SCHUNK UR Cap Softwarehandbuch
Verwandte Anleitungen für SCHUNK UR Cap
Inhaltszusammenfassung für SCHUNK UR Cap
- Seite 1 Original Softwarehandbuch Softwarehandbuch UR Cap Plugin für Co-act EGP-C in den Varianten UREK / URID...
- Seite 2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Insbesondere ist jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung (Zugänglichmachung gegenüber Dritten), Übersetzung oder sonstige Verwendung verboten und bedarf unserer vorherigen schriftlichen Genehmigung.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
UR Cap installieren.................... 6 UR Cap konfigurieren .................... 8 Manuelle Greiffunktion ausführen................ 11 Greiffunktion in den Programmcode einfügen ............ 12 Lichtband in den Programmcode einfügen .............. 13 Sensorabfrage in den Programmcode einfügen ............ 14 03.00 | UR Cap | Softwarehandbuch | de | 1356447... -
Seite 4: Allgemein
Neben dieser Anleitung gelten die aufgeführten Dokumente unter Mitgeltende Unterlagen 4]. 1.2 Mitgeltende Unterlagen • Montage- und Betriebsanleitung des Produkts * Die mit Stern (*) gekennzeichneten Unterlagen können unter schunk.com heruntergeladen werden. 03.00 | UR Cap | Softwarehandbuch | de | 1356447... -
Seite 5: Funktionsbeschreibung Software
Warte t = 15 ms Setze "DO Schließen" Setze "DO Öffnen" Warte t_wait Warte t_wait Schalte Lichtband auf Schalte Lichtband auf "grün" "grün" Ablaufschema Funktion "Greifer öffnen" / "Greifer schließen" 03.00 | UR Cap | Softwarehandbuch | de | 1356447... -
Seite 6: Ur Cap Installieren
3 UR Cap installieren HINWEIS Zur Installation der Software den beiliegenden USB-Stick verwen- den. Falls kein USB-Stick vorhanden ist, die Software "UR Cap" von der Website www.universal-robots.com/plus/ herunterladen und auf einen USB-Stick speichern. USB-Stick an die Steuerung anschließen. Die USB-Schnittstelle Ø... - Seite 7 Schaltfläche "URCaps" wählen. Ø Im rechten Explorerfenster wird der auf dem USB-Stick ent- ✓ haltene UR Cap angezeigt. UR Cap "Schunk Co-act EPG-C for UR" auswählen und mit "+" Ø hinzufügen. Schaltfläche "Neustart" auswählen, um die Installation anzu- Ø schließen.
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Seite 8: Ur Cap Konfigurieren
Hinweis: Die Variable "Wartezeit" gibt die Zeit in Sekunden an, die der Roboter nach Ausführen des Befehls "Greifer öffnen" bzw. "Greifer schließen" wartet, bis ein neuer Befehl ausgeführt werden kann. 03.00 | UR Cap | Softwarehandbuch | de | 1356447... - Seite 9 • Bei der Variante mit externer Verkabelung (UREK) ist ein Licht- band verbaut. Wenn das Lichtband angeschlossen ist, kann die- ses zugeschaltet und konfiguriert werden. Der Anschluss ist da- bei nur an der Steuerung des Roboters möglich. 03.00 | UR Cap | Softwarehandbuch | de | 1356447...
- Seite 10 Wenn das Lichtband deaktiviert ist, werden die digitalen Ausgän- ge im Programm nicht genutzt. Spannung des Werkzeugausgangs einstellen (bei Variante mit elektrischer Werkzeugschnittstelle (URD)) Register "E/A" wählen. Ø Spannung des Werkzeugausgangs auf 24V einstellen. Ø 03.00 | UR Cap | Softwarehandbuch | de | 1356447...
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Seite 11: Manuelle Greiffunktion Ausführen
Register "Programm – Befehl " wählen. Ø Schaltfläche "Öffne Co-act EGP" bzw. "Schließe Co-act EGP" Ø wählen. Gewählte Funktion wird ausgeführt. ✔ WARNUNG! Nicht in bewegte Bauteile eingreifen oder an be- wegten Bauteilen hantieren. 03.00 | UR Cap | Softwarehandbuch | de | 1356447... -
Seite 12: Greiffunktion In Den Programmcode Einfügen
Register "Programm – Struktur – URCaps " wählen. Ø Gewünschte Stelle im Roboterprogramm wählen. Ø Schaltfläche "Öffne Co-act EGP-C" bzw. "Schließe Co-act EGP-C" Ø wählen. Schaltfläche "Einfügen" wählen. Ø Gewählte Funktion wird in den Programmcode eingefügt. ✔ 03.00 | UR Cap | Softwarehandbuch | de | 1356447... -
Seite 13: Lichtband In Den Programmcode Einfügen
"Deaktivieren" schaltet das Lichtband und die Farbänderung über die Greiffunktionen aus. "Aktivieren" schaltet das Lichtband auf grün und die Farbände- rung über die Greiffunktionen wieder zu. Funktion "Lichtband" wird in den Programmcode eingefügt. ✔ 03.00 | UR Cap | Softwarehandbuch | de | 1356447... -
Seite 14: Sensorabfrage In Den Programmcode Einfügen
Ø Zuvor eingefügte Funktion "Warten" im Roboterprogramm wäh- Ø len. Schaltfläche "Auf Digitaleingang warten" aktivieren. Ø Im Drop-Down Menü Adresse des digitalen Eingangs auswählen Ø sowie Sollstatus auf "High" einstellen. 03.00 | UR Cap | Softwarehandbuch | de | 1356447...