Siemens SIMATIC FS400 Anleitung Seite 41

Berechnungsformel für den Sicherheitsabstand S nach EN 999:
Der Sicherheitsabstand S errechnet sich für die Zugangs- und Rundumsicherung
gemäß EN 999/ISO 13855 nach der Formel
S [mm] = K [mm/s] x T [s] + C [mm]
S = Sicherheitsabstand in mm
K = Annäherungsgeschwindigkeit 1600 in mm/s
T = Gesamtzeit der Verzögerung in Sekunden
Summe aus:
– der Ansprechzeit der Schutzeinrichtung t
– des Sicherheits-Auswertegerätes t
– und der Nachlaufzeit der Maschine t
C = 850 mm (Armlänge)
S [mm] = 1600 [mm/s] x (t
Berechnungsbeispiel Zugangs- und Rundumsicherung
Ein Roboter mit einer Stoppzeit von 250 ms soll mit einem Lichtgitter SIMATIC FS400
3RG7845 - Dreistrahlig mit Transistorausgang abgesichert werden. Die Strahlhöhen
sind mit 300, 700 und 1100 mm festgelegt.
Nach Tabelle beträgt die Ansprechzeit der AOPD im SingleScan-Mode (Werkseinstel-
lung H = 1) 5 ms. Auf ein zusätzliches Auswertegerät wird verzichtet, da SIMATIC
FS400 3RG7845 - Dreistrahlig mit interner RES-Funktion und EDM betrieben wird.
T = 5 + 250
C = 850 mm
S = 1600 x 0,255 + 850
+ t + t
AOPD Auswertegerät Maschine
siehe Kapitel 12
AOPD
Technische Daten des
Auswertegerät
Auswertegerätes
Tech. Daten der
Maschine
Maschine oder
Nachlaufzeit-Messung
) [s] + 850 [mm]
= 255 ms
= 850 mm
= 1258 mm
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