Adept Cobra s350 Betriebsanleitung Seite 9

Abbildungsverzeichnis
Abbildung 1-1: Roboter Adept Cobra s350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Abbildung 1-2: Gelenkbewegungen des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Abbildung 1-3: MotionBlox-40R (MB-40R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Abbildung 1-4: Adept SmartController CX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Abbildung 2-1: Warnetikett zur Sicherheit am Adept Cobra s350 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Abbildung 3-1: Transportieren des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Abbildung 3-2: Aufnahmebohrungen für den Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Abbildung 3-3: Drehen der Achse J2 in die sichere Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Abbildung 4-1: Vorderansicht des Adept MB-40R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Abbildung 4-2: Schnittstellenfeld des MB-40R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Abbildung 4-3: Bedienelemente und Anzeigen am MB-40R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Abbildung 4-4: Verbinden digitaler Ein- und Ausgänge mit dem System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Abbildung 4-5: Typische vom Benutzer vorgenommene Verdrahtung für XIO-Eingangssignale . . 48
Abbildung 4-6: Typische vom Benutzer vorgenommene Verdrahtung für
XIO-Ausgangssignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Abbildung 4-7: Optionales XIO-Verteilerkabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Abbildung 4-8: Montageabmessungen des MB-40R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Abbildung 5-1: Systemkabeldiagramm für Adept Cobra s350-Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Abbildung 5-2: Vom Benutzer gestelltes 24-V-Gleichspannungskabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Abbildung 5-3: Typische Wechselstrominstallation mit einphasiger Versorgung . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Abbildung 5-4: Für Informationen zum Anschließen an das amerikanische Drehstromnetz
wenden Sie sich bitte an den Adept Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Abbildung 5-5: Wechselstromsteckverbinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Abbildung 5-6: Massepunkt an der Roboterbasis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Abbildung 5-7: Massepunkt für Geräte des Benutzers (MB-40R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Abbildung 6-1: Bremsfreigabetaster für die dritte und vierte Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Abbildung 6-2: Typischer Bildschirm beim Systemstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Abbildung 7-1: Demontieren des Werkzeugflansches - Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Abbildung 7-2: Luft- und elektrische Anschlüsse am Roboter für den Benutzer . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Abbildung 7-3: Mechanische Endschrauben und Stopper am Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Abbildung 7-4: Außen am Roboter angebrachte Halterung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Abbildung 7-5: Abmessungen für die Fertigung einer vom Benutzer gestellten Halterung . . . . . . . 77
Abbildung 7-6: Details der Kameramontage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Abbildung 7-7: Zeichnung der Kamerahalterung, Seite 1 von 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Abbildung 7-8: Zeichnung der Kamerahalterung, Seite 2 von 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Abbildung 8-1: Schmieren der Pinole von Gelenk 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Abbildung 8-2: Entfernen der Abdeckung des Batteriefachs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Abbildung 8-3: Entfernen der ersten alten Batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Abbildung 8-4: Einbauen der ersten neuen Batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Abbildung 8-5: Entfernen der zweiten alten Batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Abbildung 8-6: Einbauen der zweiten neuen Batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Abbildung 9-1: Adept Cobra s350 Abmessungen von oben und von der Seite . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Abbildung 9-2: Adept Cobra s350 Arbeitsbereich des Roboters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Adept Cobra s350 Betriebsanleitung, Rev. A 9