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Hirata Corporation HAC-9-Serie Bedienungshandbuch

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HD-4089D-2
BEDIENUNGSHANDBUCH
HAC/HNC-9xx SERIE

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Verwandte Anleitungen für Hirata Corporation HAC-9-Serie

Inhaltszusammenfassung für Hirata Corporation HAC-9-Serie

  • Seite 1 HD-4089D-2 BEDIENUNGSHANDBUCH HAC/HNC-9xx SERIE...
  • Seite 2 * Modifikationen, Reparaturen, Verwendung nicht Original-Hirata-Ersatzteilen oder Eingriffen von nicht autorisierten Personen. Kontaktieren Sie Hirata oder Ihren Systemlieferanten bei Gewährleistungsfragen. Bedienungshandbuch (HD-4089D-2) Copyright 2008 by Hirata Corporation All right reserved. First published February, 2008 Printed in Japan Hirata Corporation Core Product Center...

  • Seite 3: Sicherheit

    Vorwort Sicherheit Hirata-Robotersysteme bestehen aus Computer gesteuerte Mechanismen, die sich mit hohen Geschwindigkeiten bewegen und beachtliche Kräfte ausüben können. Wie alle Robotersysteme und industrielle Geräte, müssen diese mit Umsicht vom Bediener benutzt werden. Lesen Sie diese Bedienungsanleitung und andere zugehörige Veröffentlichungen, so dass Sie Roboter und Steuerung sicher beherrschen.

  • Seite 4: Unzulässige Modifikation

    Unzulässige Modifikation Wenn nicht ordnungsgemäß ausgeführt, werden die unten aufgelisteten Modifikationen den Roboter beschädigen, die Systemzuverlässigkeit beeinträchtigen oder die Lebensdauer des Roboters negativ beeinflussen. Aus diesem Grund erlischt durch diese Modifikationen die Gewährleistung auf alle Komponenten, bei denen Hirata feststellt, dass sie durch die Modifikation beschädigt wurden.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Kapitel 1 Überblick Gültigkeitsbereich des Handbuchs Funktionen des Teachpults Dateneingabe mittels Teachpult Kapitel 2 Technische Spezifikationen des Teachpults Technische Daten Außenabmessungen Bedien- und Anzeigeelemente 2.3.1 Betriebsartenwahlschalter 2.3.2 NOTAUS-Schalter 2.3.3 Flüssigkristallanzeige 2.3.4 Leuchtdiodenindikatoren 2.3.5 Zustimmungstaster Kapitel 3 Anschluss des Teachpults Anschlussprozedur 3.1.1 Steuerung ohne Überbrückungsschalter...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Kapitel 5 Positionsdaten Positionsdatensatzanzeige 5.1.1 Adresse 5.1.2 M-Funktion 5.1.3 F-Funktion 5-13 5.1.4 S-Funktion 5-13 5.1.5 Armstellung 5-14 5.1.6 Angezeigtes Koordinatensystem 5-14 5.1.7 Wechsel des Koordinatensystems 5-15 5.1.8 Angezeigte Koordinatenwerte 5-15 5.1.9 Betriebsarten 5-16 5.1.10 Roboternummer 5-16 5.1.11 Benennung der Koordinatensystem 5-16 Dateneingabe in der Betriebsart KEY-IN 5-17...
  • Seite 7 Inhaltsverzeichnis Kapitel 6 SYSTEM GENERATION Bildschirm- und Datenstruktur LIMIT-Gruppe 6.2.1 ADDRESS MAX 6.2.2 AREA LIMIT MAINTENANCE-Gruppe 6.3.1 EXPANSION A 6.3.2 EXPANSION B 6.3.3 MAINTENANCE DATA ORIGIN-Gruppe 6-10 6.4.1 SET-UP SYSTEM 6-10 6.4.2 AXIS DIRECTION 6-14 6.4.3 AXIS SELECT 6-15 ADJUST-Gruppe 6-16 6.5.1 AR TYPE ADJUST...
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis REMOTE-Gruppe 7-19 7.6.1 MOTION 7-19 7.6.2 SPEED/ACCEL/INPOS 7-19 7.6.3 RESPONSE 7-20 Kapitel 8 Expansionsparameter Parameterstruktur Eingabeprozedur Parametereingabe und Überprüfung Initialisierung der Parameter 8.4.1 Initialisieren ALL 8.4.2 Initialisieren LOCAL Kapitel 9 Servoparameter GA1060-Serie 9.1.1 Bildschirm- und Datenstruktur 9.1.2 INITIAL-Gruppe 9.1.3 GAIN/FILTER-Gruppe 9.1.4.
  • Seite 9 Inhaltsverzeichnis Kapitel 11 Funktionseinstellungen 11.1 Uhren- und Datumsfunktion 11-1 11.2 EXTENSION BP/ZONE 11-2 11.2.1 Initialisierung 11-2 11.2.2 Eingabe 11-3 11.3 Achsenverriegelung 11-5 11.4 Teach-Geschwindigkeit der Achsen 11-9 Kapitel 12 Datensicherungsfunktion 12.1 Datensicherung der Roboterdaten 12-1 12.1.1 Datensicherungsbereich 12-2 12.1.2 Dateinamen 12-2 12.1.3 Bildschirm- und Datenstruktur...
  • Seite 10 Inhaltsverzeichnis Kapitel 13 Monitorfunktionen 13.1 E/A-Monitor 13-1 13.1.1 E/A-Monitor-Bildschirm 13-1 13.1.2 E/A-Monitor-Bildschirm-Bedienung 13-3 13.1.3 Erzwungene Ausgänge 13-3 13.2 Status-Monitor 13-5 13.2.1 Bildschirm- und Datenstruktur 13-5 13.2.2 System-Monitor 13-8 13.2.3 Servo-Monitor 13-12 13.2.4 Alarm-Historie 13-20 13.2.5 AUTO-Monitor 13-22 13.2.6 Extension Interface Monitor 13-24 13.2.7 Kommunikationsschnittstellen-Monitor...

  • Seite 11: Kapitel 1 Überblick

    Kapitel 1 Überblick Gültigkeitsbereich des Handbuchs Dieses Handbuch beschreibt die Bedienung des Handbediengerätes (Teachpult) und den Betrieb den Steuerungsreihe HAC/HNC-9xxCE im folgenden Steuerung genannt. Funktionen des Teachpults Das Teachpult hat folgende Funktionen: Vorwahl der Betriebsart Eingabe von Roboterparametern Teachen von Positionen Überprüfung der Positionsdaten durch manuelles Anfahren Monitoring des Steuerungsstatus Speichern der Daten auf Memory-Karten...

  • Seite 12: Databehandlung Mittels Teachpult

    Databehandlung mittels Teachpult Folgende Daten werden mit dem Teachpult bearbeitet. Roboter-Daten Konfigurationsdaten ROBOTER 1 ROBOTER 2 ROBOTER 3 ROBOTER 4 Positionsdaten Positionsdaten Positionsdaten Positionsdaten Systemdaten Systemdaten Systemdaten Systemdaten Extensions- Extensions- Extensions- Extensions- parameter parameter parameter parameter Servoparameter Servoparameter Servoparameter Servoparameter Datenname Beschreibung Roboterdaten...

  • Seite 13: Spezifikation Des Teachpults

    Kapitel 2 Spezifikation des Teachpults Hinweis Bei der CE-Ausführung der Steuerung findet das Modell H-3332 Anwendung. Es entspricht der Sicherheitskategorie 3. Spezifikationen Tabelle 2.1 Spezifikationen des Teachpults Einzelheit Spezifikation Modell H-3332（Spezifikation der Kategorie 3) Abmessungen 107 mm（B）× 238 mm（T）× 40 mm（H） 4m （Maximal 15m optional) Kabellänge 1 kg （bei 4 m Kabel）...
  • Seite 14 Bezeichnung und Funktion der Bedienelemente Im folgenden Bild sehen Sie das Teachpult mit Erklärungen zu den Bedienelementen. MANUAL AUTO NOTAUS-Taster AUTO/MANUAL Betriebsartanwahl LCD-Anzeige LED Indicatoren SHIFT HOLD READY A-CAL OVER E-STOP Handbetrieb- SHIFT Taste Funktionsanwahl SHIFT M.OUT Zustimmungstaster s.ed p.ed home k.in local...

  • Seite 15: Notaus-Schalter

    2.3.1 Betriebsartschalter Mit dem Schlüsselschalter wird die Betriebsart des Roboters angewählt. AUTO bedeutet Automatikbetrieb und MANUAL bedeutet Handbetrieb für die Betriebsarten (KEY-IN,TEACH, CHECK). Ein weiterer Schlüsselschalter, der die gleiche Funktion hat, befindet sich auf Frontseite der Steuerung. Achtung Wird einer der beiden Schalter auf MANUAL gestellt, befindet sich die Steuerung im Handbetrieb und der Roboter unterbricht seine Bewegung.

  • Seite 16: Zustimmungstaster

    2.3.3 Zustimmungstaster Der dreilagige Zustimmungstaster muss in den Sicherheitskreis eingeschleift werden und während des Einrichtbetriebs der Anlage aktiv sein. Während des Handbetriebs muss der Schalter in der Mittelstellung gehalten werden, ansonsten muss der Roboter in NOTAUS fallen. Bitte vergewissern Sie sich, dass die Funktion des Zustimmungstaster einwandfrei Achtung ist, bevor Sie an der Anlage arbeiten.

  • Seite 17: Vorgehensweise

    Kapitel 3 Anschliessen des Teachpults Vorgehensweise 3.1.1 Steuerung ohne Überbrückungschalter Bei Steuerungen ohne Überbrückungsschalter ist wie folgt vorzugehen: Schalten Sie die Netzspannung aus. Entfernen Sie den Überbrückungsstecker am Steckverbinder “T-PEN”. Schließen jetzt dort das Teachpult an. Schalten Sie die Netzspannung wieder ein. Sobald der Start-Schirm auf der Teachpultanzeige erscheint, warten Sie bis das blinkende Sternchen in der unteren rechten Ecke erscheint.

  • Seite 18: Kapitel 4 Grundsätzliche Bedienung

    Kapitel 4 Grundsätzliche Bedienung Anwahl des Roboters Die Steuerungen der HAC/HNC-9xx Serie können bis zu vier Roboter steuern. Jeder Roboter wird durch eine Nummer (Virtuelle Roboter-Funktion) gekennzeichnet. Mit Hilfe des Teachpults kann der jeweilige Roboter bedient werden, nach dem man den Roboter ausgewählt hat. Das Auswählen bzw. Einbuchen in den jeweiligen Roboter wird nachfolgend beschrieben.

