Beckhoff TwinCAT 3 Handbuch
Inhaltsverzeichnis
Quicklinks
Inhaltsverzeichnis
Verwandte Anleitungen für Beckhoff TwinCAT 3
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff TwinCAT 3
- Seite 1 Handbuch | DE TE1010 TwinCAT 3 | Realtime Monitor 24.09.2020 | Version: 1.3...
-
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 2 Übersicht .............................. 7 3 Grundlagen.............................. 8 TwinCAT 3 Echtzeit ........................... 8 Darstellung im Realtime Monitor ..................... 12 Verwendung von Cursors ........................ 16 4 Quickstart .............................. 20 5 Referenz, Benutzeroberfläche ........................ 22 Menüleiste ............................ 22 5.1.1 Project.......................... 22 5.1.2... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Version: 1.3 TE1010...
-
Seite 5: Vorwort
EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. -
Seite 6: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. -
Seite 7: Übersicht
Analyse. Damit unterstützt er sowohl die Fehlerdiagnose als auch die zeitliche Optimierung der Konfiguration, insbesondere auf Multicore-Systemen. Installation Die Installation erfolgt über einen separaten Installer. Die Freischaltung der Lizenz erfolgt wie bei TwinCAT 3 üblich. Voraussetzungen Der Realtime Monitor kann nur zur Diagnose von TwinCAT 3.1 Laufzeiten ab der TwinCAT 3.1 Version... -
Seite 8: Grundlagen
Ein Scheduling, bei dem die Priorität eines Taskes anhand seiner Zykluszeit abgeleitet wird, bezeichnet man auch als Ratenmonotones Scheduling. Das Aktivieren der Option „Automatic Priority Management“ stellt die TwinCAT 3 Echtzeit automatisch so ein. Da dies nicht immer für jeden Anwendungsfall die beste Lösung ist, kann man die Prioritäten manuell anpassen. - Seite 9 Direkter Hardwarezugriff: Um ein deterministisches (reproduzierbares) Echtzeit-Verhalten zu erreichen, benötigt die TwinCAT 3 Echtzeit einen direkten Hardwarezugriff. Damit dies möglich ist, muss die TwinCAT 3 Echtzeit im sogenannten Kernel-Mode von Windows ausgeführt werden. Dadurch ist es u.a. möglich, dass die TwinCAT-Echtzeit direkt auf die Netzwerk-Ports zugreift und Echtzeit-Ethernet-Telegramme (z.
- Seite 10 Programme den Speicher und insbesondere den Cache auslasten, dauert das Wiederherstellen Zeit. Um diese zeitlichen Effekte zu beseitigen, erlaubt es die TwinCAT 3.1 Echtzeit, Kerne vom Gastbetriebssystem zu isolieren. Dadurch ist ein Zurückschalten nicht mehr erforderlich, was sowohl in mehr Rechenzeit für das Echtzeit-Anwenderprogramm resultiert, als auch in einer besseren Echtzeit-Güte (geringerer Jitter) durch die...
- Seite 11 SPS-Laufzeitmodule direkt das Updaten der Ein- und Ausgänge. Der Unterschied zwischen den beiden Verhaltensweisen wird in der folgenden Abbildung dargestellt: Zu sehen sind jeweils 4 Laufzeitmodule. Standard-TwinCAT 3 –Laufzeitmodule melden sich bei den entsprechenden Methoden-Aufrufen der Task an. Das bedeutet, alle Ein- (gelb) und Ausgangsupdates (rot) werden von der Task angestoßen und erfolgen direkt nacheinander zu Beginn bzw.
-
Seite 12: Darstellung Im Realtime Monitor
Grundlagen Darstellung im Realtime Monitor Vereinfacht erklärt, ermöglicht der TwinCAT 3 Realtime Monitor die Darstellung von gruppierten Events. Zur Vermeidung von Bedeutungsüberschneidungen mit dem TwinCAT Eventlogger und den darin geloggten Nachrichten bzw. Alarmen, wird im Kontext des TwinCAT 3 Realtime Monitors von (Zeit-) Marken gesprochen. - Seite 13 Wie bereits beschrieben, verwenden alle Marken, die dieselbe Task / denselben Prozess beschreiben, dieselbe Marken-ID. Diese Marken werden zu einer Markengruppe zusammengefasst und erhalten einen Eintrag in der Baumansicht des TwinCAT 3 Realtime Monitors. Für die System-Tasks wird automatisch ein Eintrag mit dem entsprechenden Namen der Task im Baum angelegt.
