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Fahrstrecke
Die Encoder auf der Antriebswelle des Motors messen die Anzahl der
Motorumdrehungen. Dieser Wert wird für die Berechnung der
zurückgelegten Strecke verwendet. Ist die tatsächliche Strecke, bedingt
durch ein Durchrutschen, kürzer als errechnet, wird dies beim nächsten
Mal korrigiert. Diese Korrektur kann nur erfolgen, wenn die Aktion an
einem Reset-Punkt (ein Streifen am Boden des Futtergangs) endet.
Geschwindigkeit
Die Anzahl Umdrehungen wird auch verwendet, um die
Geschwindigkeit zu berechnen. Die Geschwindigkeit beträgt konstant 12
m/min.
Abstand zur Wand oder zum Gitter
Der Ultraschallsensor sendet eine pulsierende Ultraschallwelle zum
Gegenstand und misst anschließend die Zeit, bis das reflektierte Echo
wieder zurückkommt. Da die Schallgeschwindigkeit eine Konstante ist,
kann der Sensor den Abstand des JUNO 150 zu einer Wand oder einem
anderen Gegenstand bestimmen. Die Multiboard-Platine sendet zwecks
Abstandskorrektur Signale an die Antriebsmotoren.
Winkel
Fährt der JUNO 150 eine Kurve, misst das Gyroskop den Kurvenwinkel.
Dieser Wert wird zum Stoppen des Fahrzeugs in der Kurve verwendet.
Wurde das Gyroskop vor der Einfahrt in die Kurve nicht zurückgesetzt,
kann der Kurvenwinkel ungenau sein. Das Gyroskop wird jedes Mal
zurückgesetzt, wenn der JUNO 150 einige Meter in dieselbe Richtung
fährt.
Hindernisse
Der JUNO 150 ist mit einem Gummiring mit Kollisionsdetektor (3, fig. 9,
Seite 2-10) ausgestattet, der das Fahrzeug sofort stoppt, wenn es einen
Gegenstand berührt, der sich mindestens 60 cm über dem Boden
befindet. Die Reaktion des JUNO 150 ist von der Art des Gegenstands
abhängig.
• Berührt das Fahrzeug einen massiven Gegenstand (beispielsweise
einen Traktor), fährt der JUNO 150 so weit zurück, bis er das
Hindernis nicht mehr berührt. Nach 2 Sekunden versucht das
Fahrzeug, seine Strecke fortzusetzen. Berührt es den Gegenstand
erneut, fährt es wieder zurück (bis es den Gegenstand nicht mehr
berührt), stoppt und generiert eine Alarmmeldung.
• Berührt das Fahrzeug einen nicht massiven Gegenstand oder eine
Kuh beißt in den Ring, wartet das Fahrzeug 2 Sekunden und versucht
dann, seine Strecke fortzusetzen. Wird der Kollisionsdetektor
(innerhalb von 50 cm) weitere 4 Mal aktiviert, stoppt das Fahrzeug
und generiert eine Alarmmeldung.
Der Kollisionsdetektor generiert einen Impuls, während der JUNO 150
eine Strecke abfährt.
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Beschreibung und Bedienung
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