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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.3.10 Parameter „StatusWord"
Bit 15
Bit 14
„ControlWord"
Byte 1
„Error"
0x200
Bit 7
Bit 6
„Gripper-
Byte 2
-
PLCActive"
Bit 0: „HomingPosition" OK
Der Greifer wird werkseitig kalibriert und muss nicht kundenseitig referenziert werden.
Bit 1: „MotorON"
Der Motor der Greifer wird selbstständig bei Fahrbefehl eingeschaltet. Kundenseitig ist kein manuelles Ein-/Ausschalten
möglich.
Bit 2: „InMotion"
Dieses Bit ist während der Fahrt aktiv.
Bit 3: „MovementComplete"
Dieses Bit ist nach vollendeter Bewegung aktiv.
Bit 4: „JogBaseActive" „-"
Rückmeldung während der „Jog"-Fahrt Richtung „BasePosition".
Bit 5: „JogWorkActive" „+"
Rückmeldung während der „Jog"-Fahrt Richtung „WorkPosition".
Bit 6: „GripperPLCActive"
Dieses Bit wird aktiv sobald der Greifer nach dem Kaltstart hochgefahren ist. Dieses Bit kann zur Überprüfung eines
„Byte-Swap" genutzt werden.
Bit 8: „BasePosition"
Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „BasePosition" steht.
Bit 9: „TeachPosition"
Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „TeachPosition" steht.
Bit 10: „WorkPosition"
Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf „WorkPosition" steht.
Bit 11: „UndefininedPosition"
Dieses Bit ist aktiv, wenn der Greifer auf keiner der Position „TeachPosition", „WorkPosition" oder „BasePosition" steht.
Bit 12: „DataTransfer" OK
Dieses Bit wird zur Datenübertragung mit dem „Handshake" verwendet. Sobald Daten vom Greifer durch den Parameter
„ControlWord" = 1 im Greifer übernommen wurden, wird dieses Bit aktiv.
Bit 13: „ControlWord" 0x100
Dieses Bit ist ein Richtungsmerker und ist aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung „BasePosition" erfolgte.
Bit 14: „ControlWord" 0x200
Dieses Bit ist ein Richtungsmerker und ist aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung „WorkPosition" erfolgte.
Bit 15: „Error"
Fehler im Greifer. Ist dieses Bit aktiv, kann über den Parameter „Diagnosis" die Fehlermeldung bestimmt werden.
Zimmer GmbH
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, Serie GEP2000IL-03
Bit 13
Bit 12
„ControlWord"
„DataTransferOK"
0x100
Bit 5
Bit 4
„JogWorkActive"
„JogBaseActive"
„+"
„-"
Im Salmenkopf 5
77866 Rheinau, Germany
•
•
Bit 11
Bit 10
„UndefinedPo-
„WorkPosition" „TeachPosition" „BasePosition"
sition"
Bit 3
Bit 2
„Movement-
„InMotion"
Complete"
+49 7844 9138 0
+49 7844 9138 80
•
•
Bit 9
Bit 8
Bit 1
Bit 0
„HomingPo-
„MotorON"
sition" OK
www.zimmer-group.com
•
25
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