV 0x2211 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 229 Messung der Hauptinduktivität (Asynchronmotor) ASM head inductance Messung der EMK (Synchronmotor) SM EMF 10…15 reserved In Bit 4 und 5 kann das Verfahren zur Messung der Induktivität eines Synchronmotors in- nerhalb einer Komplettidentifikation ausgewählt werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 230 Grundsätzlich gilt für den Betrieb bei kleiner Ausgangsfrequenz, dass motorisch ein zu kleiner Statorwiderstand und generatorisch ein zu großer Widerstand das Model stabili- siert. Erfolgt die Identifikation der Totzeit, auf einen zu klein/groß eingestellten Wider- stand, kompensiert sich der evtl. „bewusst“ eingestellte Fehlfaktor wieder. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 231: Asm Hauptinduktivität

    Die Rampen werden in co48…co60 bestimmt. „mode“ =1 oder 2, wird (nach Schreiben auf dr99) ein Startwert für Mit der Auswahl dr54 die EMK den Motordaten berechnet. „mode“ = 1 wird die EMK anschließend real identifiziert. dr54 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 232 Durch die Identifikation wird eine Tabelle gefüllt, in der die Kompensationswerte für die möglichen Schaltfrequenzen abhängig vom Strom abgelegt werden. is05 „deadtime index“ und Die eingemessenen Werte können mit den Parametern is06 „deadtime coeff“ ausgelesen werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 233: Mögliche Fehlermeldungen

    Ständerwiderstand außerhalb des Messbereichs (untere Grenze) Totzeitkompensation Stromistwert ungleich Stromsollwert Strom nicht erreicht Rotorlageerkennung (5-Step Verfahren) Informationsgehalt zu gering (dd08 < dd07) Strom nicht erreicht Rotorlageerkennung (Hf-Detection Verfahren) Informationsgehalt zu gering (dd08 < dd07 oder/und dd10 < dd09) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 234: Totzeitkompensation

    Die Kompensation arbeitet dann wie im Modus „e-funktion“. Anschließend sollte wieder auf den Modus „ident“ gewechselt werden. Der Antrieb fährt dann bis zur Identifizierung mit der Default Totzeitkennline. Wird die Identifikation später noch einmal durchgeführt, braucht der Antrieb nicht mehr umprogrammiert werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 235: Schaltfrequenz

    Durch das Vergößern des Tp steht mehr Rechenleistung für PLC oder PDO’s zur Verfü- gung  Die möglichen Zeiten für Synchrone PDO’s müssen bedacht werden. 6.2.19.1.2 Abtastzeiten von Lage, Drehzahl und Stromregler Durch die Einstellung von is22 ergeben sich ebenfalls die folgenden Abtastzeiten der in- ternen Regelkreise. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 236: Laufzeitüberwachung

    Schleppzeiger von aa86. Es wird die maximale Laufzeit aa88 max time fast irq 0x2958 im schnellen Interrupt ermittelt. Rücksetzbar mit Reset. Übersteigt der Wert in aa88 diesen durch KEB festge- legten Grenzwert von aa89 wird ERROR runtime ausge- aa89 error level fast irq 0x2959 löst.

  • Seite 237: Schaltfrequenzeinstellung

    Diese Grenzen haben Priorität vor den Einstellungen von is10 switching frequency oder is16 min. derating frequency. Bei der erhöhten Schaltfrequenz reduzieren sich die, von der Ausgangsfrequenz abhän- gigen, Kurzzeitgrenzströme (siehe Kapitel 4.3.3.2 Überlast Leistungshalbleiter (OL2)). © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 238 Wird die Temperatur zur Umschaltung auf Nennschaltfrequenz überschritten, wird die Schaltfrequenz sofort auf die Nennschaltfrequenz reduziert (immer vorausgesetzt die Un- tergrenze ist noch nicht erreicht). Nach 30s wird überprüft, ob die Schaltfrequenz wieder erhöht werden darf. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 239: Sinusfilter

    < 2kHz fk < 4kHz fout < 0,8 kHz fout <1,6 kHz fout = Ausgangsfrequenz fk = kritische Frequenz (dr64) 6.2.20.3 Parametrierung Sinus Filter DriveUnit Synchronous Motor Lsin Rsin Csin 1fghfh Abbildung 68: Anschlussbeispiel Sinusfilter © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 240 Ansonsten wird die kleinste Schaltfrequenz, die größer oder min. dr53 0x2235 gleich dr53 ist, verwendet. Die Parametrierung von is10 switch. dann keinen Einfluss. freq. Bsp.: is10 = 4kHz dr53 = 8kHz de33 = 8kHz => Schaltfrequenz = 8kHz © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 241 Hierdurch lässt sich das Filter mit 0x240A ds10 coeff einer beliebigen Charakteristik einstellen. Bandpass-Filter Aktivierung Bit 3 „bandpath filter = Den Bandsperrefilter unbedingt in ds04 current 0x2404 ds04 on“ aktivieren! mode © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 242: Drehzahlsuche

    Aus den Sprungantworten des Stroms wird die Drehzahl und die Lage ermittelt. Der ma- ximale Messstrom dafür kann mit dd18 vorgegeben werden. Voraussetzung für eine erfolgreiche Drehzahlsuche ist die Identifikation / Parametrierung der Ersatzschaltbilddaten, auch im u/f Betrieb. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 243: Drehzahlregler

    Drehzahlregler Drehzahlregler 6.3.1 Übersicht switch (cs27) switch (cs21) cs21 1fghfh Abbildung 69: Drehzahlregler Übersicht © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 244: Pi-Drehzahlregler

    KP speed und Nachstellzeit cs05 Tn speed des Drehzahlreglers kann vom Antrieb automatisch berechnet werden. Dazu muss das Massenträgheitsmoment des Gesamtsystems dr32 inertia motor (kg*cm^2)+ starr gekoppelte Last cs17 inertia load (kg*cm^2) eingetragen sein. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 245 = 10.0 = 10 % Mn / rpm bedeutet:  bei einer Abweichung der Drehzahl von einer 1 U/min wird vom Regler als Proportionalanteil 10% des Nennmoments des Motors ausgegeben  bei einer Abweichung von 10 U/min wird das Nennmoment ausgegeben © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 246: Variabler Proportionalfaktor (Cs03, Cs04)

    => Begrenzung des Faktors mit cs04 = 1,5 => keine Begrenzung => Gesamte Proportionalverstärkung = (1 + 0,5) * cs01 = 1,5 * 1,2 = 1,8 => Maximale Proportionalverstärkung = (1 + cs04) cs01 = 2,5 * cs01 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 247: Variabler Integralfaktor

    = 150% => (1 + cs07) = 2,5 = 125% M /(rpm * s) bis 200rpm Gesamt nenn = 87,5% M /(rpm * s) bei 300rpm Gesamt nenn = 50% M /(rpm * s) ab 400rpm Gesamt nenn © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 248: Drehzahlregleranpassung Über Prozessdaten