- Seite 14 Zeitpunkt (5) läuft die Task weiter. Zum Zeitpunkt (6) ist die Task beendet. Abbildung der Abarbeitung eines SPS-Laufzeitmoduls: Wie im Absatz TwinCAT 3 Echtzeit [} 11] beschrieben, ruft jedes SPS-Laufzeitmodul das Update der Ein- und Ausgänge selbst auf. Die komplette Abarbeitung der SPS findet im Cyclic-Update der sie aufrufenden Task statt.
- Seite 15 Die Option Show Task Reference (siehe Markengruppen-Element [} 31]) ermöglicht es, die Zuordnung von Anwenderprozessen zu den Tasks auf denen sie ausgeführt werden, im TwinCAT 3 Realtime Monitor sichtbar zu machen. Dargestellt wird dies durch gestrichelte Linien. In der folgenden Abbildung sieht man die Zuordnung des orange dargestellten Anwenderprozesses zur einer SPS-Task.
-
Seite 16: Verwendung Von Cursors
Verwendung von Cursors Um Zeiten zu messen bzw. um alle (System-)Events die zu einem Zeitpunkt auftreten darstellbar zu machen, können auch im TwinCAT 3 Realtime Monitor Cursors verwendet werden. Hinzufügen von Cursors Zum Hinzufügen eines Cursors gehen Sie wie folgt vor: 1. - Seite 17 Grundlagen Löschen von Cursors Zum Löschen eines Cursors gibt es die folgenden beiden Möglichkeiten: Innerhalb des Charts 1. Klicken Sie per Rechtsklick innerhalb des Darstellungsbereichs des Charts ð Es öffnet sich ein Kontext-Menü, welches für alle bereits existierenden Cursors einen Befehl enthält, um diese zu löschen.
- Seite 18 Grundlagen Ein Doppel-Klick auf einen Cursor sorgt dafür, dass die Darstellung innerhalb des Charts genau an die Stelle springt, an welcher der Cursor steht. Der Cursor wird mittig im Darstellungsbereich angezeigt. Messen von Zeiten Die Cursors können verwendet werden, um Ausführungszeiten von Prozessen oder den Zeitpunkt des Auftretens eines Anwenderereignisses exakt zu bestimmen.
- Seite 19 Grundlagen Eigenschaften von Cursors Die folgenden Eigenschaften sind für Cursors verfügbar. Eigenschaft Bedeutung Cursor Info Color Erlaubt das Umstellen der Farbe des aktiven Cursors. Text Zeigt den Text an, der am Cursor dargestellt wird. Information TriggerCursor Schaltet die Eigenschaft TriggerCursor ein, durch welche ein Cursor im Trigger- Mode an derselben Stelle im Chart-Fenster stehen bleibt und nicht an einen Zeitpunkt geheftet wird (und damit aus dem Darstellungsbereich verschwindet).
-
Seite 20: Quickstart
1. Öffnen Sie den Realtime Monitor. 2. Legen Sie ein neues Projekt an. Hierzu verwenden Sie die Option New Project im Menü Project des TwinCAT 3 Realtime Monitors. Das Ändern des Projektnamens, kann über die Projekteigenschaften erfolgen (siehe Projektknoten [} 29]). - Seite 21 Quickstart ð Die Aufnahme des Echtzeitverhaltens beginnt. TE1010 Version: 1.3...
