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Kennzeichen
Funktion
A
Diagnoseinformationen des EtherCAT
Master
zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy-
klisch bereitgestellt (grün).
B
Im gewählten Beispiel (EL3102) um-
fasst die EL3102 zwei analoge Ein-
gangskanäle, die einen eigenen Funkti-
onsstatus zyklusaktuell übermitteln.
C
Für jeden EtherCAT Slave mit zykli-
schen Prozessdaten zeigt der Master
durch einen so genannten Working-
Counter an, ob der Slave erfolgreich
und störungsfrei am zyklischen Pro-
zessdatenverkehr teilnimmt. Diese ele-
mentar wichtige Information wird des-
halb im System Manager zyklusaktuell
1. am EtherCAT Slave als auch
inhaltsidentisch
2. als Sammelvariable am
EtherCAT Master (siehe Punkt A)
zur Verlinkung bereitgestellt.
D
Diagnoseinformationen des EtherCAT
Masters, die zwar am Slave zur Verlin-
kung dargestellt werden, aber tatsäch-
lich vom Master für den jeweiligen Sla-
ve ermittelt und dort dargestellt werden.
Diese Informationen haben keinen
Echtzeit-Charakter weil sie
• nur selten/nie verändert werden,
außer beim Systemstart
• selbst auf azyklischem Weg
ermittelt werden (z.B. EtherCAT
Status)
Diagnoseinformationen
Es wird dringend empfohlen, die angebotenen Diagnoseinformationen auszuwerten um in der Applikation
entsprechend reagieren zu können.
CoE-Parameterverzeichnis
Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des
jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier
Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE-
Verzeichnis:
ELX3181 und ELX3184
Ausprägung
Status
• die Bitdeutungen sind der
Gerätedokumentation zu
entnehmen
• andere Geräte können mehr
oder keine slave-typischen
Angaben liefern
WcState (Working Counter)
0: gültige Echtzeitkommunikation im
letzten Zyklus
1: ungültige Echtzeitkommunikation
ggf. Auswirkung auf die Prozessdaten
anderer Slaves, die in der gleichen
SyncUnit liegen
State
aktueller Status (INIT..OP) des Slaves.
Im normalen Betriebszustand muss der
Slave im OP (=8) sein.
AdsAddr
Die ADS-Adresse ist nützlich, um aus
der PLC/Task über ADS mit dem
EtherCAT Slave zu kommunizieren,
z.B. zum Lesen/Schreiben auf das
CoE. Die AMS-NetID eines Slaves ent-
spricht der AMS-NetID des EtherCAT
Masters, über den port (= EtherCAT
Adresse) ist der einzelne Slave an-
sprechbar.
HINWEIS
Version: 2.1.0
Parametrierung und Programmierung
Anwendung/Auswertung
Zumindest der DevState ist in der
PLC zyklusaktuell auszuwerten.
Die Diagnoseinformationen des
EtherCAT Master bieten noch
weitaus mehr Möglichkeiten, die in
der EtherCAT-Systemdokumentati-
on behandelt werden. Einige Stich-
worte:
• CoE im Master zur
Kommunikation mit/über die
Slaves
• Funktionen aus
TcEtherCAT.lib
• OnlineScan durchführen
Damit sich die übergeordnete PLC-
Task (oder entsprechende Steuer-
anwendungen) auf korrekte Daten
verlassen kann, muss dort der
Funktionsstatus ausgewertet wer-
den. Deshalb werden solche Infor-
mationen zyklusaktuell mit den Pro-
zessdaten bereitgestellt.
Damit sich die übergeordnete PLC-
Task (oder entsprechende Steuer-
anwendungen) auf korrekte Daten
verlassen kann, muss dort der
Kommunikationsstatus des
EtherCAT Slaves ausgewertet wer-
den. Deshalb werden solche Infor-
mationen zyklusaktuell mit den Pro-
zessdaten bereitgestellt.
Informationsvariabeln des
EtherCAT Masters, die azyklisch
aktualisiert werden, d.h. in einem
Zyklus eventuell nicht den letztmög-
lichen Stand abbilden. Deshalb ist
ein Auslesen solcher Variablen
über ADS möglich.
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