    Name Bedeutung cs25 wirkt auf Integral- und Proportionalverstärkung. only cs25 cs25 wirkt auf Proportional- und cs26 wirkt auf Integralverstärkung. P=cs25, I=cs26 Wird das Ki durch die Reglerabschwächung zu Null gesetzt, wird auch der Integralanteil gelöscht. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 249: Ermittlung Des Massenträgheitsmomentes

    Hochlauf wurde mit COMBIVIS aufgezeichnet: Hochlauftest zur Ermittelung des Trägheitsmomentes delta n = 402 1/min Solldrehzahl berechnete Istdrehzahl delta t = 0,26s Beschleunigungsmoment delta M = 662Nm Zeit [s] 1fghfh Abbildung 73: Hochlauftest mit COMBIVIS © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 250: Drehzahlregler Pt1 Ausgangsfilter

    = 1 0x2718 cs24 pretorque factor Durchgriff der Vorsteuerung 0x2512 co18 torque offset Über die Steuerung vorgebbarer Offset cs21 pretor- que mode = 2 0x2514 co20 internal pretorque fact Durchgriff der Vorsteuerung © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 251: Momentenvorsteuerung Modus

    Die Momentenvorsteuerung erfolgt direkt aus der aktuellen Betriebsart. Über die Steue- rung kann zu diesem Signal ein Offset addiert werden, um z.B. eine zusätzliche, applika- tionsspezifische Vorsteuerung zu realisieren. Eine Änderung des Durchgriffs ist mit co20 möglich. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 252: Momentenvorsteuerung Durchgriff

    Vorsteuerung. Eine zu stark verzögerte Vorsteuerung kann sogar entgegen dem Drehzahlreglerausgang arbeiten und zu Schwingungen führen. Der Parameter für das Vorsteuerungsfilter gilt für Modus 1 und Modus 2. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 253: Nicht Lineare Momentenvorsteuerung

    0x2528 1024  Mn co41 weight comp torque 0x2529 0 … 100 ms co42 speed angle offset 0x252A 0 … 255 -> 0 … 1,0, Array64 co43 speed ctrl reducing fact 0x252B © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 254: Linearer Wertebereich

    Kreis übereinan- dergelegt. Für die Position mit dem Wert von ps18 gilt der Wert [1] aus den Arrays. Index [64] wird in dieser Betriebsart nicht verwendet. Bei ansteigender Position wird nach [63] wieder auf [1] interpoliert. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 255: Interner Wertebereich

    Betrag des Maximalwertes der ersten Ableitung von J(φ) in co39 [kgcm ] eingestellt. Die Daten für die Arrays co37, co38 co40 lassen sich aus Simulationsdaten für die aktuelle Applikation ermitteln. Bezüglich weiterführender Informationen und Tools wenden sie sich bitte an KEB. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 256: Skalierung Der Verstärkung Des Drehzahlreglers

    Die Drehzahlmessung bewirkt aber immer auch eine Verzögerung des realen Dreh- zahlistwertes (Scan Time ec26, PT1-Time ec27). Der Drehzahlregler will diese verzögerte Istdrehzahl gleich dem Drehzahlsollwert regeln und beschleunigt damit stärker als gefordert. 1fghfh Abbildung 79: Überschwinger im Drehzahlsollwert © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 257 Reglerdurchgriffszeit Td = 0,5…1,5ms Somit passen für den Drehzahlregler die Solldrehzahl mit der Istdrehzahl und dem Vor- steuermoment zusammen. Da beide gleich verzögert werden, passen auch die reale Drehzahl und die Solldrehzahl aus dem Rampengenerator / Spline-Interpolator zusammen. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 258 Wie in der Abbildung zur Struktur der Lage- und Drehzahlregelung (Kapitel 6.6) zu sehen gibt es drei Pt1-Glieder (cs18 ref position PT1 time, cs19 ref speed PT1 time und cs20 ref. PT1-time) mit denen man die drei Regelkreise abstimmen kann. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 259: Momentengrenzen

    Stabilisierungsstrom vom in ds35 0x2425 ds37 max. speed for stab. current programmierten Wert auf 0 abgesenkt wird Defaultwert: ds34 ds35 50% Motornennstrom ds36 5% Nenndrehzahl ds37 10% Nenndrehzahl Abbildung 82: Momentengrenze im unteren Drehzahlbereich © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 260: Applikationsabhängige Momentengrenzen

    Werden unterschiedliche Momentengrenzen benötigt, so müssen diese in den Parame- tern cs14…cs16 (= Drehmomentgrenzen für die verschiedenen Betriebsbereiche) einge- tragen werden. Zusätzlich kann für den Nothalt (Fault Reaction Ramp) eine spezielle Momentengrenze eingestellt werden (siehe Kapitel 4.3.1.4 Fehlerreaktions-Momentengrenze). © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 261 (motorisch rechts) wird über die Busadresse 270Eh vorgegeben (Wert 1000 => 100% => Mn) cs14 (motorisch links) = -1:mot.forward = cs13 cs15 (generatorisch rechts) = 90% cs16 (generatorisch links) = -1: gen. forward = cs15 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 262: Lageregelung

    Struktur ru38 encoder positions ist durch co03 position rot.scale (bit) definiert. Die Parameter st33 position actual value st37 demand position werden durch die Re- ferenzierung und die Positions-Wertebereichsgrenzen (ps18 / ps19) beeinflusst. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 263: Auflösung Der Positionswerte

    Liegt der Sollwert außerhalb dieser Grenzen wird die Positionierung nicht ausgeführt. Will man einen kontinuierlichen Betrieb über die Grenzen des 32Bit Wertebereiches zu- lassen (kontinuierliche Positionierung in eine Drehrichtung), muss ps16 sw position limit auf den Maximalwert und ps17 auf den Minimalwert gesetzt werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 264 Grenze von ps18 min. position range limit beginnt. In der negativen Richtung entsprechend. Diese Positionsbegrenzung wird nach außen nur auf st33 st37 abgebildet. Alle ande- ren Positionen werden von den Grenzen nicht beeinflusst. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 265: Überwachung Der Wertebereiche

    0x2E0A % der Motornenndrehzahl Auswahl der Quelle für das Lagesignal co04 position source 0x2504 feed forward speed num ps35 0x2E23 Definition des Getriebefaktors zwischen dem Lagegeber und dem Motor feed forward speed denum ps36 0x2E24 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 266: Position Control Mode

    Geschätzte Position aus dem Motormodell estimated position Die Lageregelung kann dabei - umschaltbar mit co04 position source - über den Geber am Motor oder über einen zweiten Geber oder die geschätzte Lage des Motormodells er- folgen. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 267: Zyklische Referenzierung Mit Digitaleingang

    Korrektur in Inkrementen die durchgeführt werden soll. Die Funktion dieser Objekte soll anhand eines Beispieles erklärt werden. Ein Antrieb soll über ein 7/9 Getriebe und einen Zahnriemen mit Übersetzung 1/13 einen Rundtisch antreiben. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 268: Schleppfehler

