Werbung
Technische Einführung
Unterschiede in der Abarbeitung zwischen SPS- zu „TcCom"-Laufzeitmodulen
Die Abarbeitungsreihenfolge einer TwinCAT-Task, bezogen auf die Ausführung von Laufzeitmodulen,
besteht aus der folgenden Sequenz:
1. Umkopieren der Eingänge auf die Prozessabbilder der von ihr aufgerufenen Laufzeitmodule.
2. Ausführen der Module entsprechend der Sort-Order (in aufsteigender Reihenfolge).
3. Ausgangs-Update, welches die Ausgänge entsprechend bereitstellt. Treibt diese Task einen
EtherCAT-Feldbus, wird der Frame während des Ausgangsprozessabbildes bereitgestellt und
versendet.
4. Post-Zyklusupdate: Wird u. a. für das Anstoßen des Zyklusupdates verwendet, wenn die Option „IO
am Taskbeginn" aktiv ist.
Werden Laufzeitmodule einer Task hinzugefügt, „melden" diese sich an den jeweiligen Aufrufen der Task an.
Die einzige Ausnahme sind SPS-Laufzeitmodule. Aus Kompatibilitätsgründen zu TwinCAT 2 erfolgt durch
die SPS-Laufzeitmodule direkt das Updaten der Ein- und Ausgänge. Der Unterschied zwischen den beiden
Verhaltensweisen wird in der folgenden Abbildung dargestellt:
Zu sehen sind jeweils 4 Laufzeitmodule. Standard-TwinCAT 3 –Laufzeitmodule melden sich bei den
entsprechenden Methoden-Aufrufen der Task an. Das bedeutet, alle Ein- (gelb) und Ausgangsupdates (rot)
werden von der Task angestoßen und erfolgen direkt nacheinander zu Beginn bzw. am Ende der
Taskabarbeitung. Kommunizieren zwei dieser Module über ein Mapping miteinander, so erhalten diese die
jeweils aktuellen Werte erst im nächsten Zyklus.
Die SPS-Laufzeitmodule führen eigenständig ein Ein- und Ausgangsupdate durch. Kommunizieren zwei
SPS-Laufzeiten miteinander, so bekommt das Laufzeitmodul, welches als zweites ausgeführt wird, direkt die
aktuellen Werte vom ersten Laufzeitmodul. Somit ist in der Kommunikationsrichtung 1. Laufzeitmodul -> 2.
Laufzeitmodul kein Zyklusversatz, in die andere Richtung aber schon.
4.2
Darstellung im Realtime Monitor
Vereinfacht erklärt, ermöglicht der TwinCAT 3 Realtime Monitor die Darstellung von gruppierten Events. Zur
Vermeidung von Bedeutungsüberschneidungen mit dem TwinCAT Eventlogger und den darin geloggten
Nachrichten bzw. Alarmen, wird im Kontext des TwinCAT 3 Realtime Monitors von (Zeit-)Marken
gesprochen.
Diese Marken können verwendet werden, um das zeitliche Verhalten von Tasks oder Nutzerprozessen/
-Abläufen darzustellen. Dazu werden den Marken eine ID, ein Markentyp, ein Kontext und ein Zeitstempel
mitgegeben. Zusätzlich kann bei Bedarf noch ein als UINT formatiertes benutzerdefiniertes Datum
mitgegeben werden, um ggf. zusätzliche Informationen in die Darstellung im Realtime Monitor einzubringen
(z. B. Fehlernummer, Zustand einer State Machine etc.).
Marken-ID:
Die Marken-ID dient zur Identifizierung der dargestellten Task/ des dargestellten Prozesses. Mit anderen
Worten sollten alle Marken, welche dieselbe Task/ denselben Prozess betreffen, dieselbe Marken-ID
verwenden.
Markentyp:
Der TwinCAT 3 Realtime Monitor ermöglicht die Darstellung von Ereignissen oder Prozessen/ Abläufen
aufgetragen über die Zeit. Für die Darstellung von Prozessen/ Abläufen werden diese als Sequenz markiert.
Eine Sequenz wiederum kann in ein oder mehrere Intervalle unterteilt werden. Marken können entsprechend
14
Version: 2.0.0
TE1010
Werbung