  • Seite 19: Auswahl Der Betriebsart

    Anwahl der Betriebsart Es gibt zwei Hauptbetriebsarten “AUTO” (AUTO, EXTENSION AUTO, ONLINE) und “MANUAL” (KEY-IN, TEACH, CHECK), die mit dem Schlüsselschalter angewählt werden. Die Unterbetriebsarten werden durch die Tasten F1 bis F4 bzw. durch Daten der Systemgeneration (SG) angewählt. Der Wechsel in eine andere Betriebsart kann nur dann erfolgen, wenn die Hinweis Koordinaten angezeigt werden.
  • Seite 20 4.2.2 Handbetrieb Der Handbetrieb hat drei Unterarten KEY-IN, TEACH und CHECK. Die Betriebsart KEY-IN dient zur manuellen Dateneingabe über die Tastatur des Teachpults. Die Betriebsart TEACH dient zur Programmierung der Roboterpositionen durch Verfahren der Roboterachsen zum gewünschten Raumpunkt. Die Betriebsart CHECK dient zur Überprüfung programmierter Positionen durch Anfahren der jeweiligen Position.

  • Seite 21: Bedienung Der Anzeige

    Bedienung der Anzeige 4.3.1 Kursorbewegung Das jeweils angewählte Datenfeld wird durch den blinkenden Kursor (■: blinkt) angezeigt. Die Tasten zur Bewegung des Kursors werden in nachfolgender Tabelle dargestellt. Tabelle 4.3 Tasten zur Bewegung des Kursors Taste Bedeutung Kursor bewegt sich zum nächsten Datenfeld DOWN Kursor bewegt sich zum vorherigen Datenfeld SHIFT+...
  • Seite 22 4.3.2 Wechsel des Bildschirms Normalerweise werden die Koordinaten auf dem Teachpult angezeigt (HOME- oder Startschirm). Soll auf andere Schirme gewechselt werden, um z.B. Systemparameter einzugeben, muss die Anzeige umgeschaltet werden. In der nachfolgenden Tabelle werden die Tasten erklärt, um die jeweilige Funktion bzw. Bildschirm anzuwählen.
  • Seite 23 Manche Schirme haben mehrere Unterschirme. Um innerhalb eines Funktionsschirms die Unterschirme aufzurufen, müssen folgende Tasten betätigt werden. Tabelle 4.5 Tasten zum Aufrufen der Unterschirme innerhalb eines Funktionsschirmes Taste Bedeutung Wechsel zum übergeordneten Schirm FUNC home Direkter Wechsel zum HOME-Schirm (Koordinaten-Anzeige) HIGH 1.*** Wechsel im Schirm mit Auswahl...

  • Seite 24: Eingabe Numerischer Werte

    Das untenstehende Bild zeigt den Wechsel zwischen S.G. Eingabeschirm und den Beispiel Unterschirmen. Nur nach Wechsel in die Koordinatenanzeige 0000 L X 000000.000 FUNC home FUNC ＋ HIGH M00 0 Y 000000.000 HIGH Z 000000.000 W 000000.000 FUNC home ＋ FUNC ＋...

  • Seite 25: Eingabe Und Auswahl Nicht Numerischer Werte

    4.3.4 Eingabe und Auswahl nicht numerischer Werte Die Eingabe nicht numerischer Werte erfolgt mittels direkter Auswahl. Die Auswahlprozedur wird nachfolgend beschrieben. Durch Drücken der Taste kann der jeweilige Wert aufgerufen werden. Hinweis Bei jedem Drücken der Taste wird die Auswahl um eine Möglichkeit weitergeschaltet.

  • Seite 26: Basisdaten Kopieren (Default Copy)

    Basisdaten kopieren (Default copy) Bei einem kompletten Datenverlust (=System Data Error) können die wichtigsten Parameterdaten aus einem remanenten Speicher in den RAM-Speicherbereich kopiert werden. Achtung Beim Kopieren der Basisdaten werden SYSTEM GENERATION, SYSTEM PARAMETER und Servoparameter zurückgesetzt und auf Standardwerte der Konfigurationsdaten gesetzt.
  • Seite 27 Tabelle 4.8 Parameter, die in Bziehung mit Konfigurationsdaten stehen Konfigurationdaten In Bezug stehende Parameter INITIAL － ENTYPE MOTOR TYPE Servoparameter INITIAL － MOCODE MOTOR CODE Servoparameter INITIAL － ENCODE Motor- Servoparameter ENC. PULSE konfiguration System Generation ROBOT CAPABILITY － ENC.PULSE ROBOT CAPABILITY －...

  • Seite 28: Automatische Ursprungskalibrierung (A-Cal)

    Automatische Ursprungskalibrierung (A-CAL) Damit der Roboter die eingespeicherten Positionen positionsgenau anfahren kann, muss zwischen der Robotermechanik und der Robotersteuerung der gleiche maßliche Bezug pro Achse vorliegen. Dieser Bezug wird mit der Kalibrierung (A-CAL) hergestellt. Die Prozedur des Kalibrierens wird als A-CAL bezeichnet. Die Steuerungen der HAC-9xx Serie arbeiten in Verbindung mit Absolut-Encoder, die mit den Antriebsmotoren der Roboterachsen verbunden sind.
  • Seite 29 Tabelle 4.9 Alarme die eine Kalibrierung verhindern Meldung Bedeutung EMERGENCY STOP NOTAUS STOP ON Verriegelungssignal steht an CPU LOW BATTERY SYS BATTERY CPU-Stützbatterie leer WARNING! ENC BATTERY Absolut-Encoder-Stützbatterie leer ENC WARNING FAN ALARM Lüfteralarm FAN WARNING Eingabe der Parameter, die sich auf A-CAL beziehen. Tabelle 4.10 Parameter, die sich auf A-CAL beziehen Parameter Bedeutung...
  • Seite 30 Durch Verwendung der Achstipptasten werden die entsprechenden Achsen angewählt, bei denen A-CAL durchgeführt werden soll. Bei ausgewählten Achsen, die auf “ON” stehen, wird A-CAL ausgeführt. Bei Achsen, die auf “OFF” stehen, wird A-CAL nicht ausgeführt. Tabelle 4.11 Achstipptasten und Achsenauswahl Taste Achsenauswahl +R/R...
  • Seite 31 Tabelle 4.12 Fehlermeldungen beim A-CAL-Vorgang Meldung Bedeutung Abhilfe AXIS SELECT OFF Achse ist nicht angewählt. Wähle die Achse an. Überprüfen Sie den Sensor, die Der ORIGIN-Sensor schaltet A-CAL ERR *0 Not Find Schaltzunge und die nicht ein. Verdrahtung. Überprüfen Sie den Sensor, die Der ORIGIN-Sensor schaltet A-CAL ERR *1 Not Off Schaltzunge und die...

  • Seite 32: Kapitel 5 Positionsdaten

    Kapitel 5 Positionsdaten Positionsdaten sind Information über die anzufahrenden Raumpunkte, die der Roboter anfahren soll. Die Erstellung, Bearbeitung und Überprüfung der Positionsdaten erfolgt mit Hilfe der Koordinatenanzeige. Koordinatenanzeige Der Schirm der Koordinatenanzeige zeigt entweder die gespeicherten oder die momentanen Werte einer Position an, je nachdem welche Betriebsart angewählt ist.
  • Seite 33 Durch den M-Code wird die Roboterbewegung gemäß nachfolgender Tabelle beeinflusst. Tabelle 5.1 M-Code und dessen Bewegungsart M Code Bewegungsart Keine Roboterbewegung Punkt-zu-Punkt-Bewegung 01～29 (PTP) Verschleif-PTP-Bewegung 30～39 PTP-Bewegung mit langsamen 40～49 Z-Achsenstart PTP-Bewegung mit langsamer 50～59 Z-Achsenfügebewegung PTP-Bewegung 60～79 Bahnbewegung mit zirkularer 80～81 Interpolation Bahnbewegung mit lineare...
  • Seite 34 (M code= Punkt-zu-Punkt-Bewegung (PTP) ～ ～ ● PTP steht für "Punkt zu Punkt" und bedeutet, dass die Bahn zwischen den Positionen nicht definiert werden kann, jedoch der Abstand zwischen Start- und Zielposition in kürzester Zeit zurückgelegt wird. Die Bahn kann vom Programmierer bzw.
  • Seite 35 - Der Startpunkt A liegt höher als der Wert von ｢PULL-UP｣ (Beispiel 3) Zunächst fahren außer der Z-Achse alle Achsen die Zielkoordinaten von Punkt B an. Die Z-Achse hält ihre Position von Punkt A. → Die Z-Achse fährt auf ihre Zielkoordinate. Der Roboter fährt also die Bewegung A→B’→B. 「PULL-UP」...
  • Seite 36 - Wenn der Zielpunkt B höher liegt als der Wert von ｢PULL-UP｣ (Beispiel 2) Die Z-Achse fährt nach oben bis zum Niveau von ｢ARCH UP｣. → Jetzt starten die Horizontalachsen und die Z-Achse fährt auf das Niveau von Punkt - Wenn der Startpunkt A höher liegt als der Wert von ｢PULL-UP｣ (Beispiel 3) Die Z-Achse und die Horizontalachsen starten gleichzeitig.

  • Seite 37: M-Funktion

    PTP insertion motion (M code＝ ～ ● Die Fügebewegung (INSERTION motion) aktiviert man, in dem der M-Funktionswert der Zieladresse auf einen Wert zwischen 50 und 59 gesetzt wird. Die Parameter der Fügebewegung wie Fügeweg und Fügegeschwindigkeit werden in den System Parameter ｢MOTION｣→｢MOTION｣→｢INS DIS.｣ und ｢INS SPEED｣...
  • Seite 38 Bei einer normalen PTP-Bewegung von POS1 nach 3 wie im Bild dargestellt, fährt der Roboter erst von POS1 to POS2, bleibt dort stehen und fährt dann von POS2 auf POS3. Im Fall, dass der M-Code von POS2 auf 30 gesetzt wurde, startet der Roboter in Richtung POS2, hält dort aber nicht an, sondern fährt bis auf POS3.
  • Seite 39 Wird die Bewegung zwischen POS2 und 3 angebrochen und danach wieder fortgesetzt und soll der Roboter über Pull up auf die Position POS 3 fahren, so muss der M-Code von POS3 ungleich 30 gesetzt werden. Bewegung auf PULL UP zwischen Stoppposition und POS3.
  • Seite 40 Im Falle, dass der Radius des Kreises extrem klein oder groß wird, kann keine Hinweis Zirkularinterpolation stattfinden und die Bewegung wird zur Linearbewegung. Um eine optimale Kreisbahn zu erhalten, sollten der erste und zweite Arm bei SCARA-Roboter möglichst einen rechten Winkel in der Ausgangslage bilden. Im Falle, dass der Radius des Kreises extrem klein oder groß...
  • Seite 41 Wird die Kreisbewegung von POS1 nach 3 auf dem Weg zwischen POS2 und 3 abgebrochen hängt die Bahn, die der Roboter nach der Unterbrechung wieder aufnimmt, auch davon ab, welche M-Funktion die POS4 hat. Siehe Bild 5.14 Stoppposition Stoppposition POS2 POS2 POS3 POS3...

