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SICK LMS4000 Betriebsanleitung
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SICK LMS4000 Betriebsanleitung

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B E T R I E B S A N L E I T U N G
LMS4000
2D-LiDAR-Sensor

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Inhaltszusammenfassung für SICK LMS4000

  • Seite 1 B E T R I E B S A N L E I T U N G LMS4000 2D-LiDAR-Sensor...

  • Seite 2: Hersteller

    © SICK AG. Alle Rechte vorbehalten. Originaldokument Dieses Dokument ist ein Originaldokument der SICK AG. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Montagebeispiel Fördersystem..............Gerät montieren..................Elektrische Installation..............36 Verdrahtungshinweise................Voraussetzungen für den sicheren Betrieb des Geräts......8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 4 Zubehör....................64 Anhang....................65 12.1 Konformitätserklärungen und Zertifikate..........12.2 Lizenzen..................... 12.3 Telegram listing (EN)................. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 5: Zu Diesem Dokument

    … hebt nützliche Tipps und Empfehlungen sowie Informationen für einen effizienten und störungsfreien Betrieb hervor. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 6: Weiterführende Informationen

    • Weitere Publikationen im Zusammenhang mit den hier beschriebenen Geräten • Publikationen des Zubehörs B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 7: Zu Ihrer Sicherheit

    Maßnahmen können die Absicherung gegen Cybersecurity-Bedrohungen nur dann unterstützen, wenn das Produkt im Rahmen eines solchen Konzepts verwendet wird. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 8: Haftungsbeschränkung

    Grundkenntnisse im Aufbau und in der Einrichtung der ■ beschriebenen Verbindungen und Schnittstellen Grundkenntnisse der Datenübertragung ■ B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 9: Arbeitssicherheit Und Besondere Gefahren

    Nationale und örtliche Vorschriften beachten. ■ Sicherheitsvorschriften für Arbeiten an elektrischen Anlagen beachten. ■ 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 10: Warnschilder Am Gerät

    Entspricht 21CFR 1040.10 und 1040.11 mit Ausnahme der Abweichungen gemäß Laser Notice No. 56 vom 08. Mai 2019. Warnsymbol: Laserstrahlung B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 11 Warnschilder verdeckt werden, sind weitere Warnschilder (nicht im Lieferumfang) neben der Laseraustrittsöffnung am System / an der Verkleidung anzubringen. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 12 "Status" rot, das Gerät sendet keine Messwerte mehr und es erfolgt ein Eintrag im Fehlerspeicher. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 13: Produktbeschreibung

    LMS4121R-13000 Indoor 0,7 m ... 3 m 2 % ... 200 % 3x M12 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 14: Typenschild

    27) beim Messen in größeren Entfernungen. Typenschild Auf dem Typenschild befinden sich Informationen zur Identifikation des Sensors. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 15: Funktionsweise

    Das Gerät muss freie Sicht auf das zu messende Objekt haben. Arbeitsbereich Der Arbeitsbereich des Geräts ist in der folgenden Zeichnung dargestellt. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 16: Ethernet-Datenschnittstelle

    IP-Adresse: 192.168.0.1 • Subnetzmaske: 255.255.255.0 • TCP-Port: 2111 (CoLa Binary) • TCP-Port: 2112 (CoLa ASCII) B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 17: Messwertausgabe

    Grundvoraussetzung ist hierbei, dass die Lasersteuerung auf "Freilaufend" parametriert wurde. Für eine Beschreibung zu den Messwert-Telegrammen, „Telegram listing (EN)“, Seite 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 18 19) aktiviert werden. Ein zusätzlicher Triggersensor ist nicht nötig. Verwandte Themen • Set object trigger for data output [sWN LMCminValidMeasPointOutput] B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 19: Inkremental-Encoder (Drehgeber) Anschließen

    I/O-Status; nicht deaktivierbar), Encoder-, Distanz-, Remissionsgrad- (RSSI), Winkel- und Gütewerte, Gerätename und Zeitstempel. Bei Distanz-, RSSI- und Winkelwerten handelt 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 20: Lasersteuerung

    Aufgrund möglicher Restriktionen bei der Einbauposition ist hier die Nutzung der Ein‐ schalt- und Ausschaltverzögerung in vielen Fällen sinnvoll. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...

