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5 Generelle Konzepte
5.1.3.6 Optimierungen
Im Closed Loop wird die gemessene Regelgröße (Istwert) permanent mit der Führungsgröße (Sollwert)
verglichen. Bei Abweichungen zwischen diesen Größen regelt die Steuerung entsprechend den
vorgegebenen Regelparametern nach.
Ziel der Optimierung der Regelparameter (das sogenannte Tuning des Reglers) ist ein möglichst ruhiger
Motorlauf, eine hohe Genauigkeit und eine hohe Dynamik in der Reaktion der Steuerung auf Störungen. Alle
Regelabweichungen sollen so schnell wie möglich eliminiert werden.
Es ist aufgrund der kaskadierten Reglerstruktur sinnvoll, mit der Optimierung des innersten Reglers
(Stromreglers) zu beginnen, bevor der Geschwindigkeits- und ggf. der Positionsregler optimiert werden.
Jeder der drei Regler besteht aus einem Proportional- und einem Integral-Anteil, die normalerweise in dieser
Reihenfolge angepasst werden sollten.
Folgende Abbildungen zeigen die Reaktion des Reglers auf eine Sollwert-Änderung.
Ist der Proportional-Anteil zu klein, bewegt sich der Istwert unterhalb des Sollwerts. Ein zu großer
Proportional-Anteil führt dagegen zu einem "Überschwingen".
P-Anteil zu klein
P-Anteil zu groß
Ist die Integrierzeit zu klein, neigt das System zu Schwingungen zu. Ist die Integrierzeit zu groß, wird die
Abweichung zu langsam ausgeregelt.
Ti zu klein
Ti zu groß
Version: 1.0.0 / FIR-v2213
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