-
Seite 22: Referenz, Benutzeroberfläche
Menüleiste 5.1.1 Project new Project Funktion: Der Befehl erzeugt ein neues TwinCAT 3 Realtime Monitor-Projekt. Aufruf: Menü Project > new Project Nachdem ein neues Projekt angelegt wurde, stellt sich der TwinCAT 3 Realtime Monitor wie folgt dar: Version: 1.3 TE1010... -
Seite 23: User Contexts
User Contexts Import User Contexts Funktion: Der Befehl importiert bestehende Nutzer-Kontexte in ein TwinCAT 3 Realtime Monitor-Projekt. Sollten bereits (automatisch) gefundene Kontexte im Projekt enthalten sein, welche dieselben Event- Gruppen und Event-Ids enthalten, wird der Anwender gefragt, ob diese durch die gespeicherten Namen und Einstellungen ersetzt werden sollen. -
Seite 24: Tools
Referenz, Benutzeroberfläche Aufruf: Menü User Contexts > Export User Contexts Scan User Contexts Funktion: Der Befehl scannt nach bestehenden Nutzer-Kontexten und fügt diese in ein TwinCAT 3 Realtime Monitor-Projekt ein. Aufruf: Menü User Contexts > Scan User Contexts 5.1.3 Tools... -
Seite 25: Info
Aufruf: Menü Tools > Set Trigger Prelude 5.1.4 Info Realtime Monitor Funktion: Der Befehl öffnet ein Dialog-Fenster, welches die Versionsnummer der installierten TwinCAT 3 Realtime Monitor Version aufzeigt. Aufruf: Menü Info > Realtime Monitor Symbolleiste - Realtime Monitor Toolbar Die TwinCAT 3 Realtime Monitor Toolbar stellt die folgenden Befehle zur Verfügung. -
Seite 26: Projektbaum
Referenz, Benutzeroberfläche Laden der Projekt-Konfiguration vom eingestellten Zielsystem Starten der Aufnahme Stoppen der Aufnahme Löschen der dargestellten Daten und löschen der aufgenommen Daten Auswahl des Zielsystems Start des Triggerns auf Live-Daten Start des Triggerns auf aufgenommene Daten Auswahl eines Triggers Manueller Sprung zum nächsten Trigger-Event Manueller Sprung zum vorhergehenden Trigger-Event Sprung zum Anfang der Darstellung... - Seite 27 Referenz, Benutzeroberfläche Erzeugt werden die nutzerbezogenen Knoten entweder manuell durch die Verwendung der Kontext-Menü- Einträge (siehe Projektbaum [} 27]) oder automatisch sofern die Option AutoCreateUserContexts (siehe Projektknoten [} 29]) aktiviert oder die Option User Contexts [} 24] aufgerufen wurde. Die Benennung der nutzerbezogenen Knoten mit sprechenden Namen erfolgt anhand ihrer Eigenschaften- Seite (siehe Kontextknoten [} 30] bzw.
-
Seite 28: Anzeigefenster
Referenz, Benutzeroberfläche Anzeigefenster Im Anzeigefenster (Chart) werden die (Zeit-)Marken, sortiert nach den einzelnen Markengruppen, aufgetragen über der Zeit dargestellt. Mithilfe der Funktionen in der Symbolleiste (siehe Symbolleiste - Realtime Monitor Toolbar [} 25]) bzw. analog auch unter Verwendung der Maus bzw. ähnlicher Bediengeräte, kann innerhalb der Darstellung des Anzeigefensters navigiert bzw. -
Seite 29: Eigenschaften-Fenster
Baumes. Der Wert Different Settings zeigt an, dass sich die Werte der Unterelemente unterscheiden. Durch ein Ändern des Wertes, werden dann auch die Werte der Unterelemente mit geändert. 5.5.1 Projektknoten Folgende Einstellungen stehen auf dem Projekt-Knoten des TwinCAT 3 Realtime Monitors zur Verfügung: TE1010 Version: 1.3... -
Seite 30: Kontextknoten
Werte in den einzelnen Unterknoten unterscheiden. Durch ein Ändern des Wertes auf Projektebene werden die Werte für alle Unterelemente gesetzt. 5.5.2 Kontextknoten Folgende Einstellungen stehen auf dem Kontext-Knoten des TwinCAT 3 Realtime Monitors zur Verfügung. Diese unterscheiden sich nach Echtzeitkontexten (hier entspricht der Kontext einem Rechnerkern) und Anwendungskontexten. Echtzeitkontext:... -
Seite 31: Markengruppen-Element
Bei der Verwendung des Bausteins FB_RTMon_LogMark [} 33] wird als ContextId automatisch die Port-Nummer des SPS-Laufzeitmoduls eingestellt. 5.5.3 Markengruppen-Element Folgende Einstellungen stehen auf den Markengruppen- / Prozess-Knoten des TwinCAT 3 Realtime Monitors zur Verfügung. Diese unterscheiden sich nach Echtzeit-Tasks und Anwendungs-Prozessen / - Marken. Echtzeit-Tasks:... -
Seite 32: Cursor-Fenster
Referenz, Benutzeroberfläche Anwender-Prozesse: Eigenschaft Bedeutung Information Comment Kommentar EventCount Anzahl der Ausführungen (innerhalb der Aufnahmezeit) GroupId ID der Markengruppe / des Prozesses Name Name des darzustellenden Prozesses Layout EventIntervallColor Farbe für das Intervall / das aktive Ausführen des Prozesses (Standard: blau) MarkColor Farbe der Marken (Standard: weiß) -
Seite 33: Sps Api
SPS API SPS API Funktionsbausteine 6.1.1 FB_RTMon_LogMark FUNCTION_BLOCK FB_RTMon_LogMark VAR_INPUT nContextId : UINT := TwinCAT_SystemInfoVarList._AppInfo.AdsPort; bLogCallingTask : BOOL := TRUE; // specifies whether a reference to the calling task should be set with each mark END_VAR VAR_OUTPUT bError : BOOL; // TRUE if an error occurred hrErrorCode : HRESULT;... - Seite 34 Die Methode erstellt eine Marke für die übergebene Marken-ID. Optional kann die Event-ID benutzt werden, um zwischen verschiedenen Anwender-Events zu unterscheiden bzw. um zusätzliche Daten (als UINT formatiert) mit in der Darstellung des TwinCAT 3 Realtime Monitors anzuzeigen. Parameter: nGroupId: Marken-ID (Markengruppe) für die die Marke geschrieben werden soll.