    überwacht werden. Wenn die Grenze von ps12 following error window überschritten ist und zusätzlich die mit ps13 following error time out vorgegebene Zeit abgelaufen ist wird Bit 13 following error im Statuswort gesetzt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 269: Struktur Lage- / Drehzahlregelung

    Struktur Lage- / Drehzahlregelung Struktur Lage- / Drehzahlregelung 1fghfh Abbildung 84: Struktur Lage-/Drehzahlregelung © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 270: O-Funktionen

    Die Auswahl der Quelle für den internen Status der digitalen Eingänge erfolgt über das Objekt di01 dig. input src. sel. Das Ergebnis der Auswahl kann über di00 dig. input logic invertiert werden. Blockschaltbild: ru41 di01 di00 Terminals di02 ru18 1fghfh Abbildung 85: Digitale Eingänge Blockschaltbild © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 271: Klemmenstatus

    Virtueller Eingang ( von virtuellem Ausgang OB) Virtueller Eingang ( von virtuellem Ausgang OC) 1024 STO-1 Kanal 1 vom Sicherheitsmodul 16384 STO-2 Kanal 2 vom Sicherheitsmodul 32768 Eine 1 bedeutet der Eingang ist auf High Pegel (24V). © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 272: Auswahl Der Eingangsquelle

    Für die Eingänge STO-1 und STO-2 wird als Quelle immer die Klemmleiste verwendet. Die Auswahl der Quelle erfolgt für jeden Eingang über 2 aufeinander folgende Bits in di01 dig. input src. sel. Die Bedeutung dieser Quellenauswahl ist für jeden Eingang identisch. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 273 Eingangsstatus wird aus di02 übernommen 12288 ext. src. Eingangsstatus wird von der Klemmleiste übernommen term. Eingangsstatus ist 1 16384 I8 src 14, 15 Eingangsstatus ist 0 32768 Eingangsstatus wird aus di02 übernommen 49152 ext. src. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 274: Externe Vorgabe Des Eingangsstatus

    Externe Vorgabe des Eingangsstatus 0x60FD digital inputs Die oberen 16bit des Objektes entsprechen di02 Die Bedeutung der Bits in di02 dig. input ext. src entspricht ru18 dig. input state.  Der Wert von di02 wird nicht nichtflüchtig gespeichert. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 275: Invertierung Des Status Der Digitalen Eingänge

    STO Eingänge ist nicht möglich. 7.1.6 Filter für die Digitaleingänge Die Digitaleingänge I1 … I8 können über das Objekt di04 digital noise filter gefiltert wer- den. Index Id-Text Name Funktion 0x3204 di04 digital noise filter Filter für die Digitaleingänge © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 276: Funktionen Der Digitalen Eingänge

    Der Defaultwert für co30 ist 0xFFFF, also alle Bits der Controlword-Parameter werden in das interne Steuerword geschrieben. Die zweite Quelle für das interne Steuerwort sind die Bits, die durch Digitaleingänge ge- setzt bzw. rückgesetzt werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 277 Durch einen aktiven halt input wird das Bit 8 (0100h) im internen Steuerwort gesetzt.Bei inaktivem stop input wird das Bit 8 zu Null gesetzt. Die Funktion des „halt“ Bits ist abhängig von der Betriebsart. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 278 = 8000h (Bit 15 von co31 wird über Eingang gesetzt) di12 CA input = 1 (Setzen/Rücksetzen von Bit 15 über I1)  Controlwordbits 7 und 15 nur über digitale Eingänge: co30 controlword mask = 7F7Fh © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 279: Drehrichtungsvorgabe Über Digitale Eingänge

    Eine automatische Modulationsabschaltung findet aber nicht statt. Diese Funktion wirkt nur, wenn die Solldrehzahlvorgabe über die vl – Parameter erfolgt. Bei Drehzahlvorgabe über die Index-Funktion in den ps-Parametern haben die forward / reverse Eingänge keine Funktion. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 280: Indexvorgabe Über Digitale Eingänge

    Die Eingänge I1 und I3 sind gesetzt: Index = 1 + 2 = 3 Die Eingänge I3 + I5 sind gesetzt: Index = 2 + 4 = 6 Der aktuelle Index kann in ru58 actual index ausgelesen werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 281: Übersicht Der Eingangsfunktionen

    16384 ps44: immediately input 32768 error pn30: prg error source 65536 brk. res. pn31: enable braking trans. source 131072 end src. pn46: fault reaction end src 262144 trigger of05: trigger source 524288 HALT di23: HALT © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 282: Digitale Ausgänge

    1 Relaisausgang (Spezifikation siehe Installationsanleitung der Relais Steuerkarte) Bei Verwendung des Steuerungstyps A enthält der Umrichter immer auch ein Sicher- heitsmodul. Dieses verfügt über eigene digitale Ausgangsfunktionen. Die Beschreibung dieser Ausgänge muss der Anleitung für das Sicherheitsmodul ent- nommen werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 283: Übersicht

    Das Ergebnis der Komparatorstufe kann in ru19 internal output state gelesen werden. Der Status der Ausgänge ist in ru20 verfügbar. ru19 do12 do11 int. Out do10 ru20 1fghfh Abbildung 86: Digitale Ausgänge Blockschaltbild © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 284: Interne Digitale Ausgänge

    Funktion Auswahl der Quelle des Ausgangsstatus do12 dig. output src. sel. 0x260C Für die Ausgänge O1-O4 (Steuerungstyp K) bzw. O1-O2 (Steuerungstyp A), sowie OA- OC und das Relais kann hier aus 4 Quellen ausgewählt werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 285 Ausgangsstatus wird aus do10 übernommen 12288 ext. src. Ausgangsstatus wird aus der Komparatorstufe übernommen flag Ausgangsstatus ist 1 16384 Relais 14…15 source Ausgangsstatus ist 0 32768 Ausgangsstatus wird aus do10 übernommen 49152 ext. src. reserviert 16…31 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 286: Externe Vorgabe Des Ausgangsstatus

    Die Ergebnisse dieser Filter können über das Objekt ru21 dig. output flags ausgelesen werden. Aus diesen Flags wird, über eine in den Objekten do20…do27 abgebildete Ver- knüpfung, der interne Ausgangsstatus ru19 gebildet. Über die Objekte do01 do07 können die Funktionsblöcke parametriert werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 287 Vergleiche, bei denen eine höhere Auflösung benötigt wird. flag level 2 für alle Werte, die den vollen Wertebereich ausschöpfen (z.B. Positionen). Der Vergleich erfolgt in der entsprechenden Einheit, in der der Parameter in COMBIVIS angezeigt wird. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 288 Jeder Funktionsblock kann eine Vergleichsoperation mit 2 Operanden ausführen. Die Operanden werden über do01 do02 ausgewählt. Index Subidx Id-Text Name Funktion 1…4 Operand A für Vergleichsoperation do01 flag operand A 0x2601 1…4 Operand B für Vergleichsoperation do02 flag operand B 0x2602 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 289 (st33) Istposition nach CIA402-Standard following error (st36) Schleppfehler nach CIA402-Standard OL2 counter (ru27) Kurzfristiger Überlastpegel [in %] OL counter (ru29) Langzeitige effektive Umrichterauslastung [in %] motor prot counter (ru32) Motorschutz-Zähler [in %] 41,42 reserved © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 290: Konstante Vergleichspegel

