Baumuller b maxx BM5000 Handbuch Seite 651

Beschreibung der Software-Module und Parameter
m Zielmodus 10:
Die Angabe, ob das Ziel absolut oder relativ (bezogen auf das letzte Ziel) ist, wird über
das Bit 6 des Steuerworts festgelegt. Wenn bei der steigenden Flanke von "Neuer Soll-
wert" das Bit 6 gesetzt ist, so handelt es sich um eine relative Zielangabe. Wenn das
Bit 6 gelöscht ist, handelt es sich um eine absolute Zielangabe.
Das Ziel wird immer über Parameter
Zielangabe wird der Wert dann als vorzeichenbehaftet behandelt.
m Zielmodus 11:
Dieser Modus kann bei Achsen eingesetzt werden, bei denen ein endloses Verfahren
(Rundachsanwendungen) gewünscht ist und die Zielpositionen im Modulo-Format vor-
gegeben werden sollen. Die Übersetzung eines dazwischen geschalteten Übertra-
gungsgliedes (z. B. Getriebe) wird über die Definition des Modulo-Wertebereichs
(Z118.20– Modulo Wert) berücksichtigt. Der Regler errechnet sich in diesem Modus
den kürzesten Weg auf die Zielposition. Wird in der Zielposition ein Wert größer oder
gleich des Modulo-Werts eingetragen, so wird beim Starten der Positionierung der
Fehler 912 ausgeben und es wird nicht gestartet. Die Zählung der Positions-Sollwerte
(Z118.3–) und der Positions-Istwerte (Z121.9–) erfolgt weiterhin im "normalen" abso-
luten Format. Die Umrechnung der aktuellen Position ins Modulo-Format muss regler-
extern erfolgen.
Um den Bezug zwischen dem normalen absoluten Lageformat und dem Modulo-For-
mat herzustellen ist nach dem Einschalten des Reglers entweder eine Referenzfahrt
notwendig oder ein Absolutwertgeber zu verwenden, dessen Absolutinformation grö-
ßer als die Modulo-Position ist.
Beispiel zur Zielangabe 11:
Z118.20–
Modulo Wert = 00140000
Z118.3–
Positions-Sollwert = 00221111
 Umrechnung der aktuellen Sollposition ins Modulo-Format:
SollpositionModulo = SollpositionAbsolut mod ModuloWert
Erste Positionierung:
Z118.9–
Zielposition = 00063333
 Neue absolute Zielposition errechnet sich über den kürzeren Weg zum Moduloziel
Weg nach "rechts" (größere Lagesollwerte):
WegRechts = ModuloWert - SollpositionModulo + ZielpositionModulo
Weg nach "links" (kleinere Lagesollwerte):
WegLinks = SollpositionModulo - NeueZielposition
 WegLinks < WegRechts
 Verfahren nach links
 Neue Zielposition im normalen absoluten Format:
ZielpositionAbsolut = SollpositionAbsolut - WegLinks
Z118.9–
= 20 Umdrehungen
hex
im normalen absoluten Format
hex
= 00221111 mod 00140000
hex
= 000E1111
hex
im Modulo-Format
hex
= 00140000 - 000E1111
hex
= 000E1111 - 00063333
hex
Parameterhandbuch b maXX BM5000
Dokument-Nr.: 5.09022.15
Zielposition festgelegt, bei relativer
hex
+ 00063333 = 000C2222
hex hex
= 0007DDDE
hex hex
3
hex
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