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SICK LMS4000 Betriebsanleitung
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SICK LMS4000 Betriebsanleitung

2d-lidar-sensoren
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B E T R I E B S A N L E I T U N G
LMS4000
2D-LiDAR-Sensoren

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Verwandte Anleitungen für SICK LMS4000

Inhaltszusammenfassung für SICK LMS4000

  • Seite 1 B E T R I E B S A N L E I T U N G LMS4000 2D-LiDAR-Sensoren...

  • Seite 2: Hersteller

    © SICK AG. Alle Rechte vorbehalten. Originaldokument Dieses Dokument ist ein Originaldokument der SICK AG. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Montagebeispiel Fördersystem..............Gerät montieren..................Elektrische Installation..............34 Verdrahtungshinweise................Voraussetzungen für den sicheren Betrieb des Geräts......8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 4 10.6 Umgebungsdaten..................Zubehör....................60 Anhang....................61 12.1 Telegrammstruktur................... 12.2 Konformitätserklärungen und Zertifikate..........12.3 Lizenzen..................... B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 5: Zu Diesem Dokument

    … hebt nützliche Tipps und Empfehlungen sowie Informationen für einen effizienten und störungsfreien Betrieb hervor. 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 6: Weiterführende Informationen

    • Weitere Publikationen im Zusammenhang mit den hier beschriebenen Geräten • Publikationen des Zubehörs B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 7: Zu Ihrer Sicherheit

    Lösungen von SICK müssen als Bestandteil dieses Konzepts betrachtet werden. Informationen zu Cybersecurity finden Sie unter: www.sick.com/psirt 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 8: Haftungsbeschränkung

    Qualifikation Montage, Wartung Praktische technische Grundausbildung ■ Kenntnisse der gängigen Sicherheitsrichtlinien am Arbeitsplatz ■ B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 9: Arbeitssicherheit Und Besondere Gefahren

    Nationale und örtliche Vorschriften beachten. ■ Sicherheitsvorschriften für Arbeiten an elektrischen Anlagen beachten. ■ 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 10: Warnschilder Am Gerät

    Entspricht 21CFR 1040.10 und 1040.11 mit Ausnahme der Abweichungen gemäß Laser Notice No. 50 vom 24. Juni 2007. Warnsymbol: Laserstrahlung B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 11 Warnschilder verdeckt werden, sind weitere Warnschilder (nicht im Lieferumfang) neben der Laseraustrittsöffnung am System / an der Verkleidung anzubringen. 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 12 "Status" rot, das Gerät sendet keine Messwerte mehr und es erfolgt ein Eintrag im Fehlerspeicher. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 13: Produktbeschreibung

    LMS4121R-13000 Indoor 0,7 m ... 3 m 2 % ... 200 % 3x M12 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 14: Typenschild

    Made in Germany SICK AG D-79276 Reute ß Abbildung 3: Typenschild LMS4000 (Beispiel) Typenschlüssel B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 15: Funktionsweise

    Abbildung 4: Arbeitsbereich, Maße in Meter, Dezimaltrennzeichen: Punkt (Werte mit * gültig für LMS4124R-13000S01) 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 16: Ethernet-Datenschnittstelle

    Gerät neu starten. 3.5.3 Messwertausgabe Grundsätzlich ist zwischen kontinuierlicher und getriggerter Messwertausgabe zu unter‐ scheiden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 17 Abbildung 5: Kontinuierliche Messwertausgabe Start-Telegramm Start der Messwertübertragung Ausgabe der Messwerttelegramme Stopp-Telegramm Stopp der Messwertübertragung 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 18: Inkremental-Encoder (Drehgeber) Anschließen

    Gerät nicht verarbeitet. Ein Auflegen des Signals am Gerät ist deshalb nicht erforderlich. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 19: Ausgabedatenformat

    ) wird der Laser aktiviert, über 734D4E204C4D4373746172746D656173 das Kommando Standby bzw. das Telegramm (hexadezimal: sMN LMCstandby 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 20: Winkelkanal

    0000 1000 Objekt befindet sich in größerer Entfernung zum Sensor als beim Standardarbeits‐ bereich möglich B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 21: Einflüsse Von Objektoberflächen Auf Die Messung