    Bei der Auswahl der Operanden, können neben verschiedenen Prozessgrößen, auch die Operanden level 1 und level 2 ausgewählt werden. Subidx Id-Text Name Funktion Index 1…4 Vergleichslevel 1 (Auflösung 0,0001) do05 flag level 1 0x2605 1…4 Vergleichslevel 2 (Auflösung 1) do06 flag level 2 0x2606 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 291 (B - H/2) < A < (B + H/2) B + H/2 außerhalb ± H TRUE B - H/2 A > (B + H) or A < (B - H) B - H zwischen H und H/2 unverändert TRUE FALSE TRUE FALSE © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 292 Ein Umschalten des Filterausgangs erfolgt immer nur bei Zählerstand = 0 (Löschen des Filterausgangs) bzw. bei Zählerstand = eingestellte Filterzeit (Setzen des Filterausgan- ges). Die Zeiten werden auf ms gerundet. Signal von Komperatorstufe Zähler Ausgang 1fghfh Abbildung 88: Filter für die Vergleichsoperation © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 293: Bildung Der Internen Ausgänge Aus Den Flags

    Flag gesetzt ist) oder UND (Aus- gang wird gesetzt wenn alle zugeord- Ergebnis Funktionsblock 3 neten Flags gesetzt sind) verknüpft. Die Art der Verknüpfung wird in do19 Ergebnis Funktionsblock 4 festgelegt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 294: Überstrom Der Digitalausgänge

    0x2C01 Wert Funktion Error overcurrent Brake Error overcurrent out1 Error overcurrent out2 Error overcurrent out3 Error overcurrent out4 Error overcurrent fan Error overcurrent encoder Error overcurrent 24V (Überstrom auf den 24V Ausgängen der Steuerklemme) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 295: Analoge Eingänge

    AN1 interface selection 0x3300 +/-10V, +/-20mA, 4…20mA an10 AN2 interface selection 0x330a AN1 interface selection / AN2 interface selection 0x3300 / 0x330A an00 / an10 Konfiguration Wert +/- 10 V +/- 20 mA 4 … 20 mA © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 296: Eingangsstufe Der Analogeingänge

    Anschließend kann die Verstärkung angepasst und das Signal mit Offset X und Y ver- schoben werden: ANx after gain display = (ANx value display – ANx offset X) * ANx gain + ANx offset Y Zuletzt erfolgt die Begrenzung. Die Berechnung erfolgt im 250µs Zeitraster. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 297: Berechnen Von Ref Und Aux

    0x331e Anzeige des internen REF Wertes aus den Analogwer- ru48 analog REF display 0x2C30 ten in % Anzeige des internen AUX Wertes aus den Analogwer- ru49 analog AUX display 0x2C31 ten in % © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 298: Mapping Von Ref Und Aux

    REF norm durch die Anzeige von 4 „data invalid“ zu sehen. status bzw. an36 AUX norm status Der umgerechnete Analogwert wird dann nicht in den Parameter geschrieben. In diesen Fällen muss die Skalierung entsprechend angepasst werden. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 299 42,67% wird durch die Skalierung die Obergrenze des Parameters überschritten. an33 „REF norm status“, der von 0 „OK“ auf 4 „data in- Dies wird angezeigt im Parameter valid“ wechselt. Die analog vorgegebenen Werte werden in diesem Fall nicht übernom- men. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 300: Analoge Ausgänge

    (ru10) abs. active current (ru11) abs. demand position (st37) abs. actual position (st33) actual output voltage (ru16) 1000V actual Uic voltage (ru14) 1000V heatsink temperature (ru25) 100°C drive temperature (ru28) 100°C internal temperature (ru26) 100°C © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 301: Status Led

    Konfiguration in das MRTE Modul kopiert. Während dieser Zeit blinken die beiden LED’s gelb. EtherCAT / CAN Control reserviert STATUS Nach weiteren 5s ist das S6A/K Betriebsbereit und die Status LEDs wechseln zu ihrer ei- gentlichen Funktion. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 302: Ethercat / Can Status

    Durch aktivieren mit fb32 blinkt die Control STATUS Led dauerhaft. Index Id-Text Name Funktion 0x2B20 fb32 unit identifikation Visuelle Identifikation des Gerätes unit identifikation 0x2B20 fb32 Wert Name Bemerkung Control STATUS mit Dauerlicht Control STATUS blinkt © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 303: Kommunikation

     Die Diagnoseschnittstelle ist nicht für den permanenten Betrieb des Gerätes vorgesehen.  Die verschiedenen Ausprägungen der Echtzeit-Ethernet-Schnittstelle ACHTUNG basieren auf unterschiedlicher Hardware. Die Auswahl des Echtzeit- Ethernet-Protokolls ist daher bereits bei der Bestellung zu beachten. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 304: Diagnoseschnittstelle

    1 Startbit, 7 Datenbits, 1 Paritybit (Even), 1 Stoppbit. Diese Einstellungen sind fest vorgegeben und können am Antrieb nicht konfiguriert wer- den. Eine Beschreibung des Protokolls ist über die KEB Webseite erhältlich.  Die Diagnoseschnittstelle unterstützt Punkt zu Punkt Verbindungen über RS232 oder RS485 (Full Duplex).

  • Seite 305: Din66019 Baudrate

    31-0 long Liste der unterstützen DIN66019 Dienste (31-0) supported services 63-32 long Liste der unterstützen DIN66019 Dienste (63-32) watchdog addr long Adresse des Objektes der Watchdog Funktion. com mode byte Kommandos zum Wechsel der Betriebsart © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 306 Beschreibung -1 (nicht unterstützt) 0xSSSSIIII Format: (Highword = Subindex, Lowword = Index) 0x200A com mode Defaultwert: Beschreibung Standard Kommunikationsmodus KEB FTP Modus mit 115200 Baud Umschaltung zurück in Standard Modus alternativ durch KEB-FTP Kommando möglich. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 307: Kommunikations Modi

    Bemerkung Zugriff auf das Objektverzeichnis über DIN66019|| Standard Zugriff auf das interne Dateisystem über KEB-FTP KEB-FTP Der Wechsel in den KEB-FTP Modus ist nur möglich, wenn sich das Gerät in einem der folgenden Betriebszustände befindet:  Fault  Switch on disabled Befindet sich der Antrieb in einem anderen Betriebszustand, wird der Versuch auf den KEB-FTP Modus umzuschalten mit „Operation nicht möglich“...