  • Seite 21: Winkelkanal

    0000 1000 Objekt befindet sich in größerer Entfernung zum Sensor als beim Standardarbeits‐ bereich möglich 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 22: Einflüsse Von Objektoberflächen Auf Die Messung

    Typ. relativer Remissionsgrad Gummireifen (vulkanisiert, schwarz) Moosgummi (schwarz) 2,4 % Fotokarton (schwarz, matt) 10 % B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 23 Oberfläche, wird die Energie optimal reflektiert. Bei schrägem Auftreffen ergibt sich ein entsprechender Energie- und Reichweitenverlust. Abbildung 7: Reflexionswinkel 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 24 Lichts ausreichend, dann wird dieses Objekt erkannt. Hierdurch ist eine Verfälschung des Messwerts möglich. Abbildung 10: Objekt kleiner als Laserstrahldurchmesser B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 25: Filter

    (z. B. 55° ... 70° und 90° ... 110°) ist nicht möglich. Verwandte Themen • Configure aperture angle of the scandata for output [sWN LMPoutputRange] 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 26 Verwandte Themen • Set Rectangular Filter [sWN LFPcubicareafilter] • Rotate Rectangular Filter [sWN LFPcubicAreaRotationAngle] B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 27: Vorgelagerter Kantenfilter

    Entfernungswerten 1, 2 und 3; Median Winkelschritt 3 aus ungefilter‐ ten Entfernungswerten 2, 3 und 4; …). 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 28 0 1100 1100 1150 1150 1380 1380 … 0 1200 1200 1190 950 1500 1500 … B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 29: Winkelauflösung

    Visualisierung des Objektes quer zum Sensor dementsprechend weniger granular. Verwandte Themen • Configure aperture angle of the scandata for output [sWN LMPoutputRange] 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 30: Motorsynchronisierung Zur Messbereichserweiterung

    Für einen initialen Test können mit einem Phasenwinkel von 35° in der Regel gute Ergebnisse erzielt werden. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 31 Set Motor synchronization [sWN SYtype] • Set Phase Shift of Slave for motor synchronization [sWN SYphas] 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 32: Transport Und Lagerung

    Bei Lagerung länger als 3 Monate regelmäßig den allgemeinen Zustand aller Komponenten und der Verpackung kontrollieren. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 33: Montage

    Fördersystem sowie unebene Förderflächen können die Genauigkeit der Messung verringern und die Auswertung beeinträchtigen. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 34: Montagebeispiel Fördersystem

    0,6 Nm anziehen (Angabe zu Anzugsmoment auf Leitung beachten). Spannungsversorgung einschalten. ✓ Nach erfolgreicher Initialisierung leuchtet die Status-LED grün. Das Gerät ist B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 35 MONTAGE betriebsbereit. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 36: Elektrische Installation

    30 V DC 0,5 mm² 30 m 50 m 75 m 0,34 mm² 20 m 30 m 50 m 0,25 mm² 15 m 25 m 35 m B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 37: Voraussetzungen Für Den Sicheren Betrieb Des Geräts

    ■ Falls erforderlich: Niederimpedanter und stromtragfähiger Potenzialausgleich zwi‐ ■ schen Bereichen mit unterschiedlichen Erdpotenzialen 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 38 über kommerziell erhältliche elektro-optische Signaltrenner. Mit dieser Maßnahme wird ein Höchstmaß an Robustheit gegenüber elektromagnetischen Störungen erreicht. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 39 Bei kleineren Installationen mit nur geringen Potenzialunterschieden können die iso‐ lierte Montage des Geräts und der Peripheriegeräte eine hinreichende Lösung sein. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 40: Anschlussschema

    {P/N} entspricht der Artikelnummer des Produkts, siehe Typenschild. {S/N} entspricht der Seriennummer des Produkts, siehe Typenschild (falls angegeben). B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...
  • Seite 41 24 V DC ±25 % (identisch zu V Braun Encoder B Weiß Ground (Masse) Blau Encoder A Schwarz 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 42: Anschlussvarianten

    Verdrahtungshinweise beachten, siehe „Verdrahtungshinweise“, Seite Spannungsfreiheit sicherstellen. Gerät gemäß Anschlussschema anschließen, siehe „Anschlussschema“, Seite B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 43: Bedienung