  • Seite 42: F-Funktion

    POS3 POS1 POS5 POS4 POS2 Startposition M-Code ist ungleich 8x Bild 5.16 Beispiel für eine Bahnbewegung mit linearer Interpolation 5.1.3 F-Funktion Mit der F-Funktion oder auch F-Code kann die Geschwindigkeit des Roboters für jede Position reduziert werden. Der Wertebereich der F-Funktion ist Ist der F-Code= , bewegt sicher Roboter mit einer Geschwindigkeit von 1% der physikalisch möglichen.
  • Seite 43 S-Code Bewegungsfunktion Bemerkung Relativbewegung aus Plus (＋) Richtung aus. Der Abstand wird durch den Parameter Z MD OF bestimmt. Alle Achsen führen eine Relativbewegung Alle Achsen führen ein aus. Die Abstände für die jeweilige Achse Relativbewegung aus wird von dem Positionssatz mit dem S-Code 26 entnommen.
  • Seite 44 Wenn der M-Code den Bewegungsablauf beeinflusst und als Sequenzfunktionsaufruf dient M-Code Bewegungsablauf S-Code Bewegungsablauf Keine Positionierung Punkt-zu-Punkt-Bewegung 01～29 Pass PTP (Verschleifen) 30～39 Langsamer Z-Achsenstart 40～49 Z-Achsenfügebewegung 50～59 Siehe Tabelle 5-2 00～99 Punkt-zu-Punkt-Bewegung 60～79 Zirkulare Bahnbewegung 80～81 Lineare Bahnbewegung 82～89 Kombination aus 40 und 50 90～99 END-Marke Wenn der M-Code nur als Sequenz- funktionsaufruf...

  • Seite 45: Armstellung

    5.1.5 Armstellung Die Armstellung beim SCARA-Roboter kann rechts- oder linksarmig sein, obwohl die gleichen kartesischen Koordinaten angezeigt werden. Durch die Definition der Armstellung oder . wird die Angabe eindeutig. Rechtsarmig R Linksarmig L Bild 5.18 Armstellung beim SCARA-Roboter 5.1.6 Angezeigtes Koordinatensystem Die Steuerung stellt insgesamt 10 unterschiedliche Koordinatensysteme bereit.

  • Seite 46: Wechsel Des Koordinatensystems

    Tool Offset 1 (= Diese Funktion wird derzeit nicht unterstützt. Tool Offset 2 (= Diese Funktion wird derzeit nicht unterstützt. Tool Offset 3 (= Diese Funktion wird derzeit nicht unterstützt. Achsenbezogenes Koordinatensystem (= In diesem Koordinatensystem werden achsenbezogene Koordinaten angezeigt. Je nach Achsenkinematik kann das in Grad (°) oder mm erfolgen.

  • Seite 47: Betriebsarten

    5.1.9 Betriebsarten Folgende Betriebsarten können angezeigt werden. Anzeige Eingestellte Betriebsart Betriebsart KEY-IN mode KEY-IN Im Fall Koordinatensystem = 0 bis 6 in LI-TEACH Manueller der Betriebsart TEACH Betrieb Im Fall Koordinatensystem = 7 bis 9 in RO-TEACH der Betriebsart TEACH Betriebsart CHECK CHECK Betriebsart AUTO...

  • Seite 48: Dateneingabe In Der Betriebsart Key-In

    Dateneingabe in der Betriebsart KEY-IN In der Betriebsart KEY-IN können alle roboterrelevanten Daten über das Handbediengerät (Teachpult) eingegeben werden. Nachfolgend wird Vorgehensweise bei der Eingabe von Daten beschrieben. 5.2.1 Eingabe neuer Daten Wählen Sie die Betriebsart KEY-IN an. Wählen Sie den Anzeigemodus in Abhängigkeit der Koordinatenwerte. Drücken Sie die Taste , um den Kursor zum Eingabefeld zu bewegen und geben Sie die gewünschte Adresse mit Hilfe der numerischen Tasten...
  • Seite 49 SHIFT (13) Drücken Sie zuerst die Taste und dann oder um den Kursor zum Eingabefeld der C-Koordinate zu bewegen und geben Sie den Wert mit Hilfe der numerischen Tasten ein. Hinweis Die Kursorbewegung zwischen den Eingabefeldern kann auch mit den Tasten DOWN und SHIFT+ erfolgen.

  • Seite 50: Bearbeitung Bestehender Daten

    5.2.2 Bearbeitung bestehender Daten Nachfolgend wird die Vorgehensweise bei der Bearbeitung von bestehendenDaten beschrieben. Wählen Sie die Betriebsart KEY-IN an. Wählen Sie den Anzeigemodus in Abhängigkeit der Koordinatenwerte. Drücken Sie die Taste , um den Kursor zum Eingabefeld der Adresse zu bewegen und geben Sie den Wert mit Hilfe der numerische Tasten ein.
  • Seite 51 Wird die Betriebsart in LI-TEACH (Koordinatensystem 0 bis 6) gewählt, muss Hinweis sichergestellt sein, dass die Kalibrierung A-CAL erfolgreich abgeschlossen ist. Die Bedienung und der Betrieb der jeweiligen Achse hängt vom jeweiligen Hinweis Robotertyp ab. Machen Sie sich zuerst mit der Kinematik des Roboters vertraut. Die Geschwindigkeit in der Betriebsart TEACH kann durch einen Parameter Hinweis SHIFT...

  • Seite 52: Bearbeitung Bestehender Positionsdaten

    Tabelle 5.4 Fehlermeldungen während dem Teachen Meldung Bedeutung Überprüfung Überprüfen Sie den eingegeben Wert. In Beziehung stehende Parameter: Kapitel “6.2.1 ADDRESS MAX” Die Adresse liegt ausserhalb des ADDRESS ERROR Kapitel “10.5.1 Definition erlaubten Bereichs Roboterparameter －MAXPOSITION” Der Koordinatenwert der jeweiligen Achse liegt außerhalb des zulässigen Bereichs.

  • Seite 53: Bearbeitung Von Positionsdaten

    Bearbeitung von Positionsdaten 5.4.1 Löschen von Positionsdaten Nachfolgend wird Vorgehensweise für Löschen einzelner Positionsdatensätze beschrieben. Wählen Sie die Betriebsart KEY-IN oder TEACH an. Zum Löschen von Daten muss der Roboter nicht kalibriert sein. Hinweis Drücken Sie die Taste um den Kursor zum Eingabefeld für die Adresse zu bewegen und geben Sie den Wert mit Hilfe der numerischen Tasten ein.

  • Seite 54: Einfügen Von Positionsdaten

    5.4.2 Einfügen von Positionsdaten Nachfolgend wird die Vorgehensweise für das Einfügen von Positionsdaten beschrieben. Wählen Sie die Betriebsart KEY-IN oder TEACH an. Beim Einfügen von Positionsdaten muss der Roboter nicht kalibriert sein. Hinweis Drücken Sie die Taste , um den Kursor zum Eingabefeld für die Adresse zu bewegen und geben Sie den Wert, an dem Positionsdaten eingefügt werden sollen,mit Hilfe der numerischen Tasten ein.

  • Seite 55: Maskieren Von Positionsdaten (End-Marke)

    5.4.3 Maskieren von Positionsdaten Das Maskieren von Positionsdaten bedeutet, dass die Position nicht angefahren wird und als Endmarke oder Endpunkt bezeichnet wird. Dazu muss der Wert der M-Funktion auf gesetzt werden. Nachfolgend wird die Vorgehensweise zum Maskieren von Positionsdaten beschrieben. Wähle die Betriebsart KEY-IN oder TEACH an.

  • Seite 56: Eingabeschirm Der Blockfunktion

    Editieren von Positionsdaten mit den Blockfunktionen 5.5.1 Eingabeschirm der Blockfunktion Mit den Blockfunktionen können Positionsdaten blockweise editiert, kopiert, gelöscht, gesetzt oder initialisiert werden. POSITION COMMAND START ADDRESS 0000 END ADDRESS 0000 SET ADDRESS 0000 MODE COMMAND [MOVE] Push END Key !! Bild 5.21 Eingabeschirm der Blockfunktion Parameter Beschreibung...

  • Seite 57: Kopieren Von Positionsadressblöcken

    5.5.2 Kopieren von Positionsadressblöcken Nachfolgend wird die Vorgehensweise beim Kopieren von Positionsadressblöcken beschrieben. Wählen Sie die Betriebsart KEY-IN, TEACH oder CHECK an. p.ed FUNC Drücken Sie gleichzeitig die Tasten . Es erscheint der HIGH Eingabeschirm für Blockfunktionen. Geben Sie die erste Quelladresse bei ein und START ADDRESS ENTER...
  • Seite 58 Vor dem Kopieren Nach dem Kopieren Start address Adresse Positionsdaten Positionsdaten Pos(N) Pos(N) Pos(N+1) Pos(N+1) End address Pos(N+2) Pos(N+2) Pos(N+3) Pos(N+3) Setting address Pos(N+4) Pos(N+4) Pos(N+5) Pos(N) Pos(N+6) Pos(N+1) Pos(N+7) Pos(N+2) Pos(N+8) Pos(N+3) Pos(N+9) Pos(N+4) ： ： ： Bild 5.22 Erläuterung zur Funktion Kopieren Hinweis Das Kopieren von Adressen ist nur innerhalb des erlaubten Adressbereich möglich.

  • Seite 59: Einfügen Von Positionsblöcken

    5.5.3 Einfügen von Positionsblöcken Mit der Blockfunktion “Einfügen” können Positionsblöcke in den Positionsspeicher eingefügt werden. Wählen Sie die Betriebsart KEY-IN, TEACH oder CHECK an. p.ed FUNC Drücken Sie gleichzeitig die Tasten . Es erscheint der HIGH Eingabeschirm für Blockfunktionen. Geben Sie die erste Adresse des einzufügenden Bereichs bei START ENTER ein und drücken Sie dann...