- Seite 35 SPS API Beschreibung Die Methode erstellt eine Marke mit einem Sequence-Start für die übergebene Marken-ID. Parameter: nGroupId: Marken-ID (Markengruppe) für die die Marke geschrieben werden soll. nEventId: optionale EventId. 6.1.1.5 LogSequenceStop // Stops logging sequence METHOD LogSequenceStop : HRESULT VAR_INPUT nGroupId : UINT;...
-
Seite 36: Fb_Rtmon_Logmarkbase
SPS API 6.1.1.7 LogStop // Stops logging sequence and interval METHOD LogStop : HRESULT VAR_INPUT nGroupId : UINT; // Defines the group to which the sequence and intervall belong nEventId : UINT; // Set to distinguish different events inside the group END_VAR Beschreibung Die Methode erstellt eine Marke mit einem Sequence- und Intervall-Stopp für die übergebene Marken-ID. -
Seite 37: Datentypen
Die Methode erstellt eine Marke für die übergebene Markengruppen-ID. Der Markentyp wird anhand des Parameters nMarkCtrl (siehe TcMarkOption [} 38]) übergeben. Optional kann die Event-ID benutzt werden, um zwischen verschiedenen Anwender-Events zu unterscheiden bzw. um zusätzliche Daten (als UINT formatiert) mit in der Darstellung des TwinCAT 3 Realtime Monitors anzuzeigen. Parameter: nContextId: definiert die Kontext-Id, unter der die Marke im TwinCAT 3 Realtime Monitor gruppiert werden soll. -
Seite 38: Globale Konstanten
Optionales Anwenderdatum. Es kann verwendet werden, um z. B. den Zustand einer Statemachine oder Errorcodes im TwinCAT 3 Realtime Monitor darzustellen. Sowohl die ContextId als auch die GroupId können im TwinCAT 3 Realtime Monitor mit Namen ver- sehen werden. Diese können über die Funktionen User Contexts [} 23] bzw. User Contexts [} 23] exportiert bzw. -
Seite 39: Api
EventId: Optionales Anwenderdatum. Es kann verwendet werden, um z. B. den Zustand einer Statemachine oder Errorcodes im TwinCAT 3 Realtime Monitor darzustellen. Sowohl die ContextId als auch die GroupId können im TwinCAT 3 Realtime Monitor mit Namen ver- sehen werden. Diese können über die Funktionen User Contexts [} 23] bzw. User Contexts [} 23] exportiert bzw. - Seite 40 Konstanten aus der TcLogMark.h (siehe Konstanten [} 41]) übergeben. Optional kann die Event-ID benutzt werden, um zwischen verschiedenen Anwender-Events zu unterscheiden bzw. um zusätzliche Daten (als USHORT formatiert) in der Darstellung des TwinCAT 3 Realtime Monitors anzuzeigen. Sehen Sie dazu auch 2 TcMarkOption [} 38]...
-
Seite 41: Konstanten
C++ API Beschreibung: Die Methode erstellt eine Marke mit einem Sequence- und Intervall-Start für die übergebene Marken-ID. Somit bildet diese Marke den Zeitpunkt eines Prozesses ab, in dem er sofort aktiv / gestartet ist. 7.2.1.8 LogStop virtual HRESULT LogStop(USHORT GroupId, USHORT EventId); Beschreibung Die Methode erstellt eine Marke mit einem Sequence- und Intervall-Stopp für die übergebene Marken-ID. -
Seite 43: Mehr Informationen
Mehr Informationen: www.beckhoff.de/te1010 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...