    Im Gerätefenster (  > Gerät > Öffnen) werden Informationen zum Gerät angezeigt und die Parametrierung des Geräts kann vorgenommen werden. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 44 Systemzeit ° • Applikation: Scananzeige (linke Seite) und Eingabe der weiterer Parameter (rechte Seite): B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 45 ° terung“, Seite 30 Encoder siehe „Inkremental-Encoder (Drehgeber) anschließen“, Seite 19 ° Gehäuse-LED ° 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 46: Scanaufzeichnung

    Ethernet-Schnittstelle, startet er die Messwertausgabe über diese Datenschnittstelle. Voraussetzung: Gerät ist eingeschaltet und im Messmodus. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 47 („Ready“) zu erreichen. Sie sollten deswegen mit dem Telegramm sRN SCdevicestate den Status des Geräts abfragen. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 48 Der LiDAR-Sensor gibt als Antwort die Daten einmalig bzw. fortlaufend im Anzeige‐ bereich des Terminal-Emulators aus. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 49: Bedienung Mit Sick Nova

    SensorApp Nova LMS4000 betrieben werden. Diese Konfiguration ermöglicht prä‐ zise Qualitätskontrollen auch unter anspruchsvollen Umgebungsbedingungen. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 50 Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung der SensorApp Nova 3D angege‐ ben (Art.-Nr. 8028349). B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 51: Instandhaltung

    Anwendung eines antistatisch wirkenden Reinigers in Kombination mit dem SICK-Optiktuch vermindert werden. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 52 Bei Sprung oder Bruch des Sichtfensters das Gerät aus Sicherheitsgründen unver‐ ■ züglich außer Betrieb nehmen und Reparatur durch SICK veranlassen. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 53: Störungsbehebung

    192.168.0.1; 255.255.255.0) Version verwendet • Ausgewählte Sucheinstellung überprüfen oder Default-Suche verwenden • SOPAS ET aktualisieren 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 54 Alle Kanäle im Ausgabeda‐ überprüfen tenformat deaktiviert • Einstellungen unter Ausgabeda‐ tenformat (Applikation) überprü‐ B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 55: Reparatur

    SICK AG durchgeführt werden. Bei Eingriffen und Änderungen am Gerät durch den Kunden erlischt der Gewährleistungsanspruch gegenüber der SICK AG. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 56: Rücksendung

    Die geltenden nationalen Umweltschutzvorschriften immer beachten. ■ Die Wertstoffe sortenrein trennen und dem Recycling zuführen. ■ B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 57: Technische Daten

    4 m (LMS4xx4: 10 % Remission) Anzahl Geräte für Motor‐ Nahezu beliebig, Länge der Sync-Leitung max. 20 m synchronisation 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 58 Working range 0.7 m to 3 m Abbildung 20: Arbeitsbereichsdiagramm LMS4xx1 Reichweite in m (ft) Arbeitsbereich 0,7 m bis 3 m B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 59: Mechanik/Elektrik

    ≤ 29 W (Anlaufstrom) 26 W (max. dauerhaft, alle Ausgänge belastet) Ausgangsstrom ≤ 100 mA pro Ausgang 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 60: Maßzeichnung

    Nullpunkt der Entfernungsmessung (Markierung auf Geräteoberseite und Geräteunter‐ seite) Befestigungsgewinde M6 x 6, max. Schraubenlänge 7,5 mm B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 61: Performance

    Befestigungsgewinde M6 x 6, max. Schraubenlänge 7,5 mm 10.4 Performance Scan-/Bildwiederholrate 504600 Messpunkte/Sekunde Ansprechzeit ≥ 4,8 ms Detektierbare Objektform Nahezu beliebig 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 62: Schnittstellen

    Ausgang (Parametrierung als Primary) max. 2 V Spannungsabfall zu V Optische Anzeigen 4 LEDs B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 63: Umgebungsdaten

    Fremdlichtunempfindlich‐ 2000 lx keit Beleuchtungsstärke des Messobjekts; Angabe bei uneingeschränkter Messperformance; Maximalwert ca. 60000 lx 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...

  • Seite 64: Zubehör

    {P/N} entspricht der Artikelnummer des Produkts, siehe Typenschild. {S/N} entspricht der Seriennummer des Produkts, siehe Typenschild (falls angegeben). B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...