  • Seite 60: Löschen Von Positionsblöcken

    Bitte beachten Sie, dass beim EInfügen die frühere Positionszuordnung Adresse Achtung zu Koordinaten verloren geht. Alle Positionsdaten werden beim Einfügen um die Anzahl der eingefügten Adressen nach oben geschoben. Bitte beachten Sie auch, dass beim Überschreiten der maximal erlaubten Positionsadresse die Daten verloren gehen.
  • Seite 61 ENTER Um den Vorgang auszuführen, drücken Sie die Taste . Soll der Vorgang jetzt abgebrochen werden, drücken Sie irgendeine Taste außer ENTER In der gleichen Art und Weise geben Sie bei die letzte END ADDRESS Adresse ein, die gelöscht werden soll. Bitte beachten Sie, dass alle Adressen sich innerhalb des erlaubten Bereichs Hinweis befinden.

  • Seite 62: Setzen Von Positionsblöcken

    5.5.5 Setzen von Positionsblöcken Nachfolgend wird die Vorgehensweise beim Vorbesetzen von Positionsblöcken beschrieben. Wählen Sie die Betriebsart KEY-IN, TEACH oder CHECK an. FUNC p.ed Drücken Sie gemeinsam die Tasten . Es erscheint der HIGH Eingabeschirm für Blockfunktionen. Geben Sie die erste Adresse bei START ADDRESS ein, die ENTER...

  • Seite 63: Initialisierung Von Positionsblöcken

    Vor dem Setzen Nach dem Setzen Start address Adresse Positionsdaten Positionsdaten Pos(N) Pos(N+5) Pos(N+1) Pos(N+5) End address Pos(N+2) Pos(N+5) Pos(N+3) Pos(N+5) Set address Pos(N+4) Pos(N+5) Pos(N+5) Pos(N+5) Pos(N+6) Pos(N+6) Pos(N+7) Pos(N+7) Pos(N+8) Pos(N+8) Pos(N+9) Pos(N+9) ： ： ： Bild 5.26 Erläuterung zum Setzen von Positionsdaten 5.5.6 Initialisierung von Positionsblöcken Nachfolgend wird die Vorgehensweise beim Initialisieren von Positionsblöcken...

  • Seite 64: Palettenberechnung

    Wenn der Vorgang erfolgreich durchgeführt wurde, erscheint Init completed !! in der Anzeige und es ist ein langer Signalton zu hören. Wurde der Vorgang nicht richtig durchgeführt, erscheint Init in der Anzeige. Überprüfen Sie in diesem Fall Incompleted !! ihre Eingaben. Vor dem Initialisieren Nach dem Initialisieren Start address...
  • Seite 65 Hinweis Die drei verwendeten Adresse für die Referenzpositionen müssen direkt hineinander liegen. Wählen Sie die Betriebsart KEY-IN an. FUNC Drücken Sie die Tasten zusamme mit . Danach erscheint HIGH folgender Bildschirm. ROBOT CALCULATE MODE 1.CALC. 2.OFFSET 3.MEMORY 4.DISP. 5.SERVO 6.BP/ZONE 7.CONFIG MODE 8.CLR ALARM HISTORY 9.EXPAND PARAM.
  • Seite 66 PALLETIZE CALC MODE TEACH ADDRESS 0000 OPEN ADDRESS 0000 LOWER M DATA UPPER M DATA Z UP POS. 000000.00 X WORK NUMBER Y WORK NUMBER WORK STEP 1-2 ORDER PATTERN 0-15 ADDR STEP 0-255 Push END Key !! Parameter Beschreibung TEACH ADDRESS Adresse der geteachten Basisposition Pos1.
  • Seite 67 berechneten Palettenpositionen. Ist der Parameter Z UPPER DATA = 0, wird die Eingabe automatisch auf “1” korrigiert, wenn hier “0” eingegeben wurde. Ist Z UPPER DATA ≠ 0, wird die Eingabe automatisch auf “2” wenn hier “0” oder “1” eingegeben wurde. X WORK NUMBER Y WORK NUMBER Im Fall Z UP POS.≠0 muss der Abstand...
  • Seite 68 ORDER ● Mit diesem Parameter wird die Reihenfolge bei der Erzeugung der Positionsdaten festgelegt. Es gibt insgesamt 8 verschiedene Reihenfolgen. P1, P2, und P3 sind die geteachten Eckpunkte der Palette. Pos3 Pos3 Pos1 Pos2 Pos1 Pos2 ORDER=0 ORDER=1 Pos3 Pos3 Pos1 Pos2 Pos1...
  • Seite 69 PATTERN ● Liegt eine asymmetrische Struktur der Palette vor, muss der Parameter WORK STEP 1-2 = 2 gesetzt werden. In diesem Fall stehen 16 prinzipielle Palettenstrukturen zur Auswahl zur Verfügung. Die durchgezogenen Linien kennzeichnen das Rechteck, das sich durch die Positionen P1, P2, and P3 ergibt.
  • Seite 70 Pos3 Pos3 Pos1 Pos2 Pos1 Pos2 PATTERN=2 PATTERN=3 Pos3 Pos3 Pos1 Pos2 Pos1 Pos2 PATTERN=4 PATTERN=5 Pos3 Pos3 Pos1 Pos2 Pos1 Pos2 PATTERN=6 PATTERN=7 Pos3 Pos3 Pos2 Pos1 Pos2 PATTERN=8 PATTERN=9...
  • Seite 71 Pos3 Pos3 Pos1 Pos2 Pos1 Pos2 PATTERN=10 PATTERN=11 Pos3 Pos3 Pos1 Pos2 Pos1 Pos2 PATTERN=12 PATTERN=13 Pos3 Pos3 Pos1 Pos2 Pos1 Pos2 PATTERN=14 PATTERN=15 Für diesen Parameter sind nur Werte zwischen 0 bis 15 zulässig, andernfalls wird Hinweis PATTERN=15 ausgeführt. Im Falle Z UP POS.=0 muss der Wert von ADDR STEP mindestens =1 gesetzt Hinweis werden.

  • Seite 72: Positionsmusterberechnung

    Geben Sie die Werte für jeden Parameter ein. Nach Beendigung der Eingabe, drücken Sie die Taste erscheint in der Anzeige und es sind kurze Calculation Ok ? Signaltöne zu hören. Um den Berechnungsvorgang auszuführen, drücken Sie die Taste ENTER . Soll der Vorgang jetzt abgebrochen werden, drücken Sie ENTER irgendeine Taste außer Wenn die Berechnung erfolgreich abgeschlossen wurde, erscheint...
  • Seite 73 s.ed Drücken Sie die Taste und wählen Sie . Es 4.PATTERN erscheint dann folgender Bildschirm. PATTERN CALC MODE START ADDRESS 0000 END ADDRESS 0000 OPEN ADDRESS 0000 WORK NUMBER MODE SELECT X OFFSET 000000.000 Y OFFSET 000000.000 Z OFFSET 000000.000 W OFFSET 000000.000 R OFFSET...
  • Seite 74 Für Achsen, bei denen kein Offset angegeben wurde, werden Koordinatenwert, Hinweis M, F und S-Code bei der Berechnung direkt von der Masterposition verwendet. Geben Sie jeden Parameterwert ein. Nach Beendigung der Eingabe, drücken Sie die Taste erscheint in der Anzeige und es sind kurze Calculation Ok ? Signaltöne zu hören.

  • Seite 75: Positionsdatenverschiebung

    Positionsdatenverschiebung 5.7.1 Koordinaten-Offset Wenn das Werkstück und nicht der Roboter verschoben ist, benutzen Sie den Koordinaten-Offset, um die Positionen zu korrigieren. Verschiebung zum Ziel Y OFFSET Momentane Position Position nach Offset-Berechnung X OFFSET Bild 5.32 Beispiel für einen Koordinaten-Offset Nachfolgend wird die Vorgehensweise beim Koordinaten-Offset beschrieben. Wählen Sie das Koordinatensystem 0 (WORLD) an.
  • Seite 76 FUNC Drücken Sie gemeinsam die Tasten . Es erscheint die HIGH folgende Anzeige ROBOT CALCULATE MODE 1.CALC. 2.OFFSET 3.MEMORY 4.DISP. 5.SERVO 6.BP/ZONE 7.CONFIG MODE 8.CLR ALARM HISTORY 9.EXPAND PARAM. task Drücken Sie die Taste und wählen Sie . Es 2.OFFSET erscheint die folgende Anzeige.
  • Seite 77 Der Wert beider Adressen muss sich im zulässigen Bereich der erlaubten Hinweis Adressen befinden. Außerdem muss die Bedingung “START ADDRESS ≦ END ADDRESS beachtet werden. Im Falle, dass der Wert der letzten Adresse größer als der erlaubte Adresswert ist, wird die Verschiebung (OFFSET) nur bis zu dieser Begrenzung durchgeführt.

  • Seite 78: Positionsdatenüberprüfung

    Positionsdatenüberprüfung Aus Sicherheitsgründen sollten Positionsdaten, die manuell eingegeben, geteacht oder berechnet wurden, zuerst mit Hilfe der Betriebsart CHECK überprüft werden, bevor der Automatikbetrieb gestartet wird. Die Vorgehensweise in der Betriebsart CHECK wird nachfolgend beschrieben. Wählen Sie die Betriebsart CHECK an. Drücken Sie die Taste und geben Sie die zuüberprüfende Positionsadresse mit Hilfe der numerischen Tasten ein.

