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Magtrol DSP6001-Leistungsbremsen-Controller
5.3.2
d
rehzahlkorrekTur für
elSTrombremSe
Wirbelstrombremsen werden gleich skaliert wie Hysterese- und Magnetpulverbremsen. Zusätzlich
muss aber noch eine Berechnung für Drehmoment und Drehzahl durchgeführt werden, da für einen
gegebenen Strom das Drehmoment drehzahlabhängig ist. Dieser sogenannte Drehzahlkorrekturfaktor
wird wie folgt in die Rechnung integriert:
yswb(t) = (ys(t) + ys(t) / Drehzahlkorrekturfaktor) / 2
Der Drehzahlkorrekturfaktor wird für jeden Eingang in die PID-Reglergleichung berechnet.
Drehzahlkorrekturfaktor = - 0,0001 * x * 2 + 0,0203 * x + 0,005
wobei x = (min
NoMINAL SPEED wird durch den Benutzer eingegeben und den Datenblätter der entsprechenden
Leistungsbremsen entnommen.
5.3.3
g
leichungen
Mit Skp, Ski und Skd als Systemkoeffizienten erhalten wir die folgenden Gleichungen :
yd(t) = (e(t) - e(t-3) + 3 * (e(t-1) - e(t-2))) * (10/Skd) * D%
yp(t) = (e(t) + yd(t)) * (10/Skp) * P%
yi(t) = yi(t-1) + (e(t) + yd(t)) * (10/Ski) * I%
yt(t) = yp(t) + yi(t)
ys(t) = Scale * yt(t)
5.4
zusÄtzliCher skalierungsfaktor
Der zusätzliche Skalierungsfaktor (Additional Scale Factor) dient als Multiplikator der P-, I- und
D-Werte. Die grosse Vielfalt an Leistungsbremsentypen und Motorenkombinationen verlangt eine
Ausweitung des PID-Bereichs. Der zusätzliche Skalierungsfaktor wird zu diesem Zweck eingesetzt
und mit den folgenden Buchstaben bezeichnet:
Mit diesen Faktoren kann der Benutzer PID-Werte zwischen 0,001 (0,001 × 1%) und 990 (10,0 ×
99%) mit guter Auflösung eingeben.
5.4.1
e
inSTellung deS zuSäTzlichen
Als erstes muss der Wert dieses Skalierungsfaktors entsprechend der in der Anlagekonfiguration
verwendeten Leistungsbremse bestimmt werden. Weitere Auskünfte sind dem Anhang F : Tabelle
der zusätzlichen Skalierungsfaktoren zu entnehmen. Wurde der entsprechende Skalierungsfaktor
bestimmt, kann er wie folgt eingegeben werden.
Ys(t)
w
ir
(für Werte zwischen 0,051 und 1)
/ NoMINAL SPEED) * 100
-1
A =
0,001
B =
0,005
C =
0,01
D =
0,05
E =
0,1
S
kalierungSfakTorS
43
Kapitel 5 – PID-Reglereinstellung
Drehzahlkorrektur
F
=
0,5
G =
1
H =
5
I
=
10
Yswb(t)
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