Beckhoff EL10 Serie Bedienungsanleitung Seite 4

Inhaltsverzeichnis
3.1 EtherCAT-Grundlagen ..................................................................................................................... 50
3.2 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden ....................................................................................... 50
3.3 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ............................................................................. 51
3.4 EtherCAT State Machine ................................................................................................................. 53
3.5 CoE-Interface: Hinweis .................................................................................................................... 55
3.6 Distributed Clock ............................................................................................................................. 56
4 Montage und Verdrahtung ...................................................................................................................... 57
4.1 Hinweise zum ESD-Schutz.............................................................................................................. 57
4.2 Tragschienenmontage ..................................................................................................................... 57
4.3 Einbaulagen..................................................................................................................................... 60
4.4 Montagevorschriften für erhöhte mechanische Belastbarkeit.......................................................... 62
4.5 Positionierung von passiven Klemmen............................................................................................ 63
4.6 Anschluss ........................................................................................................................................ 63
4.6.1 Anschlusstechnik ............................................................................................................. 63
4.6.2 Verdrahtung ..................................................................................................................... 66
4.6.3 Schirmung........................................................................................................................ 67
5 Inbetriebnahme ........................................................................................................................................ 68
5.1 TwinCAT Entwicklungsumgebung ................................................................................................... 68
5.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ............................................................................ 68
5.1.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung.................................................................................. 74
5.1.3 OFFLINE Konfigurationserstellung .................................................................................. 78
5.1.4 ONLINE Konfigurationserstellung.................................................................................... 83
5.1.5 Allgemeine Slave PDO Konfiguration .............................................................................. 91
5.1.6 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager - Digitale Eingangs - und Ausgangs-
klemmen .......................................................................................................................... 92
5.2 Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves ........................................................... 97
5.3 Control- und Status-Byte ............................................................................................................... 105
6 Anhang ................................................................................................................................................... 106
6.1 EtherCAT AL Status Codes ........................................................................................................... 106
6.2 Firmware Kompatibilität ................................................................................................................. 106
6.3 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................................................................................... 106
6.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................................................................................ 107
6.3.2 Erläuterungen zur Firmware .......................................................................................... 110
6.3.3 Update Controller-Firmware *.efw ................................................................................. 111
6.3.4 FPGA-Firmware *.rbf ..................................................................................................... 113
6.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ....................................................... 117
6.4 Support und Service ...................................................................................................................... 118
4 Version: 4.6 EL10xx, EL11xx