  • Seite 79: Aufbau Der Anzeige

    Kapitel 6 System Generation Die Parameter der System Generation (nachfolgend “S.G.” genannt), dienen der Anpassung der Steuerung an den Roboter. Der Aufruf und die Behandlung der Parameter erfolgt analog des Kapitels 4 “Grundsätzliche Bedienung”. S.G. können nur in der Betriebsart “MANUAL” eingegeben bzw. verändert werden. Hinweis In der Betriebsart „AUTO“...
  • Seite 80 MAINTENANCE GROUP task 1.EXPANSION A 2.EXPANSION B 3.MAINTENANCE DATA MAINTENANCE-EXP A Siehe 「6.3.1 EXPANSION A」. EXP 1 0000000 EXP 2 0000000 EXP 3 0000000 EXP 4 0000000 --- bottom --- MAINTENANCE-EXP B task Siehe 「6.3.2 EXPANSION B」. EXP 1 000.000 EXP 2 000.000 EXP 3...
  • Seite 81 ORIGIN GROUP 1.SET-UP SYSTEM 2.AXIS DIRECTION 3.AXIS SELECT ORIGIN-SET_UP Siehe 「6.4.1 SET-UP SYSTEM」. TRANSFER RATE 19200 ONLINE SELECT STOP SEL STATUS STOP STOP I/O ASSIGNMENT INCHING SELECT M DATA AUTO/ONLINE AUTO EMERGENCY STOP KEEP --- bottom --- ORIGIN-DIRECTION Siehe 「6.4.2 AXIS DIRECTION」. task A-CAL SEQ.
  • Seite 82 ADJUST GROUP 1.AR TYPE ADJUST 2.MB TYPE ADJUST ADJUST-AR Siehe 「6.5.1 AR TYPE ADJUST」. INITIAL A 000000.000 INITIAL B 000000.000 INITIAL Z 000000.000 INITIAL W 000000.000 INITIAL R 000000.000 INITIAL C 000000.000 LENGTH A 000000.000 LENGTH B 000000.000 LENGTH Z 000000.000 LENGTH W 000000.000 LENGTH R 000000.000 LENGTH C 000000.000...
  • Seite 83 CAPABILITY GROUP p.ed 1.ROBOT CAPABILITY 2.EXPANSION A CAPABILITY-ROBOT Siehe 「6.6.1 ROBOT CAPABILITY」. ENC. PULSE A 00000000 ENC. PULSE B 00000000 ENC. PULSE Z 00000000 ENC. PULSE W 00000000 ENC. PULSE R 00000000 ENC. PULSE C 00000000 LEAD/GEAR A 000.000 LEAD/GEAR B 000.000 LEAD/GEAR Z 000.000 LEAD/GEAR W 000.000 LEAD/GEAR R 000.000...

  • Seite 84: Address Max

    LIMIT GROUP 6.2.1 ADDRESS MAX ■ ADDRESS MAX Freigegebener Positionsadressenbereich Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert 1 bis （Positionsdatennummer－1） Die Positionsdatennummer ist abhängig von dem Konfigurationswert (Siehe “10.5 Roboterkonfiguration －■MAX POSITION”) 6.2.2 AREA LIMIT ■ UPPER A, B, Z, W, R, C ■...

  • Seite 85: Expansion B

    6.3.2 EXPANSION B ■ EXP 1～4 Parameter für zukünftige Erweiterungen. Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert －999.999～999.999 ±0.001 Die Parameter dieser Untergruppe hängen vom jeweiligen Robotermodell ab. Hinweis Achten Sie bitte auf korrekte Daten entsprechend dem Roboterhandbuch. 6.3.3 MAINTENANCE DATA ■ CPC SELECT Parameter zur Steuerung der Bahnsteuerung.
  • Seite 86 ■ A-CAL CHECK Betriebs- und Prüffunktionen für die Ausführung des A-CAL (Motor Ursprungskalibrierung) Die aktiven Funktionen hängen vom Gesamtwert des Parameters ab. Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert 0 Die momentane Position ist der Ursprung. +1 A-CAL Positionsfehler wird als Warnung behandelt.
  • Seite 87 ■ AB SLOWDOWN TIM Dieser Parameter bestimmt die Verzögerungsrate bis zum Abbruch der Positionierung. Je kleiner der Wert ist, desto langsamer (länger) ist die Verzögerung. Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert 0 Stoppt bei einer Verzögerungsrate 100%. ～30 Stoppt bei einer Verzögerungsrate 30%. ～300 Stoppt bei einer Verzögerungsrate in Abhängigkeit des Eingabewerts 301～...

  • Seite 88: Set-Up System

    ■ SENSOR STOP SEL Dieser Parameter definiert die Sensor-Stop-Funktion. Je nach gesetztem Wert wird der entsprechende Sensor aktiviert. Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert 0 Overrun=OFF, Origin=OFF 1 Overrun =OFF, Origin =ON 2 Overrun＝ON, Origin＝OFF 3 Overrun＝ON, Origin＝ON □ SENSOR COUNT Nicht benutzt.
  • Seite 89 ■ ONLINE SELECT Im Automatikbetrieb kann mit diesem Parameter bestimmt werden, ob die Geschwindigkeit nach dem Automatikstart stufenweise erhöht oder sofort auf Maximalwert gesetzt wird. Bei stufenweiser Erhöhung wird der Maximalwert nach drei Bewegungen erreicht. Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert 0 Stufenweise Erhöhung: aktiv +4 Stufenweise Erhöhung: deaktiviert Hinweis...
  • Seite 90 ■ STORE ADDRESS Tritt während dem Automatikbetrieb im AUTO-Modus ein Fehler auf, so kann mit diesem Parameter bestimmt, bei welcher Positionsadresse der Betrieb wieder aufgenommen wird. Auswahl- Standard- Auswahl taste wert NEXT ＊ Nächste Adresse bei Wiederinbetriebnahme NEXT Bestehende Adresse bei Wiederinbetrieb- CURR nahme Hinweis...

  • Seite 91: Emergency Stop

    ■ M DATA Dieser Parameter bestimmt, ob der M-Code oder der S-Code die Bewegungsart des Roboters beeinflusst. Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert 0 M-Code beeinflusst die Bewegung +8 S-Code beeinflusst die Bewegung ■ AUTO/ONLINE Dieser Parameter bestimmt die Art des Automatikbetriebs. Auswahl- Standard- Auswahl...

  • Seite 92: Axis Direction

    6.4.2 AXIS DIRECTION ■ A-CAL SEQ. Dieser Parameter bestimmt die Reihenfolge der Achsen beim Referenzlauf (A-CAL). Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert 111111～666666 111111 002122 1 1 1 1 1 1 C-Achse R-Achse W-Achse Z-Achse B-Achse A-Achse Der Zahlenwert der jeweiligen Achse zeigt die Stelle in der Reihenfolge an. Beim SCARA-Roboter wird immer zuerst die Z-Achse kalibriert.

  • Seite 94: Axis Select

    6.4.3 AXIS SELECT ■ A, B, Z, W, R, C AXIS TYPE Dieser Parameter bestimmt, ob die jeweilige Achse aktiviert wird oder nicht. Auswahl- Standard- Auswahl taste wert ＊ NOT USED Deaktiviert Aktiviert USED USED Achsen, die nicht in den Konfigurationsdaten definiert wurden, (SIehe “10.5.1 Hinweis Roboterdefinition”...

  • Seite 95: Ar Type Adjust

    ADJUST GROUP 6.5.1 AR TYPE ADJUST ■ INITIAL A, B, Z, W, R, C Dieser Parameter bestimmt den Offset zwischen Anzeigenullpunkt und mechanischem Nullpunkt. Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert －999999.999～999999.999 ±0.001 000000.000 Diese Werte werden in Abhängigkeit vom Referenzlauf (A-CAL) aufgefrischt. Hinweis Hinweis Mit diesen Werten kann das X-Y-Koordinatensystem und der Arbeitsbereich...

  • Seite 96: Mb Type Adjust

    6.5.2 MB TYPE ADJUST □ Y INITIAL Nicht benutzt. Wert auf “0” setzen. □ MB COMBINATION Nicht benutzt. Wert auf “0” setzen. CAPABILITY GROUP 6.6.1 ROBOT CAPABILITY ■ ENC. PULSE A, B, Z, W, R, C Dieser Parameter zeigt die Auflösung des Encoders. Standard- Stellen Wertebereich...

  • Seite 97: Expansion A

    ■ MOTOR REV. A, B, Z, W, R, C Dieser Parameter zeigt die maximale Drehzahl des Motors an. Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert － 1～9999 Hinweis Dieser Parameter zeigt die in den Konfigurationsdaten eingegebene maximale Motordrehzahl an. (siehe “10.3 Motorkonfiguration －>MOTOR REV.”) Der Wert der Parameter kann nicht geändert werden.

  • Seite 98: Kapitel 7 System Parameter

    Kapitel 7 System Parameter Die Parameter der SYSTEM PARAMETER, nachfolgend S.P. genannt, dienen hauptsächlich dazu, das Robotersystem auf die jeweilige Anwendung anzupassen. Die Eingabe und Überprüfung der Parameterwerte erfolgt entsprechend der Vorgehensweise wie sie in Kapitel 4 beschrieben ist. Die Werte der S.P. können nur in der Betriebsart KEY-IN geändert werden. Im Hinweis Automatikbetrieb können die Parameterwerte nur überpüft werden.

  • Seite 99: Struktur Der Anzeige

    Struktur der Anzeige Nachfolgend wird der Aufbau der Anzeige und die Bedienung der S.P. beschrieben. FUNC ＋ HIGH SYSTEM PARAMETER 1.MOTION 2.RESPONSE 3.OFFSET 4.SET-UP 5.REMOTE MOTION GROUP 1.MOTION 2.AXIS SPEED 3.CPC CONSTANT MOTION-MOTION Siehe 「7.2.1 MOTION」. PULL-UP 000020.000 ARCH UP 000000.000 ARCH DOWN 000000.000 INS DIS.
  • Seite 100 RESPONSE GROUP task 1.ACCEL 2.INP PULSE 3.RESPONSE RESPONSE-ACCEL Siehe 「7.3.1 ACCEL」. ACCEL SELECT AUTO ACCEL A ACCEL B ACCEL Z ACCEL W ACCEL R ACCEL C --- bottom --- RESPONSE-INP_PULSE task Siehe 「7.3.2 INP PULSE」. EXP 1 EXP 2 EXP 3 EXP 4 EXP 5 EXP 6...
  • Seite 101 DISPLAY OFFSET 1.DISPLAY OFFSET 1 2.DISPLAY OFFSET 2 3.DISPLAY OFFSET 3 DISPLAY OFFSET 1 Siehe 「7.4.1 DISPLAY OFFSET」. DISP. X1 000000.000 DISP. Y1 000000.000 DISP. Z1 000000.000 DISP. W1 000000.000 DISP. R1 000000.000 TOOL X1 000000.000 TOOL Y1 000000.000 TOOL Z1 000000.000 --- bottom --- DISPLAY OFFSET 2 task...
  • Seite 102 SET-UP GROUP s.ed 1.EXPANSION A 2.EXPANSION B SET-UP-A Siehe 「7.5.1 EXPANSION A」. Pass PTP Select 000 Base Addr1 0000 Base Addr2 0000 Base Addr3 0000 Base Addr4 0000 Base Pls. 0000000000 Safety Select --- bottom --- SET-UP-B task Siehe 「7.5.2 EXPANSION B」. SENS.OFF 000000.000 SENS.SKP 000000.000 AREA AX...
  • Seite 103 REMOTE-SPEED etc. task Siehe 「7.6.2 SPEED/ACCEL/INPOS」. SPEED A,B(X,Y)W 100 SPD-EXP 0 SPEED Z SPD-EXP 1 SPD-EXP 2 SPD-EXP 3 ACCEL A ACCEL B ACCEL Z ACCEL W ACCEL R ACCEL C INP-EXP 1 INP-EXP 2 INP-EXP 3 INP-EXP 4 INP-EXP 5 INP-EXP 6 --- bottom --- REMOTE-RESPONSE...