  • Seite 308: Feldbusschnittstelle

    Auch wenn es physikalisch beim CAN nur Master gibt, so wird es in den meisten Einsatz- fällen doch einen oder mehrere Teilnehmer geben, die die Kontrolle haben. Der KEB-Frequenzumrichter ist in diesem Zusammenhang als Befehlsempfänger (logi- scher Slave) zu sehen.

  • Seite 309: Can Funktionen

    Auswahl des Feldbussystems 8.2.1.3.1 Fieldbus Selection Die S6 Varianten, die CAN unterstützen, unterstützen auch EtherCAT. In diesem Parameter wird ausgewählt, welches Feldbus-System verwendet werden soll. fb68 fieldbus selection 0x2B44 Funktion Wert EtherCAT CANopen Profibus (nur S6A) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 310: Übertragungsgeschwinigkeit

    8.2.1.3.2 Node ID Ein wichtiger Punkt in jedem CAN-Netzwerk ist die Vergabe der Telegrammnummern (Identifier). Da es sich bei der KEB-CAN- Anschaltung um ein Minimum Capability Device handelt, wird hier ein vereinfachtes Verfahren zur Absprache der Identifiervergabe ver- wendet: Jeder Frequenzumrichter erhält eine eindeutige CAN-Adresse, die CAN Node ID (fb64).

  • Seite 311: Broadcast Objekte

    TPDO3 1025 (401h) 1151 (47Fh) RPDO3 1153 (481h) 1279 (4FFh) TPDO4 1281 (501h) 1407 (57Fh) RPDO4 1409 (581h) 1535 (5FFh) SDO (tx) 1537 (601h) 1663 (67Fh) SDO (rx) 1793 (701h) 1919 (77Fh) NMT Error Control © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 312 CAN Node ID= 30→Schreib/Leseanforderungen über Identifier = 1566(dez) Beispiel: → Schreib/Lesebestätigungen über Identifier = 1438(dez)  Grundsätzlich reicht die Funktion des SDO vollständig aus, um den KEB S6 Frequenzumrichter über CAN zu steuern. Jeder Parameterwert im Umrichter kann hierüber verändert oder erfragt wer- den.
  • Seite 313 IN-Identifier 480h + CAN Node ID Die 4 Prozessdatenobjekte (PDOs) können jeweils mit 8 Bytes pro Richtung belegt wer- den. Das heißt: je PDO können bis zu acht Objekte mit insgesamt 8 Byte übertragen werden. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 314: Prozessdatenabbildung

    3x Word, 2x Byte 2x Word, 4x Byte 8x Byte Sowohl die Datengröße eines Parameters wie auch die Eigenschaft „Verfügbar für Pro- zessdaten“ kann im „Property-Editor“ in COMBIVIS 6 überprüft werden. 1fghfh Abbildung 90: Prozessdaten in COMBIVIS © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 315 Bestimmt, wann und wie dieses Objekt auf 241…253 reserviert dem CAN-Bus gesendet wird. Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und (asynchron, herstellerspezifisch) nichtflüchtig gespeichert Die Prozessausgangsdaten werden zur FU-Steuerung transferiert, sobald sich mindestens ein Byte geändert hat. (asynchron, profilspezifisch) © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 316 Bit 0…28 geben den TPDO Identifier plus die No- de_Id an und können nicht geändert werden. Die Bearbeitung der Prozessein- Beim Schreiben werden diese Bits ignoriert. gangsdaten ist aktiviert. Die Bearbeitung der Prozessein- gangsdaten ist ausgeschaltet. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 317 Bits angegeben. 8…15 Subindex Subindex Ein Schreiben von Subindex 1…8 Parameteradresse (Bit 16…23 = setzt voraus, dass der Count (Subin- 16…31 Index Lowbyte/ dex 0) auf 0 gesetzt ist. Bit 24…31 = Highbyte) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 318: Canopen Bootup-Sequenz

    Feldbusschnittstelle 8.2.1.9 CANopen Bootup-Sequenz Die KEB CAN-Steuerung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status Pre- Operational. In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und SDO(tx) mit den Diensten Domain Download (Parameter Schreiben) und Domain Upload (Parameter Le- sen) aktiviert.
  • Seite 319 Übergang 4, 7 Enter_Pre-Operational_State () CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID Übergang 9, 10, 11 Reset_Node() CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID Übergang 12, 13, 14 Reset_Communication () CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 320: Node-Guarding

    Ist das Produkt = 0, so ist das Life-Guarding nicht aktiv. Bei aktiviertem Life-Guarding beginnt die Node-Guarding-Überwachung, sobald der erste Node-Guard-Request empfangen wurde. Die Funktion, die bei Eintreten eines Life-Guarding-Timeout ausgeführt wird, ist über den Parameter 0x1029 error behaviour einstellbar. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 321: Emergency Objekt

    Hat sich der Status geändert, wird eine Emergency (EMCY) Meldung auf Identifier 128dez. + Node_Id abgeschickt. Das bedeutet, dass auch der Übergang vom Fehlerzustand zu normalen Betriebszustän- den durch eine EMCY Meldung bekannt gemacht wird. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 322 Insgesamt sieht der Inhalt der Notfallmeldung beim S6 wie folgt aus: Identifier = 128 + Node_Id Errorfeld Error- Error- Code Register … … siehe 10.2.2.4 letzter ältes- vorletzter Fehlermeldungen Error- Error-Code Code Error- siehe 4.3.1 Fehler Code © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 323 Temperatursensor im Motor (z.B. PTC oder KTY) hat ausgelöst 8100h Fehler Can Kommunication KEB spezifische Fehler(Reset erforderlich) FFF1h Reset Überlastfehler FFF2h Reset Leistungsteil Übertemperatur FFF3h Reset Interne Übertemperatur FFF4h Reset Fehler Motorschutz FFF5h Reset Fehler Motorübertemperatur © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 324 Bei den Abnehmern muss eine max. Zeit definiert werden, innherhalb welcher eine He- artbeat Meldung eingehen muss. Geht innerhalb dieser Zeit keine Meldung ein, wird ein einstellbares Verhalten gestartet. Die Heartbeat Überwachung startet bei Eingang des ersten Heartbeat Signals. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 325 Im Kommunikationsprofil wird ein Schreib-Dienst als Domain Download und ein Lese- Dienst als Domain Upload bezeichnet. Die KEB-CAN-Anschaltung unterstützt lediglich die Kurzform dieser beiden Dienste. Es wird nur ein Telegramm für die Dienstaufforderung und ein weiteres für die Dienstbe- stätigung zwischen logischem CAN-Master und der S6 CAN-Steuerung ausgetauscht Die Adressierung des Parameters geschieht über den vorzeichenlosen 16-Bit-Index und...

