Sensor-Koordinatensystem; Features - Sick Ruler3000 Betriebsanleitung

15.1.3

Sensor-Koordinatensystem

15.2

Features

8026048/1M3O/2023-12 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Dieser Abschnitt ist nur für 2D-Bilder und unkalibrierte Daten relevant. Normalerweise
verwendet eine Ruler3000 die eingebaute Kalibrierung und empfängt 3D-Daten als
entzerrte Z-Daten, wobei Z in Richtung des Geräts zeigt, d. h. invers zur Sensor-v-Achse.
Die Kamera betrachtet das Objekt und die Laserlinie von oben, mit einem bestimmten
Winkel zwischen der Kamera und dem Laser, wie in diesem Dokument beschrieben.
Das 2D-Bild hat seinen Ursprung in der linken oberen Ecke, wenn Sie das Bild auf dem
Bildschirm betrachten (siehe Abbildung unten). Das bedeutet, dass die v-Koordinate
eines Punkts, der sich nahe des unteren Bildschirmrands befindet (v
die v-Koordinate eines Punkts, der weiter oben auf dem Bildschirm liegt (v
(0,0)
(u ,v )
1 1
v
Abbildung 65: Sensorbild und Koordinatensystem
Wenn die Koordinaten aus dem Sensorbild als 3D-Daten verwendet werden, ergibt ein
hoher Wert der v-Koordinate einen hohen Bereichswert.
Im obigen Koordinatensystem erhalten Teile des Objekts, die von der Kamera weit
entfernt sind, einen hohen Bereichswert, und Teile, die nahe an der Kamera liegen,
einen niedrigen Bereichswert. Das bedeutet, der Bereichswert stellt den Abstand von
der Kamera dar. Wenn Sie das 3D-Bild in einem Koordinatensystem betrachten, dessen
Ursprung in der linken unteren Ecke liegt, erscheint das 3D-Bild auf dem Kopf stehend.
Der GenICam™-Standard verwendet „Feature" als gebräuchliche Bezeichnung für Para‐
meter, Befehle und Selektoren.
Die meisten der Features entsprechen GenICam™ SFNC. Es gibt auch einige benutzer‐
definierte Features, die in eigenen Tabellen beschrieben werden.
In der Spalte „Typ" wird der Datentyp für ein Feature angegeben. GenICam definiert
eine Reihe von Schnittstellenklassen für SFNC-Features, wobei jede Schnittstellen‐
klasse einem Datentyp entspricht. Die Schnittstellenklasse IBoolean beispielsweise ent‐
spricht dem Datentyp boolean.
In der Spalte „Zugriff" wird angegeben, ob das Feature lesbar („R"), schreibbar („W")
oder beides („RW") ist. „R(W)" bedeutet, dass das Feature bei manchen Selektorwerten
les- und schreibbar ist, bei anderen Selektorwerten jedoch nur lesbar. In einigen Fällen
hängt die Les- und Schreibbarkeit eines bestimmten Parameters vom Modell und der
Ausführung des Geräts ab.
Weitere Informationen, darunter ausführliche Beschreibungen der Standardparameter,
finden Sie auf www.emva.org/standards-technology/genicam/.
u
(u ,v )
2 2
B E T R I E B S A N L E I T U N G | Ruler3000
15
ANHANG
), größer ist als
1
).
2
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