  • Seite 104: Motion-Gruppe

    MOTION-GRUPPE 7.2.1 MOTION PULL-UP Dieser Parameter bestimmt den Pull-Up-Wert. Die Einheit ist mm. kleinste Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert Obere Grenze – max. Z-Achsenhub 0.001 Die unten stehende Abbildung zeigt die Pull-Up-Funktion. Zuerst fährt die Z-Achse nach oben, bis sie die Pull-Up-Ebene erreicht hat. Dann verfahren die anderen Achsen über die Zielposition.
  • Seite 105 ARCH UP Während der PULL-UP-Bewegung gehen vertikale und horizontale Bewegung ineinander über. Die Einheit ist mm. kleinste Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert Obere Achsgrenze bis max. Z-Achsenhub 0.001 Hat die Z-Achse bei ihrer Aufwärtsbewegung den Wert von ARCH UP erreicht, beginnen die Horizontalachsen zu fahren.
  • Seite 106 Der Verlauf der gepunkteten Linie (Verschleifweg) ist von der vertikalen und horizontalen Geschwindigkeiten abhängig. Bitte beachten Sie, dass es gerade bei SCARA-Robotern leicht zu Kollisionen mit der Peripherie kommen kann, wenn der Wert zu groß gewählt wurde. INS DIS. Dieser Parameter bestimmt die Länge des Fügewegs. Die Einheit ist mm. kleinste Standard- Stellen...
  • Seite 107 UP DIS. Dieser Parameter bestimmt den Weg beim Z-Achsen-Langsamstart. Die Einheit ist mm. kleinste Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert 0 bis max. Z-Achsenhub 0.001 UP SPEED Dieser Parameter bestimmt die Geschwindigkeit während des Langsamstarts der Z-Achse Die Einheit ist %. kleinste Standard- Stellen...

  • Seite 108: Axis Speed

    7.2.2 AXIS SPEED SPEED A,B(X,Y)W Dieser Parameter bestimmt die allgemein gültige Geschwindigkeit der Achsen A,B,W,R,C bei normaler PTP-Bewegung. Die Einheit ist ％. kleinste Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert 1～100 SPEED Z Dieser Parameter bestimmt die allgemein gültige Geschwindigkeit der Achse Z bei normaler PTP-Bewegung.
  • Seite 109 Die tatsächliche Geschwindigkeit kann mit unten stehender Fornel berechnet Hinweis werden. Fcode × value Achtung Übersteigt die vorgegebene Bahngeschwindigkeit die maximale Drehzahl eines Motors wird diese dadurch begrenzt und nicht erreicht. CPC F.F. GAIN Nicht benutzt. Setze auf “0”. SPLINE SPEED Nicht benutzt.

  • Seite 110: Response-Gruppe

    RESPONSE-GRUPPE 7.3.1 ACCEL ACCEL SELECT Dieser Parameter bestimmt, wie die Beschleunigungsrampe berechnet wird. Bei MANUAL ist die Steilheit der Rampen und somit die Beschleunigung fest und wird durch die Parameter ACCEL A,B,Z,W,R,C bestimmt. Bei AUTO werden die Rampen anhand des Parameters PTP WEIGHT und der anzufahrenden Zielposition bestimmt.
  • Seite 111 INCHING SPEED Dieser Parameter bestimmt die Geschindigkeit beim Teachen und der INCHING-Funktion. kleinste Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert 1～999 Dieser Parameter wirkt auf alle Achsen und bestimmt die Achsengeschwindigkeit Hinweis beim Teachen. Im Falle der Bahnbewegung ist die Geschwindigkeit bei Teachen und der Hinweis INCHING-Funktion auf 250mm/s begrenzt.

  • Seite 112: Display Offset

    PTP CONST Z Nicht benutzt. PTP CONST W Nicht benutzt. EXPANSION 1～3 Nicht benutzt. OFFSET GRUPPE 7.4.1 DISPLAY OFFSET 1 DISP. X1, Y1, Z1, W 1, R1 Mit diesen Parametern kann das Koordinatensystem des Roboters verschoben und verdreht werden. Um den Offset nutzen zu können, muss das Koordinatensystem im Hauptschirm des Teachpults von 0 auf 1 gesetzt werden.

  • Seite 113: Display Offset

    7.4.3 DISPLAY OFFSET 3 DISP. X3, Y3, Z3, W3, R3 Mit diesen Parametern kann das Koordinatensystem des Roboters verschoben und verdreht werden. Um den Offset nutzen zu können, muss das Koordinatensystem im Hauptschirm des Teachpults von 0 auf 3 gesetzt werden.
  • Seite 114 Base Puls. Dieser Parameter bestimmt die Anzahl von Encoderimpulsen, die bei der Funktion BP/AREA OUTPUT als Toleranzbereich genutzt werden können. kleinste Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert 0～999999999 Safety Select Dieser Parameter bestimmt, welche zusätzlichen Funktionen aktiviert werden. kleinste Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert...

  • Seite 115: Expansion B

    7.5.2 EXPANSION B SENS.OFF Nicht benutzt. SENS.SKP Nicht benutzt. AREA AX Dieser Parameter bestimmt den X-Achsenwert für die BP/AREA OUTPUT Funktion in der Betriebsart AUTO oder EXTENSION AUTO. kleinste Standard- Stellen Wertebereich Einheit wert A(X)-Wert zwischen unterem und oberer ±0.001 Achsengrenze AREA BY Dieser Parameter bestimmt den Y-Achsenwert für die BP/AREA OUTPUT...

  • Seite 116: Remote-Gruppe

    REMOTE GRUPPE Parameter Remote-Gruppe bietet Möglichkeit, aktuell angewendeten Werte verschiedener Parameter auszulesen. Damit kann man feststellen, ob durch extern angeschlossene Steuerungen, diese Funktionen beeinflusst worden sind. Hinweis Werte dieser Parametergruppe können nicht eingegeben werden. 7.6.1 MOTION PULL-UP Siehe Kapitel “7.2.1 MOTION－PULL-UP”. ARCH UP Siehe Kapitel “7.2.1 MOTION－ARCH UP”.

  • Seite 117: Response

    INP-EXP 1～6 Nicht benutzt. 7.6.3 RESPONSE CPC SPEED Siehe Kapitel “7.2.3 CPC CONST－CPC SPEED”. CPC F.F. GAIN Nicht benutzt. SPLINE SPEED Not used. A-CAL SPEED Siehe Kapitel “7.3.3 RESPONSE－A-CAL SPEED”. INCHING SPEED Siehe Kapitel “7.3.3 RESPONSE－INCHING SPEED”. EXPANSION 1 Nicht benutzt. PTP WEIGHT Nicht benutzt.

  • Seite 118: Kapitel 8 Expansionsparameter

    Kapitel 8 Expansionsparameter Dieses Kapitel beschreibt die Expansionsparameter der Steuerung und wie sie eingegeben werden. Hinweis Dieses Kapitel beschreibt Expansionparameter deren Eingabeprozedur. Die Beschreibung der Parameter finden Sie in Kapitel 11 des Handbuchs. Struktur der Parameter Die Expansionsparameter setzen sich aus drei Parameterarten zusammen; Integral-Parameter für jeden einzelnen Roboter, Real-Number-Parameter und gemeinsame Parameter für alle Roboter zusammen, nachfolgend gemeinsame Parameter genannt.

  • Seite 119: Eingabeprozedur

    Eingabeprozedur Die Eingabeprozedur der Parameter und deren Aufbau werden nachfolgend beschrieben. Dabei werden jeweils die zu betätigenden Tasten dargestellt FUNC ＋ HIGH ROBOT CALCULATE MODE 1.CALC 2.OFFSET 3.MEMORY 4.DISP. 5.SERVO 6.BP/ZONE 7.CONFIG MODE 8.CLR ALARM HISTORY 9.EXPAND PARAM. EXPAND PARAM. 1.PARAM.

  • Seite 120: Parametereingabe Und Überprüfung

    Parametereingabe und Überprüfung Die Eingabeprozedur der Expansionsparameter wird nachfolgend beschrieben. Wechseln Sie den die Betriebsart “KEY-IN”. Folgen Sie dem Kapitel 4 “Grundsätzliche Bedienung”, um zur Parametereingabe zugelangen. Alle Schritte bei der Eingabe der Parameter sind gleich. Die Eingabe der Integral-Parameter werden nachfolgend beschrieben. Editierbarer Parametertyp EXP.
  • Seite 121 Bewege den Kursor zur Parameternummer. Geben Sie den neuen Wert ein oder ändern Sie die Parameternummer. READ Drücken Sie und lesen die momentanen Parameterwert aus. Oder wählen Sie die Paramternummer mit Hilfe der INC- oder DEC-Funktion aus. Um den Parameterwert einzugeben, bewegen Sie den Kursor zum Parameterwert.
  • Seite 122 Wechseln Sie in die Betriebsart “KEY-IN“. Folgen Sie dem Kapitel 4 “Grundsätzliche Bedienung” um die folgende Anzeige zu erhalten. EXPAND PARAM. 1.PARAM. 000 - 499 2.PARAM. 500 - 999 3.SHARED 1000 – 1099 4.INITIALIZE (ALL) 5.INITIALIZE (LOCAL) s.ed 4.INITIALIZE (ALL) Drücken Sie und wählen Sie ENTER...
  • Seite 123 8.4.2 INITIALIZE－LOCAL Diese Prozedur initialisiert nur die Integral Parameters und Real Number Parameters eines Roboters. Expansionsparameter Allgemeine Parameter No.1000～1099 Initialisierungs- bereich ROBOTER 1 ROBOTER 2 ROBOTER 3 ROBOTER 4 Integral Parameter Integral Parameter Integral Parameter Integral Parameter No.0～499 No.0～499 No.0～499 No.0～499 Real number Real number...