  • Seite 326: Sdo(Rx)-Telegramm

    1 = siehe Beschreibung nn Data: Zu übertragende Daten. Das LS-Byte wird zuerst übertragen. Initiate Domain Upload Request (Leseanforderung des Master) 7…0 7…0 15…8 7…0 7…0 15…8 23…16 31…24 01000000 Index Sub- reserved Index Byte © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 327: Sdo(Tx)-Telegramm

    Nur gültig, wenn s = 1. Enthält die Anzahl Bytes des Data-Feldes, die keine Daten enthalten. 0 = keine Anzeige der Datenlänge in nn. 1 = siehe Beschreibung nn Data: Zu übertragende Daten. Das LS-Byte wird zuerst übertragen. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 328 Versuch auf einen Read-Only-Parameter zu schreiben 0010h Ungültiges Passwort 0000h ungültige Adresse 0011h Subindex existiert nicht 0012h Sprachkennung ungültig 0030h ungültiger Wert für diesen Parameter 0020h Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden 0022h Gerät beschäftigt © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 329: Controlword

    Objekt Length = Long Velocity 0x1600 0x1600 0x1600 nicht belegt PDO enthält keine weiteren Objekte 0x1600 0x1600 0x1600 Telegramm: 7…0 15…8 7…0 15…8 31…24 7 …0 15…8 23…16 controlword target velocity frei Byte © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 330 Length = Long tual value 0x1A00 0x1A00 PDO enthält keine weiteren 0x1A00 nicht belegt Objekte 0x1A00 0x1A00 Telegramm: 7…0 15…8 7…0 7 …0 15…8 7 …0 23…16 31…24 statusword exception velocity actual value frei state Byte © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 331 Feldbusschnittstelle 8.2.1.16 CAN-Bit-Timing Die KEB-CAN-Steuerung hält sich bezüglich des eingestellten Bit-Timings an die Vorga- ben des CiA-Standards. Das nominale Bit -Timing sieht wie folgt aus: Bereich für jedes Segment: Bit time = 8 T to 25 T Bit Time TSEG1 (4…16 T TSEG2 (2…8 T...

  • Seite 332: Real-Time-Ethernet Schnittstelle

    0x1A00 (Prozesseingangsdaten) 1…8 Beschreibung des abgebildeten Objektes Die Beschreibung des abgebildeten Objektes erfolgt in folgendem Format: Bedeutung 0…7 Objektlänge in Bits (8, 16 oder 32) 8…15 Subindex des abgebildeten Objektes 16…31 Index des abgebildeten Objektes © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 333: Beispiel Prozessdatenmapping

    Kommunikationstyp von SyncManager 2 Kommunikationstyp von SyncManager 3 Kommunikationtypen 1: Mailbox receive (Master to Slave) 2: Mailbox send (Slave to Master) 3: Processdata output (Master to Slave) 4: Processdata input (Slave to Master) © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 334: Ethercat Diagnose Und Timing (Steuerungstyp K)

    Sync Impuls überprüfen. Index Id-Text Name Funktion 0x2B1B fb27 min. sync delay Minimale Zeit zwischen EtherCAT Frame und Sync Impuls [us] Maximale Zeit zwischen EtherCAT Frame und Sync Impuls 0x2B1C fb28 max. sync delay [us] © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 335 Blau zeigt den Bereich in dem die EtherCAT Frames verarbeitet werden. Der orange Bal- ken zeigt den Sync Impuls. Oben rechts können Sie den Synchronisationsstatus des Antriebes sehen. Die Zeitmes- sungen und die Fehlerzähler sind natürlich nur im Synchronbetrieb aussagekräftig. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 336: Ethercat Diagnose (Steuerungstyp A)

    Netx Base Driver State COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten Die Prozessdatenabbildung lässt sich sehr einfach über den Prozessdaten-Assistenten in COMBIVIS 6 einstellen. COMBIVIS 6 verwendet zur Einstellung der Daten die KEB spe- zifischen Objekte zur Beschreibung der Prozessdatenabbildung. Hierbei werden alle Randbedingungen automatisch berücksichtigt: ...

  • Seite 337: Prozessdatenassistent Für Ethercat

    COMBIVIS 6 Prozessdatenassistenten 8.3.1 Prozessdatenassistent für EtherCAT 1fghfh Abbildung 93: VARAN 8.3.2 Prozessdatenassistent für CAN 1fghfh Abbildung 94: VARAN © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 338: Sicherheitsmodul Typ 3 (Nur S6A)

    Sicherheitsmodul Objekte (Nur für das Sicherheitsmodul Typ 3) Es gibt zusätzliche funktionale (nicht Sicherheitsgerichtete) Objekte für das Sicherheitsmodul. Diese Objekte befinden sich in der sm: safety module parameter Gruppe. Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: 0x6600 Time Unit Einheit der Objekte, welche Zeitspezifisch ist. 0x6601 Position Unit Einheit der Objekte, welche Positionsspezifisch ist.
  • Seite 339 Sicherheitsmodul Objekte (Nur für das Sicherheitsmodul Typ 3) Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: Positionsfenster bei Ausführung der Sicherheitsfunktion Safe 0x666A S_Zero_SOS 32Bit operation stop. 0x6670 SS2 support Das Sicherheitsmodul unterstützt 8 Instanzen von SS2. Die Zeit bis zur Ausführung der Sicherheitsfunktion SOS. Ein-...
  • Seite 340 Sicherheitsmodul Objekte (Nur für das Sicherheitsmodul Typ 3) Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: Die Elemente des FSoE frames, welche vom sicheren Master 0xE701 FSoE Master frame elements gesendet werden. Die Informationen über das Sicherheitsmodul. Zu diesen In- formationen gehören: 1.

  • Seite 341: Das Objektverzeichnis

    Anzahl (Subindex 0). Die Eigenschaften eines Objektes können über den Editor für die Werte dargestellt wer- den. 1fghfh Abbildung 95: Objektdaten in COMBIVIS anzeigen Im Editor wird das Objekt an08 dargestellt. Index 0x2308, Subindex 0 (Typ VAR). © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 342: Canopen Konforme Parameter

    10.2 CanOpen konforme Parameter Die com profile objects – Gruppe vereint alle CanOpen konformen Objekte. Die meisten Parameter sind identisch mit KEB spezifischen Objekten und ermöglichen den Zugriff auf das gleiche Objekt nur unter einer anderen Adresse. 10.2.1 Identische Objekte Bei all diesen Objekten wird bei Arrays in Subindex 0 immer die Größe des Arrays ange-...

  • Seite 343: Nicht Identische Objekte

    0x60FF target velocity 0x2510 co16 10.2.2 Nicht identische Objekte 10.2.2.1 Abschalt-Modi Index Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: co32 state machine properties->shutdown mode 0x605B shutdown option code co32 state machine properties->shutdown ramp mode co32 state machine properties->disable operation mode...
  • Seite 344 Disable operation mit Rampe / fault reaction- Rampe (pn Parameter) wird benutzt Sofortiges Abschalten der Modulation 10.2.2.2 Kommunikation Index SubIdx Name wirkt auf KEB spezifisches Objekt: 0x60C2 interpolation time period fb10 sync intervall interpolation time period [SubIdx 1] * 10^ interpolation time period [SubIdx 2] ergibt die Synchron-Zyklus-Zeit in [s].