    Fotokarton (schwarz, matt) 10 % Karton (grau) 20 % Holz (Tanne roh, verschmutzt) 40 % 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 22 Oberfläche, wird die Energie optimal reflektiert. Bei schrägem Auftreffen ergibt sich ein entsprechender Energie- und Reichweitenverlust. Abbildung 7: Reflexionswinkel B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 23 Lichts ausreichend, dann wird dieses Objekt erkannt. Hierdurch ist eine Verfälschung des Messwerts möglich. Abbildung 10: Objekt kleiner als Laserstrahldurchmesser 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 24: Filter

    Messpunkts entspricht. Die Ausgabe mehrerer Scanbereiche (z. B. 55° ... 70° und 90° ... 110°) ist nicht möglich. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK...
  • Seite 25 Winkelbereich befindet, können auch beide Y-Werte als positiv oder negativ gesetzt werden. 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 26: Medianfilter

    Gefilterte Messwerte … … … … … … … … … … … … … B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 27 Anzahl an Scans geteilt wird. Die Messwerte anderer Kanäle (Remission, Winkelkorrektur) werden nicht gemittelt, sondern der Wert des jeweils 1. Scans ausgegeben.. 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 28: Winkelauflösung

    Die Geräte müssen hierbei die gleiche Orientierung haben. Abbildung 11: Montage von 2 LiDAR-Sensoren LMS4000 nebeneinander (Beispiel) B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK...
  • Seite 29 Nach einigen Sekunden leuchtet die LED Sync am Slave dauerhaft grün. Die Geräte befinden sich nun in synchronisiertem Zustand. 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 30: Transport Und Lagerung

    • Vor Sonneneinstrahlung schützen. • Mechanische Erschütterungen vermeiden. • Lagertemperatur: siehe „Technische Daten“, Seite B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 31 Bei Lagerung länger als 3 Monate regelmäßig den allgemeinen Zustand aller Komponenten und der Verpackung kontrollieren. 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 32: Montage

    Auswertung beeinträchtigen. Montagebeispiel Fördersystem Abbildung 12: Montagebeispiel Fördersystem Befestigungssatz (Zubehör) LMS4000 Strahlabschottung zur Detektionsbegrenzung B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 33: Gerät Montieren

    Spannungsversorgung einschalten. ✓ Nach erfolgreicher Initialisierung leuchtet die Status-LED grün. Das Gerät ist betriebsbereit. 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 34: Elektrische Installation

    20 m 30 m 50 m 0,25 mm² 15 m 25 m 35 m B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 35: Voraussetzungen Für Den Sicheren Betrieb Des Geräts

    Abbildung 13: Beispiel: Entstehung von Potenzialausgleichsströmen im Geräteverbund Anlagensteuerung Gerät Spannungsversorgung Erdungspunkt 2 Geschlossene Stromschleife mit Ausgleichsströmen über Leitungsschirm 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 36 Der Einsatz elektro-optischer Signaltrenner zwischen den Inseln trennt die Erdschleife auf. Innerhalb der Inseln verhindert ein tragfähiger Potenzialausgleich Ausgleichs‐ ströme auf den Leitungsschirmen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 37: Anschlussschema

    HINWEIS Empfohlene Anschlussleitungen und zugehörige Technische Daten finden Sie im Inter‐ net unter: www.sick.com/LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 38 24 V DC ±25 % (identisch zu V Braun Encoder B Weiß Ground (Masse) Blau Encoder A Schwarz B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 39: Anschlussvarianten

    Verdrahtungshinweise beachten, siehe „Verdrahtungshinweise“, Seite Spannungsfreiheit sicherstellen. Gerät gemäß Anschlussschema anschließen, siehe „Anschlussschema“, Seite 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 40: Bedienung

    Im Gerätefenster ( > Gerät > Öffnen) werden Informationen zum Gerät angezeigt und die Parametrierung des Geräts kann vorgenommen werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK...
  • Seite 41 Systemzeit ° • Applikation: Scananzeige (linke Seite) und Eingabe der weiterer Parameter (rechte Seite): 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 42 ° terung“, Seite 28 Encoder siehe „Inkremental-Encoder (Drehgeber) anschließen“, Seite 18 ° Gehäuse-LED ° B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 43: Scanaufzeichnung

    Ethernet-Schnittstelle, startet er die Messwertausgabe über diese Datenschnittstelle. Voraussetzung: Gerät ist eingeschaltet und im Messmodus. 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 44 („Ready“) zu erreichen. Sie sollten deswegen mit dem Telegramm sRN SCdevicestate den Status des Geräts abfragen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 45 Der LiDAR-Sensor gibt als Antwort die Daten einmalig bzw. fortlaufend im Anzeige‐ bereich des Terminal-Emulators aus. 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 46 Messwertausgabe beispielsweise nur jedes zweite oder dritte Tele‐ gramm über die Datenschnittstelle übertragen wird. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 47: Instandhaltung