  • Seite 65: Anhang

    Activate standby mode [sMN LMCstandby]......12.3.1.4.2.3 Start measurement [sMN LMCstartmeas]......12.3.1.4.2.4 Stop measurement [sMN LMCstopmeas]......8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Irrtümer und Änderungen vorbehalten...
  • Seite 66 Set output state [sMN mDOSetOutput]........124 12.3.1.4.7.6 Reset output counter [sMN LIDrstoutpcnt]......125 12.3.1.4.8 Status..................... 125 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 67: About This Document

    CoLa 2 is a SICK specific communication protocol which is used for communication between SICK devices and SICK specific tools and services only. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 68: Explanation Of Symbols

    CoLa A). The header indicates with 4 × STX (02 02 02 02) the start of the telegram. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...

  • Seite 69: Ascii Telegram (Cola A)

    The device will confirm parameter values always in hexadecimal code, regardless of the code sent. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 70: Variable Types

    Array. The types can be of a BasicType, a Struct or an Array again (n- dimensional). B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 71: Command Basics

    In this document, a required, specific user level is indicated in the telegram structure head line. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 72: Workflows

    „Read state of the outputs [sRN LIDoutputstate]“, page 121 „Receive outputstate by event [sEN LIDoutputstate]“, page 122 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 73: Telegrams

    (Binary)""space""Parameter value (Binary)""Parameter value (Binary)""Calculated checksum" CoLa B Copy example without framing (Binary) 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 74: Log In [Smn Setaccessmode]

    Authorized client: F4724744 F4 72 47 44 Service: 81BE23AA 81 BE 23 AA B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 75: Basic Settings

    02 73 52 4E 20 4C 4D 50 73 63 61 6E 63 66 67 03 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 76: Activate Standby Mode [Smn Lmcstandby]

    CoLa B 73 4D 4E 20 4C 4D 43 73 74 61 6E 64 62 79 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 77: Start Measurement [Smn Lmcstartmeas]

    LMCstartmeas 4C 4D 43 73 74 61 72 74 6D 65 61 73 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 78: Stop Measurement [Smn Lmcstopmeas]

    73 41 4E 4C 4D 43 73 74 6F 70 6D 65 61 73 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 79: Laser Control [Swn Iolasc]

    73 57 41 type Command Autostart measurement String IOlasc 49 4F 6C 61 73 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 80: Load Factory Defaults [Smn Mscloadfacdef]

    6D 53 43 6C 6F 61 64 66 61 63 64 65 66 20 04 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 81: Load Application Defaults [Smn Mscloadappdef]

    If logged in with a higher user level you may set the password for lower user levels as well. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...
  • Seite 82 Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Answer String 73 41 4E type B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 83: Check Password [Smn Checkpassword]

    Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Answer String 73 41 4E type 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 84: Save Parameters Permanently [Smn Meewriteall]

    72 69 74 65 61 6C 6C Status Accepted when value is Bool_1 Error: code Success: B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 85: Set To Run [Smn Run]

    52 75 6E 12.3.1.4.2.12 Reboot device [sMN mSCreboot] This command includes saving all parameters. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 86: Measurement Output Telegram

    For actually transmitting encoder values, the type of encoder has to be selected beforehand (see „Encoder“, page 116). B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...
  • Seite 87 73 57 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 63 66 67 20 01 00 01 01 01 01 00 00 00 00 00 00 0A 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 88: Configure Aperture Angle Of The Scandata For Output [Swn Lmpoutputrange]

    (1312D0h) Angular resolution can not be changed here, it is taken automatically from the basic scan settings! B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 89: Read For Actual Output Range [Srn Lmpoutputrange]

    73 52 4E 20 4C 4D 50 6F 75 74 70 75 74 52 61 6E 67 65 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 90: Set Object Trigger For Data Output [Swn Lmcminvalidmeaspointoutput]

    6E 74 4F 75 74 70 75 74 Status deactivate/ activate Bool_1 Deactivate: code Activate: B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 91: Poll One Telegram [Srn Lmdscandata]

    Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Read String 73 52 4E type 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 92: Send Data Permanently [Sen Lmdscandata]

    CoLa B 73 45 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 20 01 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...
  • Seite 93 00 00 status Error: 01 00 (Data output during laser off: active) Status info 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...
  • Seite 94 Enum_16 2 00 00 External encoder gram parts are missing. 00 01 encoder B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...
  • Seite 95 3F800000h 3F 80 00 00 the measurement val‐ float     according IEEE754 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...
  • Seite 96 Only filled if parameter is acti‐ Name Device name in charac‐ String 20h ... 7Ah vated ters Reserved B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...
  • Seite 97 Reserved, currently not in use 2d – 15d ≥16d >0h Valid measurement values 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 98: Time Stamp

