Siemens SINAMICS G120C Serie Listenhandbuch Seite 346

Diag send Wort
r2053[0..13]
PZD send Wort
p2051 [0]
(0)
PZD send Wort
p2051 [1]
(0)
PZD send Wort
p2051 [2]
(0)
PZD send Wort
p2051 [3]
(0)
PZD send Wort
p2051 [4]
(0)
PZD send Wort
p2051 [5]
(0)
PZD send Wort
p2051 [6]
(0)
PZD send Wort
p2051 [7]
(0)
<1>
Telegramm maximal 4 Worte bzw. 64 Bit. Die Summe der verschiedenen Objekte darf 8 Worte nicht überschreiten.
1 2
CANopen
Sendetelegramm Predefined Connection Set (p8744 = 1)
CANopen-Sendeworte 1...7
Automatische Zuordnung von
Sendepuffer zu TPDOs
Sendepuffer
...
PZD Sendewort 1
PZD Sendewort 2
PZD Sendewort 3
PZD Sendewort 4
PZD Sendewort 5
PZD Sendewort 6
PZD Sendewort 7
PZD Sendewort 8
3 4
Transmit PDO 1
Mapping TPDO 1
0000 hex ... C000 06DF hex
0000 hex ... FFFF FFFF hex
p8720[0..4] (C000 06DF hex)
p8730[0..3] (0000 hex)
<1>
TPDO 1
60410010
Transmit PDO 2 Mapping TPDO 2
p8721 p8731
TPDO 2
60410010
60440010
Die Zuordnung
erfolgt ab
Transmit PDO 3 Mapping TPDO 3
Sendepuffer 1
p8722 p8732
und ab TPDO 1. Auswertung
der COB-ID
TPDO 3
Übertragungs-
Mehrfach
vorkommende
Objekte werden Transmit PDO 4 Mapping TPDO 4
p8723 p8733
aus dem gleichen
Sendepuffer
aktualisiert.
TPDO 4
5 6
fp_9210_97_68.vsd
12.12.2012
CANopen-Sendetelegramm
COB-ID
Objekt 1
.
.
.
Objekt 4
und
art
Sub-D-Stecker
CAN-Bus
TPDO: Transmit Process Data Object
COB-ID: CAN Object-Identification
7
Funktionsplan
SINAMICS G120C CAN
V4.6
8
- 9210 -