Betriebsart-Wechsel In Positionierung; Laufende Positionierung Anhalten - Baumuller b maxx BM5000 Handbuch

m Relative Zielangabe mit Vorzeichen, bezogen auf das letzte Positionierziel.
m Absolut / relative Zielangabe:
m CANopen-Mode mit Bereichsverschiebung: 
m CANopen-Mode ohne Bereichsverschiebung:
m Absolute Positionierung auf Winkel in positive bzw. negative Richtung oder kürzester
m Positionierung auf absoluten Winkel mit wählbarer Anzahl der Umdrehungen: 
m Absolute Modulo-Positionierung mit Richtungsvorgabe oder kürzester Weg: 

3.9.2.10 Betriebsart-Wechsel in Positionierung

Beim Wechsel in die Betriebsart Positionierung ist ein Umschalten mit Drehzahl-Anpas-
sung möglich. Der Antrieb behält dabei die letzte Drehzahl für 16 ms (ausgehend von der
Betriebsart-Umschaltung) bei. Innerhalb dieser Zeit kann ein neuer Positionierauftrag ge-
startet werden, der dann direkt übernommen wird. Nach Ablauf der 16 ms wird mit der
eingestellten Halt-Verzögerung (Parameter
gebremst.
Die Drehzahl-Anpassung wird über Parameter

3.9.2.11 Laufende Positionierung anhalten

Durch das Setzen des Halt-Bits (Steuerwort Z108.1–, Bit 8) kann eine laufende Positio-
nierung angehalten werden. Für die Verzögerungsrampe werden die Daten des aktuellen
Positioniersatzes verwendet. Das Ausführen des Halt-Kommandos wird sofort in Status
Z118.1–, Bit 9 angezeigt. Wenn die Sollgeschwindigkeit = 0 (Status Z118.1–, Bit 4) ist
Beschreibung der Software-Module und Parameter
In diesem Fall erfolgt die Angabe, ob das Ziel absolut oder relativ (bezogen auf letztes
Ziel) ist, über das Bit 6 im Steuerwort. Wenn bei der steigenden Flanke von "Neuer
Sollwert" das Bit 6 gesetzt ist, so handelt es sich um eine relative Zielangabe. Wenn
das Bit gelöscht ist, handelt es sich um eine absolute Zielangabe. Bei relativer Zielan-
gabe erfolgt die Zielangabe vorzeichenbehaftet, aber trotzdem über den gleichen Pa-
Z118.9–
rameter Zielposition.
In diesem Sonder-Modus erfolgt die Unterscheidung absolute oder relative Zielangabe
ebenfalls über Bit 6 im Steuerwort, allerdings wird für absolute Zielangaben eine Be-
reichsverschiebung in das Positionierziel eingerechnet. In diesem Modus ist der Zah-
lenbereich für die Positionierung als vorzeichenbehaftet anzusehen. Die Zielangabe
erfolgt über den Parameter
Hier wird für absolute Zielangaben keine Bereichsverschiebung in das Positionierziel
eingerechnet. Ansonsten ist der Mode identisch zum CANopen-Mode mit Bereichsver-
schiebung.
Weg: 
In diesem Fall wird nur der Winkel der Zielposition verwendet und dieser Winkel wird
in der nächstmöglichen Position angefahren.
In diesem Fall wird auf den angegebenen Winkel positioniert. Die Anzahl der Um-
drehungen wird dabei relativ gerechnet.
Diese Positionierart kann bei Achsen eingesetzt werden, bei denen ein endloses Ver-
fahren (Rundachsanwendungen) gewünscht ist und die Zielpositionen im Modulo-For-
mat vorgeben werden sollen. Die Übersetzung eines dazwischen geschalteten
Übertragungsgliedes (z. B. Getriebe) wird über die Definition des Modulo-Wertebe-
reichs (Z118.20– Modulo Wert) berücksichtigt.
Z118.16–
Relative Zielposition.
Z121.8–
Z118.2–
Parameterhandbuch b maXX BM5000
Dokument-Nr.: 5.09022.15
Halt Verzögerung) auf Drehzahl 0
Modus, Bit 0, aktiviert.
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