    The answer is always in ASCII format. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...
  • Seite 99 36 20 2B 31 30 20 2B 33 35 20 2B 30 30 20 2B 30 30 30 30 03 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 100: Read Device Time [Srn Devicetime]

    CoLa B 73 52 4E 20 44 65 76 69 63 65 54 69 6D 65 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 101: Set Ntp (Network Time Protocol) Parameters

    73 57 4E 20 54 53 43 54 43 53 72 76 41 64 64 72 20 C0 A8 00 0B 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...
  • Seite 102 TAIPEH EASTERN_TIME_USA JERUSALEM ULAN_BATOR INDIANA KAIRO JAKUTSK CARACAS KALININGRAD OSAKA_TOKIO ASUNCION EASTERN_EUROPE SEOUL B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...
  • Seite 103 Define the time period after which the sensor will attempt to get the current system time for the TSC server. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 104: Filters

    This filter smooths the distance value by calculating the arithmetic average from the configured number of scans see „Mittelwertfilter“, page B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...

  • Seite 105: Activate Median Filter [Swn Lfpmedianfilter]

    Activate a 3x1 Median filter (floating evaluation of 3 measurement points within one scan) for distance values. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 106: Set Front End Edge Filter [Swn Lfpfrontendedgefilter]

    Edge filter for eliminating faulty points at object edges based on the evaluation of bits 4 and 5 of the quality channel see „Vorgelagerter Kantenfilter“, page B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 107: Activate Edge Filter [Swn Lfpedgefilter]

    Activate Edge filter [sWN LFPedgefilter] Activate the Edge filter to eliminate wrong measurement points at object edges. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 108: Set Edge Filter (Deprecated) [Swn Lfpedgefiltermaxdist]

    It is replaced by "Set Edge filter [LFPedgefilterNearFarDist]". B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...

  • Seite 109: Adjust Edge Filter [Swn Lfpedgefilternearfardist]

    Make the Edge filter work more or less aggressively by reducing or increasing the maximum of the allowable distance difference between neighboring (valid) measurement values. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...
  • Seite 110 4C 46 50 65 64 67 65 66 69 6C 74 65 72 4E 65 61 72 46 61 72 44 69 CoLa B 73 74 20 7B B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 111: Set Rectangular Filter [Swn Lfpcubicareafilter]

    66 69 6C 74 65 72 Status Activate/ deactivate Bool_1 Activate: code Deactivate: 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...
  • Seite 112 73 57 4E 20 4C 46 50 63 75 62 69 63 61 72 65 61 66 69 6C 74 65 72 20 01 00 00 3A 98 00 00 75 30 FF FF D8 F0 FF FF EC 78 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...

  • Seite 113: Rotate Rectangular Filter [Swn Lfpcubicarearotationangle]

    73 57 4E 20 4C 46 50 63 75 62 69 63 41 72 65 61 52 6F 74 61 74 69 6F 6E 41 6E 67 6C 65 20 00 00 00 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 114: Set Gloss Compensation Filter [Swn Lfpglossfilter]

    73 57 4E 20 4C 46 50 67 6C 6F 73 73 66 69 6C 74 65 72 20 01 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...

  • Seite 115: Adjust Gloss Compensation Filter [Swn Lfpglossfilter]

    73 57 4E 20 4C 46 50 67 6C 6F 73 73 41 72 65 61 4D 61 78 42 65 61 6D 43 6F 75 6E 74 20 00 14 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 116: Encoder

    CoLa B 73 57 4E 20 4C 49 43 65 6E 63 73 65 74 20 00 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 117: Reset Encoder Values [Smn Lidrstencoderinc]

    4C 49 44 72 73 74 65 6E 63 6F 64 65 72 69 6E 63 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 118: Inputs And Outputs

    Start of loop, number of loops = amount of all current and future Inputs and Outputs of device family B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...
  • Seite 119 Reserved value 3 Uint_16 00 00 Reserved Reserved value 4 Uint_16 00 00 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 120: Read State Of The Inputs [Srn Lidinputstate]

    CoLa B 73 52 4E 20 4C 49 44 69 6E 70 75 74 73 74 61 74 65 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...