  • Seite 124: Kapitel 9 Servoparameter

    Kapitel 9 Servo Parameter Die Servo-Parameter sind jeder Achse des Roboters zugeordnet, um dadurch die Funktionen des jeweiligen Servoverstärkers einzustellen. Es gibt folgende Typen von Servoverstärkern, die bei den Steuerungen der HAC/HNC-9xx benutzt werden. Nachfolgende werden die unterschiedlichen Anzeigen und deren Parameter erklärt. Servoverstärkertyp Serie PY series...
  • Seite 125 9.1.1 Anzeigenstruktur Dieser Abschnitt beschreibt die Eingabeprozedur und das Wechseln der Monitoranzeige für die Servoparameter der GA1060-Serie. FUNC ＋ HIGH ROBOT CALCULATE MODE 1.CALC 2.OFFSET 3.MEMORY 4.DISP. 5.SERVO 6.BP/ZONE 7.CONFIG MODE 8.CLR ALARM HISTORY 9.EXPAND PARAM. SERVO PARAM.TUNE p.ed 1.A PARAM 2.B PARAM 3.Z PARAM 4.W PARAM 5.R PARAM 6.C PARAM 7.DEFAULT SET...
  • Seite 126 Angewählte Achse wird hier angezeigt __GAIN/FILTER task Siehe 「9.1.3GAIN/FILTER-Gruppe」 KP(rad/s) 0030 TPI(msec) 1000.0 FFGN(%) KVP(Hz) 0050 TVI(msec) 0020.0 JRAT(%) 00100 AFBK(%) 000.0 FFFIL(Hz) 2000 VCFIL(Hz) 2000 TCFIL(Hz) 0600 PCFIL(msec) 0000.0 AFBFIL(Hz) 1500 VDFIL(Hz) 1500 VCNFIL(Hz) TCNFILA(10Hz) TCNFPA TCNFILB(10Hz) TCNFDB TCNFILC(10Hz) TCNFDC TCNFILD(10Hz) TCNFDD...
  • Seite 127 Angewählte Achse wird hier angezeigt __SETUP s.ed Siehe 「9.1.5 EINGABE-Gruppe」 OFLV(1024pls) 00500 INP(pls) 01024 SQTCLM(%) VCLM(min-1) 65535 BONDLY(msec) 0300 BOFFDLY(msec) 0300 BONBGN(msec) 00000 TLMDLY(125u) 00000 CCWTLM(%) CWTLM(%) NEAR(pls) 00500 LOWV(min-1) 00050 VA(min-1) 01000 VCMP(min-1) 00050 ZV(min-1) OFWLV(1024pls) 65535 GVCLM(min-1) 00000 FUNC00 00256 FUNC01...

  • Seite 128: Initial-Gruppe

    9.1.2 INITIAL-Gruppe ■ MOCODE Hier wird die Produktnummer des angeschlossenen Motors eingegeben. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert Dieser Wert wird automatisch entsprechend der － Konfigurationswerte gesetzt (Keine Eingabe erlaubt) ■ ENCODE Hier wird ein Code für die Encoderimpulse des angeschlossenen Motors eingegeben.
  • Seite 129 □ IFAXIS Nicht verfügbar □ RESORD Nicht verfügbar □ RESDLY（0.5u） Nicht verfügbar □ IFIDLE（0.5u） Nicht verfügbar ■ MPWRIN Dieser Parameter bestimmt die Art der Stromversorgung Standard Stellen Eingabewert Einheit wert 0 3-phasig AC 1 1-phasig AC ■ RGKIND Dieser Parameter bestimmt den Typ des Regenerativ-Widerstands. Standard Eingabewert Einheit...
  • Seite 130 ■ PFDDLY（msec） Dieser Parameter bestimmt den Wert für die Detektionsverzögerungszeit der momentanen Stopps. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert 20～1000 msec ■ OLWLV（%） Dieser Parameter bestimmt die Warnstufe bei Überlast. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert 20～100 % ■ PCOMMD Dieser Parameter bestimmt den Positionierungs-Kommando-Modus, welcher die Bitlänge des Motor-Encoders bestimmt.

  • Seite 131: Gain/Filter-Gruppe

    9.1.3 GAIN/FILTER-Gruppe ■ KP（rad/s） Dieser Parameter bestimmt die Proportional-Verstärkung bei der Positionsregelung. Standard Stellen Eingabewert Einheit wert 1～3000 rad/s ■ TPI（msec） Dieser Parameter bestimmt den unveränderlichen Wert der Integral-Regelung. Proportional-Regelung ist auf 1000.0 gesetzt. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert 1000.0 0.5～1000.0 msec ■...
  • Seite 132 ■ AFBK（%） Dieser Parameter bestimmt die Beschleunigungs-Rückkopplungs- Verstärkung. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert －100.0～100.0 % ±0.1 20.0 ■ FFFIL（Hz） Dieser Parameter bestimmt die Geschwindigkeits-Vorwärts-Filterung. Diese Funktion ist nicht aktiv bei Werten größer 2000. Standard Stellen Eingabewert Einheit wert 2000 1～2000 Hz ■...
  • Seite 133 ■ VDFIL（Hz） Dieser Parameter bestimmt den Geschwndigkeits-Rückkopplungs-Filter. Diese Funktion ist nicht aktiv bei Werten größer 2000. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert 1500 1～2000 Hz ■ VCNFIL（Hz） Dieser Parameter bestimmt den Geschwindigkeits-Rückkopplungs-Filter. Diese Funktion ist nicht aktiv bei Werten größer 500. Standard Stellen Eingabewert...
  • Seite 134 ■ TCNFILC（10Hz） Dieser Parameter bestimmt den Momenten-Kommando-Sperrfilter C. Diese Funktion ist nicht aktiv bei Werten größer 2000. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert 10～200（×10） Hz ■ TCNFDC Dieser Parameter bestimmt die Tiefe des Momenten-Kommando-Sperrfilters Standard Stellen Eingabewert Einheit wert 0～3 ■ TCNFILD（10Hz）...
  • Seite 135 9.1.4 SPECIAL-Gruppe ■ ATMODE Dieser Parameter bestimmt den Auto-tuning-Modus. Standard Stellen Eingabewert Einheit wert 0 Auto-tuning mode 1 Auto-tuning mode（JRAT manual operation） 2 Manual tuning mode Hinweis Geben Sie nicht 0 oder 1 bei angewähltem Auto-tuning ein. ■ ATCHA Dieser Parameter bestimmt die Charakteristik des Auto-tuning. Standard Eingabewert Einheit...
  • Seite 136 ■ SUPLV Dieser Parameter bestimmt die Dämpfungsregelungshöhe. Standard Stellen Eingabewert Einheit wert 0～3 ■ OBCHA Dieser Parameter bestimmt die Beobachtungs-Charakteristik. Standard Stellen Eingabewert Einheit wert 0 Unterdrückt Niedrig-frequente Störungen 1 Unterdrückt Hoch-frequente Störungen ■ OBG（%） Dieser Parameter bestimmt die Beobachtungs-Kompensations- Verstärkung.
  • Seite 137 ■ TRCVGN（%） Dieser Parameter bestimmt die Hoch-Geschwindigkeits-Folgesteuerungs-Kompensations-Verstärkung. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert 0～100 % ■ CVFIL（Hz） Dieser Parameter bestimmt den Geschwindigkeits-Kommando.Berechnungs-Tiefpass-Filter. Diese Funktion ist nicht aktiv bei Werten größer 2000. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert 1000 1～2000 Hz ■ ） CVTH（min Dieser Parameter bestimmt den Geschwindigkeits-Kommando-Schwellwert.

  • Seite 138: Setup-Gruppe

    9.1.5 SETUP-Gruppe ■ OFLV（1024pls） Dieser Parameter bestimmt den Überlaufwert des Abweichungszählers. Standard Stellen Eingabewert Einheit wert 1～65535（×1024） pulse ■ INP（pls） Dieser Parameter bestimmt den Bereich der Positionierungsbeendigung. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert 1024 1～65535 pulse ■ SQTCLM（%） Dieser Parameter bestimmt die Drehmometengrenze bei sequenziellem Betrieb.
  • Seite 139 Setzen Sie den Parameter auf 0, um die Funktion “torque feed forward” zu Hinweis aktivieren, wenn der Servoverstärker bei TCOMP eingeschaltet ist. ■ BONBGN（msec） Dieser Parameter bestimmt die Startzeit des Bremsbetriebs. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert 0～65535 msec ■ TLMDLY（125u） Dieser Parameter bestimmt die Verzögerungszeit des Ausgangs während des Betriebs mit Drehmomentenbegrenzung.
  • Seite 140 ■ ） VA（min Dieser Parameter bestimmt die Geschwindigkeitankunft. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert 0~65535 min 1000 ■ ） VCMP（min Dieser Parameter bestimmt den Fangbereich der Geschwindigkeit. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert 0~65535 min ■ ） ZV（min Dieser Parameter bestimmt den Bereich der Null-Geschwindigkeit. Standard Eingabewert Einheit...
  • Seite 141 ■ FUNC01 Dieser Parameter bestimmt die Funktion des Servoverstärkers und die Summe des oberen und unteren Byte des Eingabewerts. ※Die Zahlen in（ ）repräsentieren den Eingabewert im Dezimalsystem. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert Oberes Byte - Detektion von Abnormalitäten bei der Geschwindigkeitsrückkopplung 00xxh （0）...
  • Seite 142 ■ FUNC03 Dieser Parameter bestimmt die Funktion des Servoverstärkers durch die Summe des oberen und unteren Byte des Eingabewerts. ※Die Zahlen in（ ）repräsentieren den Eingabewert im Dezimalsystem. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert Unteres Byte: Auswahl Absolut-Encoder löschen （0） 00xxh Encoderstatus und alle Rotation- daten löschen 01xxh （256）...
  • Seite 143 xx01h （1） MON1 ： Positive rotation, positive and negative voltage of - voltage MON2 ： Positive rotation, positive and negative voltage of + voltage xx02h （2） MON1 ： Positive rotation, positive and negative voltage of + voltage MON2 ： Positive rotation, positive and negative voltage of - voltage （3）...
  • Seite 144 08xxh (2048) Speed directive monitor 1[0.5]mV/min 09xxh (2304) Speed Directive monitor 2[1]mV/min 0Axxh (2560) Speed Directive monitor 3[2]mV/min 0Bxxh (2816) Position deviation Counter monitor 0.1 [0.1]mV/Pulse 0Cxxh (3072) Position deviation Counter monitor 1 [1]mV/Pulse 0Dxxh (3328) position deviation Counter monitor 10 [10]mV/Pulse 0Exxh (3584)
  • Seite 145 xx0Fh (15) Position deviation Counter monitor 50 [50]mV/Pulse xx10h (16) Position Directive pulse monitor 2 [2]mV/kPulse/s xx11h (17) Position Directive pulse monitor 10 [10]mV/kPulse/s xx12h (18) Load torque monitor 2 [0.5]V/rating torque xx13h (19) U ELECTRICAL PHASE ANGLE 8 [2]V xx14h (20) main circuit voltage DC...
  • Seite 146 14xxh （5120） Speed consistent operation : ON 15xxh （5376） Speed consistent operation : OFF 16xxh （5632） Zero Speed operation: ON 17xxh （5888） Zero Speed operation: OFF 18xxh （6144） Positioning completion operation: ON 19xxh （6400） Positioning completion operation: OFF 1Axxh （6656） Near range operation: ON 1Bxxh （6912）...
  • Seite 147 5Axxh (23040) During positioning completion operation at directive position Zero: ON 5Bxxh (23296) During positioning completion operation at directive position Zero: OFF 5Cxxh (23552) Decide upon the condition of CNTRL-Bit11: ON/OFF Lower byte for general-purposeoutput2select xx00h （0） Normally OFF xx01h （1）...
  • Seite 148 xx1Dh （29） Directive reception permit operation: OFF ： xx20h （32） During switch command of speed loop proportional control: ON xx21h （33） During switch command of speed loop proportional control: OFF ： xx2Ah （42） Excessive deviation warning operation: ON xx2Bh （43） Excessive deviation warning...