    Effekt kann durch Anwendung eines antistatisch wirkenden Reinigers in Kombination mit dem SICK-Optiktuch (Artikelnr. 4003353) vermindert werden (zu beziehen unter www.sick.com). 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 48 Bei Sprung oder Bruch des Sichtfensters das Gerät aus Sicherheitsgründen unver‐ ■ züglich außer Betrieb nehmen und Reparatur durch SICK veranlassen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 49: Störungsbehebung

    192.168.0.1; 255.255.255.0) Version verwendet • Ausgewählte Sucheinstellung überprüfen oder Default-Suche verwenden • SOPAS ET aktualisieren 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 50 Alle Kanäle im Ausgabeda‐ überprüfen tenformat deaktiviert • Einstellungen unter Ausgabeda‐ tenformat (Applikation) überprü‐ B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 51: Reparatur

    SICK AG durchgeführt werden. Bei Eingriffen und Änderungen am Gerät durch den Kunden erlischt der Gewährleistungsanspruch gegenüber der SICK AG. 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 52: Rücksendung

    Die geltenden nationalen Umweltschutzvorschriften immer beachten. ■ Die Wertstoffe sortenrein trennen und dem Recycling zuführen. ■ B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 53: Technische Daten

    4 m (LMS4xx4: 10 % Remission) Anzahl Geräte für Motor‐ Nahezu beliebig, Länge der Sync-Leitung max. 20 m synchronisation 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 54 Abbildung 20: Arbeitsbereichsdiagramm LMS4xx1 Reichweite in m (ft) Arbeitsbereich 0,7 m bis 3 m B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 55: Mechanik/Elektrik

    ≤ 29 W (Anlaufstrom) 26 W (max. dauerhaft, alle Ausgänge belastet) Ausgangsstrom ≤ 100 mA pro Ausgang 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 56: Maßzeichnung

    Nullpunkt der Entfernungsmessung (Markierung auf Geräteoberseite und Geräteunter‐ seite) Befestigungsgewinde M6 x 6, max. Schraubenlänge 7,5 mm B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 57: Performance

    Befestigungsgewinde M6 x 6, max. Schraubenlänge 7,5 mm 10.4 Performance Scan-/Bildwiederholrate 504600 Messpunkte/Sekunde Ansprechzeit ≥ 4,8 ms Detektierbare Objektform Nahezu beliebig 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 58: Schnittstellen

    100 mA am Ausgang (Parametrierung als Master) max. 2 V Spannungsabfall zu V Optische Anzeigen 4 LEDs B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 59: Umgebungsdaten

    2000 lx keit Beleuchtungsstärke des Messobjekts; Angabe bei uneingeschränkter Messperformance; Maximalwert ca. 60000 lx 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 60: Zubehör

    ZUBEHÖR Zubehör HINWEIS Zubehör und gegebenenfalls Montageinformationen finden Sie im Internet unter: • www.sick.com/LMS4000 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 61: Anhang

    02 02 02 02 00 00 00 11 73 45 41 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 20 01 33 Telegramm-Datenstrom Der Antwort auf das Telegramm folgen die Scandaten. 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 62 2 × 1 Ok: 0 0 Ok: 00 00 Error: 0 1 Error: 00 01 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 63 00 00 00 00 … position FF FF FF FF Encoder Ticks/mm Uint_16 00 00 speed 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 64 Output channels: 0 or 1 00 00 ... 00 01 nels channels, giving out the measured data B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 65 Uint_16 No time: 0 No time: 00 00 stamp Time: 1 Time: 00 01 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 66: Konformitätserklärungen Und Zertifikate

    Weitere Details können der GNU General Public License entnommen werden. Lizenztexte siehe www.sick.com/licensetexts. Auf Anfrage können die Lizenztexte auch gedruckt bezogen werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 67 ANHANG 8023197/1D52/2021-09-24 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 68 E-Mail office@sick.com.gr E-Mail info@sick.ru Vietnam Hong Kong Singapore Phone +65 6744 3732 Phone +852 2153 6300 Phone +65 6744 3732 E-Mail sales.gsg@sick.com E-Mail ghk@sick.com.hk E-Mail sales.gsg@sick.com Detailed addresses and further locations at www.sick.com SICK AG | Waldkirch | Germany | www.sick.com...

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