  • Seite 345: Informationsparameter

    402 => Umrichter unterstützt CIA402 Profil Index Name SubIdx Name Anzahl Anzahl der Elemente in der Structur => 4 EtherCAT / CAN: KEB = 20 Von der CiA zugewiesene Hersteller-Id. vendor ID VARAN: KEB = 26 Von der VNO zugewiesene Hersteller-Id. identity 0x1018...
  • Seite 346 CanOpen konforme Parameter 10.2.2.5 Drehzahlanzeigen Für folgende Objekte existieren keine KEB spezifischen Objekte in der gleichen Auflö- sung: Sub- Index Name Funktion Solldrehzahl für Drehzahlregler (wie ru06) aber in der durch 0x606B velocity demand value co02 definierten Auflösung der Drehzahl Istdrehzahl für Drehzahlregelung (wie ru08) aber mit der...

  • Seite 347: Daten Nichtflüchtig Speichern

    Nach Power-On oder Reset ist immer der „manual mode“ aktiv. Um nicht jeden Speichervorgang explizit auslösen zu müssen, wurde in den Geräten eine Automatik zum nichtflüchtigen Speichern der Daten implementiert. Das folgende Bild erläutert die grundsätzliche Funktionsweise. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 348 Orginaldatenblock im EEPROM Mirror erneut geändert wurde. Ist dies der Fall werden Daten und Zeitstempel neu gesetzt. Wurde ein Eintrag im Schreibcache für 2s nicht geändert, wird er in den Nicht-flüchtigen- Speicher geschrieben und aus dem Schreibcache gelöscht. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 349 Änderungen zu erkennen. Diese Zeit beträgt beim S6 2 Sekunden. Wenn in einem Download viele Parameter geändert werden, kann sich die Zeit T2 wegen der begrenzten Größe des Schreibcaches auf bis zu 10 Sekunden verlängern. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 350: Antriebsparametrierung Zurücksetzen

    Bit wird durch den Reset / Neustart nicht zurückgesetzt. Nach dem nächsten Reset / Neustart werden Default Werte geladen. default after next reset Dieses Bit wird durch den Reset / Neustart auf 0 zurückgesetzt. © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 351: Reset Auslösen In Downloadlisten

    Der MD5 hash wird durch Schreiben einer 1 auf de107 gebildet. de107 de108 wer- den nicht gespeichert. Nach jedem power-on muss eine neue Prüfsumme angefordert werden. Selbst geringste Änderungen in nur einem Parameter führen zu einem komplett anderen MD5 hash. © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 352 Hash Bits 64 … 95 Hash Bits 96 … 127 de109 exclusions from MD5 können die gelisteten Parameter von der Berechnung der Prüfsumme ausgeschlossen werden. de109 exclusion from MD5 0x206D Funktion Bemerkungen ec23 system position ec23 system position B © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 353: Anhang