  • Seite 121: Read State Of The Outputs [Srn Lidoutputstate]

    Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Read String 73 52 4E type 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 122: Receive Outputstate By Event [Sen Lidoutputstate]

    73 45 4E 20 4C 49 44 6F 75 74 70 75 74 73 74 61 74 65 20 01 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...
  • Seite 123 02 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 01 07 B2 01 01 03 17 08 00 0F 26 E8 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 124: Set Output State [Smn Mdosetoutput]

    73 41 4E 6D 44 4F 53 65 74 4F 75 74 70 75 74 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 125: Reset Output Counter [Smn Lidrstoutpcnt]

    4C 49 44 72 73 74 6F 75 74 70 63 6E 74 12.3.1.4.8 Status 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 126: Read Firmware Version [Srn Deviceident]

    Read the device state [sRN SCdevicestate] This telegram reads the general device state. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 127: Read Active Warnings Or Errors In Clear Text [Srn Emactivecustomerinfo]

    Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Read String 73 52 4E type 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...
  • Seite 128 67 6E 61 6C 2E 20 50 6C 65 61 73 65 20 63 68 65 63 6B 20 77 69 72 69 6E 67 20 6F 72 20 6D 61 73 74 65 72 20 63 6F 6E 66 69 67 75 72 61 74 69 6F 6E B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...

  • Seite 129: Read Device Order Number [Srn Diornr]

    Values CoLa B part (ASCII) (Binary) Command Read String 73 52 4E type 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 130: Read Operating Hours [Srn Odoprh]

    4F 44 6F 70 72 68 CoLa B 73 52 4E 20 4F 44 6F 70 72 68 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 131: Read Power On Counter [Srn Odpwrc]

    Uint_32 0h … 00 00 00 00 … FFFFFFFFh FF FF FF FF 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 132: Read Temperature [Srn Opcurtmpdev]

    4F 50 63 75 72 74 6D 70 64 65 76 42 0C 00 00 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 133: Set Device Name [Swn Locationname]

    Read the given name of the device (Default is the serial number of the device). 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 134: Interfaces

    Command Set IP address String EIIpAddr 45 49 49 50 41 64 64 72 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 135: Read Ip Address [Srn Eiipaddr]

    Command Read IP address String EIIpAddr 45 49 49 50 41 64 64 72 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 136: Set Ethernet Gateway [Swn Elgate]

    Command Set gateway adress String EIgate 45 49 67 61 74 65 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 137: Read Ethernet Gateway [Srn Elgate]

    Command Read gateway address String EIgate 45 49 67 61 74 65 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 138: Set Ip Mask [Swn Eimask]

    Command Set IP mask String EImask 45 49 6D 61 73 6B B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 139: Read Ip Mask [Srn Eimask]

    Command Read IP mask String EImask 45 49 6D 61 73 6B 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 140: Set Host/ Udp Port Number [Swn Eihstport, Swn Eiudpport]

    (Default = 2112) +65535d (0h … FF FFh) Example: sWN EIHstPort +2110 (Host Port 2110) B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 141: Set Host Port Command Language (Cola Dialect) [Swn Eihstcola]

    Set Host port Command Language (CoLa dialect) [sWN EIHstCola] Define the communcation language (SICK specific) of the TCP/IP host port. 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...
  • Seite 142 74 43 6F 6C 61 EIUDPCola 45 49 55 44 50 43 6F 6C 61 B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...

  • Seite 143: Set Motor Synchronization [Swn Sytype]

    Command Set motor sycronization String SYtype 53 59 74 79 70 65 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...

  • Seite 144: Set Phase Shift Of Slave For Motor Synchronization [Swn Syphas]

    With this command the operation of LED1 can be defined. Either it has no function, or it flashes when either In/Out1, In/Out2 or Out4 is active (selectable). B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK...

  • Seite 145: Application

    48 4D 49 66 70 46 63 6E 5F 59 31 20 43 12.3.1.4.10 Application 12.3.1.5 Diagnostics 12.3.1.5.1 SOPAS error codes sFA ErrorCode 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...
  • Seite 146 Sopas_Error_HubAddressCorrupted The Sopas Hubaddress is either too short or too long. B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK Subject to change without notice...
  • Seite 147 CoLa B 02 02 02 02 00 00 00 05 73 46 41 00 01 8023197/1MNR/2024-10-25 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | LMS4000 Subject to change without notice...
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