Parameter „ Actualposition; Kaltstart; Easy Startup - Zimmer GEP5000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.4.9 Parameter „ ActualPosition"
Der Parameter „ActualPosition" entspricht der gegenwärtigen Position der Greiferbacken, bezogen auf den
Gesamthub.
Der Wert wird mit einer Auflösung von 0,01 mm angegeben.
Die Werte können sich zwischen der „BasePosition" (Minimalwerte) und der „WorkPosition" (Maximalwerte)
bewegen.
Mit dem verwendeten Wegmesssystem, ist eine Genauigkeit der Position auf +/- 0,2 mm zu erzielen.
Produkt
GEP/GED5006IL
GEP/GED5008IL
GEP/GED5010IL
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
INFORMATION:
Zur Überprüfung, ob ein Werkstück korrekt gegriffen wurde, sollte das „StatusWord" des Greifers ver-
wendet werden.
Ö Die Auflösung der Positionsmessung beträgt: 0,01 mm
Ö Die Genauigkeit der Positionsmessung beträgt: 0,1 mm
Verwendet man den Parameter „ActualPosition" zu Erkennung des Werkstücks, so müssen bei der Inbe-
triebnahme Schwankungen um den exakten Wert beachtet werden!
8.5

„Kaltstart"

Für eine ordnungsgemäße Funktion empfehlen wir die getrennte Einspeisung von Aktor- und Sensorspannung.
Pin 1 und 3 sind für die Sensorversorgung und müssen zuerst eingeschaltet werden.
Sobald der Greifer mit der SPS kommuniziert kann die Versorgungsspannung über Pin 2 und 5 zugeschaltet wer-
den.
Bitte Beachten:
Sollte Pin 1 getrennt sein, muss auch Pin 4 (IO-Link) getrennt sein.
8.6

„Easy Startup"

Ö Vom Einschalten des Greifers zur ersten Bewegung.
Der Greifer ist gemäß seines Belegungsplans anzuschließen.
Der Greifer meldet sofort nach dem Hochfahren des internen Controller die Prozessdaten „StatusWord", „Diagno-
sis" und „ActualPosition".
Sobald im „StatusWord" das Bit „PLCActive" registriert wird, kann der Kommunikationsprozess beginnen. Um den
Greifer zu verfahren, müssen zuerst Prozessparameter übertragen werden.
Folgende Prozessparameter sind zu übertragen:
• „DeviceMode"
• „GripForce"
• „PositionTolerance"
Damit die Prozessparameter dem Greifer übertragen werden, ist ein „Handshake" erforderlich.
INFORMATION:
Informationen zum „Handshake" entnehmen Sie dem Kapitel 8.3.
Ö Code-Beispiel „Handshake"
26
Zimmer GmbH
„BasePosition" (Minimalwert)
0
0
0
„ActualPosition"
UINT16
Lesen
Zyklisch
0 ... max. Backenhub des Greifers
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
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Greifer,elektrisch, Serie GEP5000/GED5000
„WorkPosition" (Maximalwert)
1200
1600
2000
 +49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80
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