Parameter „Baseposition; Parameter „Teachposition; Parameter „Workposition - Zimmer GEP2000IL-03 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.3.7 Parameter „BasePosition"
Die „BasePosition" definiert die Zielposition in Richtung „MoveToBase", sie muss immer kleiner als die „WorkPosition" sein.
Der Greifer prüft dies und zeigt gegebenenfalls eine Fehlermeldung an.
Befindet sich die aktuelle Position des Greifers innerhalb des Toleranzfensters um die „BasePosition", wird im „StatusWord"
das Bit 8 gesetzt.
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
8.3.8 Parameter „TeachPosition"
Durch die „TeachPosition" teilt man dem Greifer mit, an welcher Position das Werkstück erwartet wird. Um diese Position
herum wirkt die „PositionTolerance". Der Greifer kann somit unterscheiden, ob ein richtiges oder ein falsches Werkstück
gegriffen wurde. Die Bestätigung, dass das korrekte Werkstück gegriffen wurde, wird der Steuerung über den Parameter
„StatusWord" mitgeteilt. Bei korrekter Erkennung wird das „Teach"-Bit gesetzt und somit dem Anwender die Möglichkeit
gegeben, diesen Arbeitsschritt zu kontrollieren.
Folgende Werte sind zu verwenden:
Produkt
GEP2006IL-03
GEP2010IL-03
GEP2013IL-03
GEP2016IL-03
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
8.3.9 Parameter „WorkPosition"
Die „WorkPosition" definiert die Zielposition in Richtung „MoveToWork", sie muss stets größer als die „BasePosition" sein.
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
24
Zimmer GmbH
„BasePosition"
0
0
0
0
Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau, Germany

• •
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie GEP2000IL-03
„BasePosition"
UINT16
Schreiben
Zyklisch
0 ... „WorkPosition"
„WorkPosition"
1200
2000
2600
3200
„TeachPosition"
UINT16
Schreiben
Zyklisch
0 ... max. Backenhub des Greifers
„WorkPosition"
UINT16
Schreiben
Zyklisch
BasePosition ... max. Backenhub des Greifers
+49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80

• •
„TeachPosition"
0 ... max. 1200
0 ... max. 2000
0 ... max. 2600
0 ... max. 3200
www.zimmer-group.com
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