    UINT8 transmission type 1401 UINT8 2st RPDO communication parameter UINT32 cob-ID 4294967295 UINT8 transmission type 1402 UINT8 3st RPDO communication parameter UINT32 cob-ID 4294967295 UINT8 transmission type 1403 UINT8 4st RPDO communication parameter UINT32 cob-ID 4294967295 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 354 UINT8 1st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 1A01h UINT8 2st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 1A02h UINT8 3st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 1A03h UINT8 4st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 355 2147483647 201Eh UINT16 de30 inverter rated voltage 65535 201Fh UINT16 de31 inverter maximum DC voltage 65535 2020h UINT16 de32 inverter minimum DC voltage 65535 2021h UINT32 de33 inverter rated switching fre- 65535 quency © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 356 UINT8 de108 MD5 hash 1…4 UINT32 4294967295 206Dh UINT32 de109 exclusions from MD5 206Eh UINT32 de110 OP2 error count 4294967295 2073h UINT32 de115 global drive status mask 4294967295 2078h UINT32 de120 max output frequency 2147483647 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 357 1000 2210h UINT16 dr16 SM inductance d-axis % 10000 2211h UINT32 dr17 stator resistance UV 2500000 10000 2212h UINT16 dr18 ASM rotor resist. UV % 6000 2213h UINT32 dr19 ASM head inductance UV 6000000 1000 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 358 Ls/sigma curr. (ampl. mod.) 10000 2239h UINT16 dr57 ident error info 2240h UINT16 dr64 bp filter critical freq. calc. 2241h UINT16 dr65 bp filter frequency set 65535 2242h UINT16 dr66 bp filter q-factor 2263h UINT8 dr99 motordata control © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 359 128000 1/min 2307h UINT32 vl07 vl velocity max amount rev 128000 1/min 2314h INT32 vl20 vl target velocity 128000 -128000 1/min 2315h INT32 vl21 target velocity high res 1048576000 -1048576000 8192 1/min © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 360 60000 242Bh UINT16 ds43 model ctrl. act. speed time 60000 242Eh UINT16 ds46 model ctrl. act. speed level 3999 242Fh UINT16 ds47 model ctrl. act. speed hyst. 3999 2437h INT16 ds55 Isd offset 8000 -8000 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 361 65535 251Fh UINT16 co31 controlword internal 65535 2520h UINT16 co32 state machine properties 2521h UINT16 co33 ctrlword mirror bit 65535 2522h UINT16 co34 statusword mirror bit 65535 2524h UINT8 co36 inertia reducing mode © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 362 253Ch UINT8 co60 ramp mode 253Dh UINT16 co61 stop mode torque lim. src. 253Eh UINT16 co62 selectable stop mode torque 10000 2552h UINT32 co82 ext. modules ctrl word 2553h UINT8 co83 non volatile memory mode © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 363 2617h UINT16 do23 select flag O4 4095 2618h UINT16 do24 select flag OA 4095 2619h UINT16 do25 select flag OB 4095 261Ah UINT16 do26 select flag OC 4095 261Bh UINT16 do27 select flag Relais 4095 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 364 2718h UINT16 cs24 pretorque factor 60000 2719h UINT16 cs25 speed ctrl (KP) adaption 1000 271Ah UINT16 cs26 speed ctrl (KI) adaption 1000 271Bh UINT16 cs27 speed ctrl KP/KI adapt mode 2763h UINT8 cs99 optimisation factor © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 365 SSI clock freq. 282Ch UINT8 ec44 SSI abs. allocation 282Eh UINT16 ec46 encoder read/write 282Fh UINT8 ec47 status encoder r/w 2830h UINT8 ec48 saved encoder serial number 1…12 UINT8 2831h UINT8 ec49 encoder serial number 1…12 UINT8 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 366 INT32 pn36 max acc/dec level [s-2] 1747626666 2A25h UINT8 pn37 E.max acc/dec stop mode 2A26h UINT16 pn38 speed diff level 8000 2A27h UINT16 pn39 speed diff time 65535 2A28h UINT8 pn40 E.speed diff stop mode © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 367 (EMF) 1000 2A47h UINT8 pn71 E. overspeed (EMF) st. mode 2A48h UINT32 pn72 overspeed level (EMF) 2147483647 8192 1/min 2A49h UINT8 pn73 E.enc A changed stop mode 2A4Ah UINT8 pn74 E.enc B changed stop mode © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 368 PDO data per sync cnt 32000 2B20h UINT8 fb32 unit identification 2B40h UINT8 fb64 CAN node ID 2B42h UINT8 fb66 CAN baud 2B43h UINT8 fb67 CAN state 2B44h UINT8 fb68 fieldbus selection 2B45h UINT16 fb69 lost messages 65535 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 369 AL StatusCode 65535 2B5Ch UINT16 fb92 Netx Base State 65535 2B5Dh UINT16 fb93 Netx Base Driver State 65535 2B5Eh UINT32 fb94 StartStas 4294967295 2B5Fh UINT16 fb95 StartStaCmd 65535 2B60h UINT16 fb96 bussystem driver state 65535 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 370 Node ID 2B67h UINT32 fb103 MAC Address (IF) 4211081215 2B68h UINT32 fb104 MAC Address (Port0) 4211081215 2B69h UINT32 fb105 MAC Address (Port1) 4211081215 2B6Ah UINT16 fb106 Manufacturer Id 2B6Bh UINT8 fb107 NameOfStation 1…7 UINT8 ---- © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 371 2C1Ch INT16 ru28 motor temperature 32767 -32767 °C 2C1Dh UINT16 ru29 OL counter 2C1Eh UINT16 ru30 SACB comm state 65535 2C20h UINT16 ru32 motor prot. counter 1000 2C21h INT32 ru33 position actual value 2147483647 -2147483647 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 372 4294967295 2C39h UINT16 ru57 eff. motor load 65535 2C3Ah UINT8 ru58 actual index 2C3Fh UINT16 ru63 Uic voltage at Power On 65535 2C48h UINT16 ru72 act. switch. freq 3200 2C49h INT16 ru73 Imot/ImaxOl2 8000 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 373 1073741823 -1073741824 2E24h INT32 ps36 feed forward speed denom 1073741823 2E26h UINT8 ps38 positioning module 2E27h UINT8 ps39 index position 1…32 INT32 2147483647 -2147483647 2E28h UINT8 ps40 index speed 1…32 INT32 128000 -128000 1/min © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 374 [s-3] 104857600 2E39h INT32 ps57 ps rev acc jerk hs [s-3] 104857600 2E3Ah INT32 ps58 ps rev dec jerk hs [s-3] 104857600 2E3Bh INT32 ps59 ps rev dec jerk ls [s-3] 104857600 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 375 4 1…16 UINT8 3011h INT16 ud17 history data 1 selector 32767 3012h INT16 ud18 history data 2 selector 32767 3013h INT16 ud19 history data 3 selector 32767 3014h INT16 ud20 history data 4 selector 32767 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 376 2147483647 -2147483647 310Ah UINT16 hm10 touch probe function 310Bh UINT16 hm11 touch probe status 310Ch INT32 hm12 touch probe 1 pos edge 2147483647 -2147483647 310Dh INT32 hm13 touch probe 1 neg edge 2147483647 -2147483647 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 377 3226h UINT32 di38 IA input function 4294967295 3227h UINT32 di39 IB input function 4294967295 3228h UINT32 di40 IC input function 4294967295 322Ah UINT32 di42 STO1 input function 4294967295 322Bh UINT32 di43 STO2 input function 4294967295 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 378 ANOUT1 function 3326h UINT16 an38 ANOUT1 value 1000 3327h INT16 an39 ANOUT1 gain 20480 -20480 1024 3328h INT16 an40 ANOUT1 offset X 32767 -32767 32767 3329h INT16 an41 ANOUT1 offset Y 32767 -32767 32767 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 379 1000 361Ah INT16 dd26 hf inj. scan time 361Bh UINT16 dd27 hf inj. angle precontrol mode 361Ch INT16 dd28 hf inj. angle prec. factor [° @ InMot] 1800 -1800 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 380 Lq1[H] float32 Kq [1/A^2] float32 Kqd [1/A^2] float32 Psi0 [Vs] float32 Psi1 [Vs] float32 Kpd [1/A^2] float32 Kpq [1/A^2] float32 I0 [A] 3802h Uint8 mo02 saturation coef dr-group (Anzahl) float32 Ld0 [H] float32 Ld1 [H] © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 381 32767 -32768 10000 1820444 3814h INT32 mo20 cogg. fade out speed 100% [rpm] 819200000 8192 1/min 3815h INT32 mo21 cogg. fade out speed 0% [rpm] 819200000 8192 1/min 3816h INT16 mo22 cogging PT1-time 32767 4096 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 382 4828h UINT8 ec40 SSI singleturn res. B 4829h UINT8 ec41 SSI multiturn res. B 482Ah UINT8 ec42 SSI data format B 482Bh UINT8 ec43 SSI clock freq. B 482Ch UINT8 ec44 SSI abs. allocation B © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 383 INT32 velocity demand value 2147483647 -2147483647 606Ch INT32 velocity actual value 2147483647 -2147483647 6071h INT16 target torque 32767 -32767 6072h INT16 max torque 10000 -10000 6077h INT16 torque actual value 32767 -32767 607Ah UINT32 target position 4294967295 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 384 60E0h INT16 positive torque limit value 10000 60E1h INT16 negative torque limit value 10000 60F4h INT32 following error actual value 2147483647 -2147483647 60FFh INT32 target velocity 2147483647 -2147483647 6502h INT32 supported drive modes 2147483647 -2147483647 © 2017 KEB Automation KG...

  • Seite 385: Änderungshistorie

    Dieses Verfahren ist nicht für IPM Motoren geeignet ! 5.2.3.5.3 5.2.19.1.3 Kapitel über Laufzeitüberwachung hinzugefügt 5.2.9.4 Überschrift geändert 5.2.15.3.1. Beschreibung der Momentengrenze voschoben Überschrift geändert 5.4.1 Aus 5.2.15.3.1 übernommen 5.4.2 Ehemals unter Kapitel 5.4 7.2.7.2 Beschreibung korrigiert © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 386 Änderungshistorie Ab Revision Kapitel Änderung Pfeil „Disable operation active“ -> „Operation enabled“ Sicherheitsmodul Typ3 © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 387 Änderungshistorie © 2017 KEB Automation KG...
  • Seite 389 Tel: +39 02 3353531 Fax: +39 02 33500790 E-Mail: vb.belgien@keb.de Internet: www.keb.de E-Mail: info@keb.it Internet: www.keb.it Brasilien KEB SOUTH AMERICA - Regional Manager Japan KEB Japan Ltd. Rua Dr. Omar Pacheco Souza Riberio, 70 15 - 16, 2 - Chome, Takanawa Minato-ku CEP 13569-430 Portal do Sol, São Carlos Brasilien Tel: +55 16...

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