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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.6.1 „Easy Startup"
Im nachfolgenden Beispielcode sieht man das erstmalige Initialisieren des Greifers und die Übertragung der Prozesspa-
rameter.
(*Initialisierung des Greifers, Erster Fahrbefehl = EasyStartUp Example*)
IF bStart = TRUE THEN
iStep := 10;
END_IF
CASE iStep OF
10:
IF StatusWord.6 THEN
ControlWord := 1;
iStep := 20;
END_IF
20:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 30;
END_IF
30:
IF.NOT StatusWord.12 THEN
DeviceMode := 103;
WorkpieceNo := 0;
PositionTolerance := 50;
GripForce := 4;
BasePosition := 100;
TeachPosition := 1200;
WorkPosition := 1200;
ControlWord := 1;
iStep := 40;
END_IF
40:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 50;
END_IF
50:
IF.NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord := 512;
iStep := 100;
END_IF
100:
; (*Mit Programm fortfahren*)
END_CASE
Zimmer GmbH
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie GEP2000IL-03
(*Abfrage auf Bit „PLCActive" im StatusWord*)
(*Senden des Bit „DataTransfer" Im ControlWord zur Initialisierung*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Abfrage auf Bit „DataTransferOK" im StatusWord*)
(*Zurücksetzen der Initialisierung*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Befehl zur Auswahl des Universalmodus*)
// 0 heißt, es werden aktuelle Prozessparameter verwendet
(*Einstellung der Greifkraft*)
(*Datenübertragung zum Greifer*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Abfrage auf Bit „DataTransferOK" im StatusWord *)
(*Zurücksetzen des ControlWord*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Handshake ist abgeschlossen, Greifer fährt nun auf WorkPosition (0x200 oder
512(dez) = MoveToWork)*)
Im Salmenkopf 5
77866 Rheinau, Germany
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•
+49 7844 9138 0
+49 7844 9138 80
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www.zimmer-group.com
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