  • Seite 149: 9.1.6 Information-Gruppe

    9.1.6 9.1.6 INFORMATION-Gruppe ■ CPUVER Dieser Parameter zeigt die CPU-Version des Servoverstärkers. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert － 0～99999 ■ AMPCODE Dieser Parameter zeigt den Code, der die Servoverstärkerleistung. Standard Stellen Eingabewert Einheit wert 0 15A 1 30A 2 50A －...

  • Seite 150: Ga1045-Serie

    GA1045-Serie 9.2.1 Anzeigestruktur Dieser Abschnitt beschreibt die Eingabeprozedur und den Anzeigewechsel für Servoverstärker der GA1045-Serie. FUNC ＋ HIGH ROBOT CALCULATE MODE 1.CALC 2.OFFSET 3.MEMORY 4.DISP. 5.SERVO 6.BP/ZONE 7.CONFIG MODE 8.CLR ALARM HISTORY 9.EXPAND PARAM. SERVO PARAM.TUNE p.ed 1.A PARAM 2.B PARAM 3.Z PARAM 4.W PARAM 5.R PARAM 6.C PARAM 7.DEFAULT SET...

  • Seite 151: Parameterdetails

    DEFAULT SERVO PARAM Siehe 「9.4 Standard wert Eingabe」 DEFAULT COPY OK ? Bild 9.5 GA1045-Serie Servoparameter Anzeige-(2) 9.2.2 Parameterdetails ■ Motor Code Dieser Parameter bestimmt den Code für den angeschlossenen Motor. Standard Stellen Eingabewert Einheit wert Dieser Wert wird automatisch entsprechend der －...
  • Seite 152 ■ Func0 Dieser Parameter bestimmt die Funktion des Servoverstärkers Standard Stellen Eingabewert Einheit wert Bit0 Regenerative resistance select OFF=Built-in, ON=External Bit1 Speed abnormality detection OFF=non-valid, ON=valid Bit2 Holding brake OFF=300msec delay, ON=no delay Bit3 EMR entry, Servo Off, procedure to turn Bit4 off power supply.
  • Seite 153 ■ Tvi（msec） Dieser Parameter bestimmt “Speed integral loop time constant”. Diese Funktion ist deaktiviert bei einem Wert von 1000. Standard Eingabewert Einheit Stellen wert 1～1000 msec ■ TPCM（msec） Dieser Parameter bestimmt “Position Directive low pass filter”. Diese Funktion ist deaktiviert bei einem Wert von 0. Standard Stellen Eingabewert...
  • Seite 154 ■ SILIM Dieser Parameter bestimmt “Limitation during sequence operation”. Standard Stellen Eingabewert Einheit wert 30～armature current maximum momentary stall ■ Alarm Dieser Parameter zeigt den Alarmcode. Standard Stellen Angezeigter Wert Einheit wert － 0～255 ■ Cpu Ver. Dieser Parameter zeigt die Servoverstärker CPU-Version. Standard Stellen Angezeigter Wert...

  • Seite 155: Parametereingaben

    Parametereingabe Nachfolgend wird die Eingabeprozedur der Parameter beschrieben. Wechseln Sie in die Betriebsart KEY-IN. Folgen Sie den Anweisungen in Kapitel 4 – Grundsätzliche Bedienung bei Anzeigenwechsel und Dateneingabe. Die Werte oder die Eingaben gehen verloren, wenn nicht folgende Prozedur Hinweis durchgeführt wird.
  • Seite 156 Wenn der Vorgang erfolgreich durchgeführt wurde, erscheint die Meldung COMPLETED !! und es ertönt ein langer Signalton. Überprüfen Sie jeden Parameter entsprechend dem Steuerungs- und Robotermodell und korrigieren Sie diese entsprechend.

  • Seite 157: Kapitel 10 Konfigurationsdaten

    Kapitel 10 Konfigurationsdaten In diesem Kapitel werden sowohl Konfigurationdaten für den Roboter, dessen Motore und Steuerung beschrieben. Achtung Es ist es wichtig, dass die Werte der Konfigurationsdaten korrekt sind und den Spezifikationen des Roboters und dessen Steuerung entsprechen. Falsche oder fehlende Daten führen zum fehlerhaften Betrieb des Systems oder zu dessen Ausfall.
  • Seite 158 10.2 Bildschirmstruktur Nachfolgend wird der Aufbau der Bildschirme und die Bedienung der Schirme beschrieben. Start des Konfigurationsmodus SYSTEM CONFIGURATION 1.MOTOR CONFIG 2.SERVO LINK CONFIG 3.ROBOT CONFIG 4.OPTION DATA 5.INITIALIZE 6.SYSTEM BACKUP MOTOR CONFIGURATION Siehe Kapitel 「10.3 Motorkonfiguration」. LINK ID MOTOR TYPE [NOT USED] MOTOR REV.
  • Seite 159 ROBOT CONFIGURATION 1.ROBOT1 2.ROBOT2 3.ROBOT3 4.ROBOT4 5.ROBOT ID Angewählte s.ed Roboternummer. ～ R/B _ CONFIGURATION Siehe Kapitel 「10.5.1 Roboterdefinition」. R/B TYPE [NOT USED] A(X) AXIS NO. B(Y) AXIS NO. Z AXIS NO. W AXIS NO. R AXIS NO. C AXIS NO. ACCEL A 0.00 ACCEL B...

  • Seite 160: Motorkonfiguration

    10.3 Motorkonfiguration ■ LINK ID ID des Servoverstärkers, der mit dem Motor verbunden ist. （INC） wird der Wert erhöht und durch Drücken Durch Drücken der Taste （DEC）wird der Wert verringert. Durch Benutzung der der Taste SHIFT+ numerischen Tasten kann der Wert direkt eingegeben werden. Stellen Wertebereich Einheit...
  • Seite 161 ■ OVERRUN Aktivierung bzw. Deaktivierung der OVERRUN-Sensorfunktion Wahl- Auswahlmöglichkeit Initialwert taste ＊ OVERRUN-Sensor nicht aktiv USED USED OVERRun-Sensor aktiv USED ■ ORIGIN Aktivierung bzw. Deaktivierung der ORIGIN-Sensorfunktion Wahl- Auswahlmöglichkeit Initialwert taste ＊ ORIGIN-Sensor nicht aktiv USED USED ORIGIN-Sensor aktiv USED ■...
  • Seite 162 Nicht benutzt. Setze auf “0”. ■ Gr.1 TYPE Eingabe des Servoverstärkertyps von Gruppe 1. Wahl- Auswahlmöglichkeit Initialwert taste ＊ DISABLE Gruppe deaktiviert. RR Servo amplifier power unit von SANYO-RR DISABLE Sanyo Electric Co. Ltd. RR Servo amplifier power unit von task HPC-919 Hirata Corporation...
  • Seite 163 ■ Gr.1 LINK ID SANYO-RR Gr.1 TYPE muss im Fall von eingegeben werden. Stellen Wertebereich Einheit Initialwert 0～16 Die gleiche ID, die für die Motorkonfiguration benutzt wurde, kann hier nicht Hinweis benutzt werden. ■ Gr.1 AXIS Eingabe der Achse, die zu Gruppe 1 gehört. Die Eingabe wird ausgeführt durch Addition des Werte von der bezogenen Achsen Link ID.
  • Seite 164 ■ Gr.2 TYPE Eingabe des Servoverstärkertyps von Gruppe 2. Wahl- Auswahlmöglichkeit Initialwert taste ＊ DISABLE Gruppe deaktiviert. RR Servo amplifier power unit von DISABLE SANYO-RR Sanyo Electric Co. Ltd. task RR Servo amplifier power unit von Hirata HPC-919 ■ Gr.2 LINK ID SANYO-RR Gr.2 TYPE muss im Fall von eingegeben werden.
  • Seite 165 Was ist eine ServoGruppe? Hinweis Bezüglich der RR series servo amplifier von by Sanyo Electric Co. Ltd., werden Fehler, die sich auf die Stromversorung beziehen (Phasenausfall, Regenerationsfehler, etc.), gemeinschaftlich mit der Stromversorgung überwacht. Im Falle einer Störung in der Stromversorgung werden alle Servoverstärker mit der gleichen Fehlermeldung behandelt.

  • Seite 166: Roboterkonfiguration

    10.5 Roboterkonfiguration 10.5.1 Definition der Robotermechanik ■ R/B TYPE Eingabe der Robotermechanik Wahl- Auswahlmöglichkeit Initialwert taste ＊ NOT USED Nicht definiert Horizontaler Schwenkarm （z.B. AR-S350AE） Horizontaler Schwenkarm task AR-K （z.B AR-K440) AR-V Vertikaler Schwenkam (Nicht benutzt) s.ed Linearachsensystem (2 Achsen) p.ed MB-ZW Linearachsensystem（4 Achsen)
  • Seite 167 ■ A(X), B(Y), Z, W, R, C AXIS NO. Eingabe der Link ID für den Motor bezogen auf die jeweilige Achse. Wird eine Null “0” eingegeben, bedeutet das, dass es keinen Bezug gibt. Stellen Wertebereich Einheit Initialwert 0～16 Hinweis Der gleiche Motor kann nicht auf mehrere Achsen bezogen werden. ■...

  • Seite 168: Scale Factor

    ■ I/O NO.2 Eingabe des Kanals der Ein- und Ausgänge. Es können die gleichen Kanäle wie bei I/O NO.1 ausgewählt werden. ■ MAX POSITION Eingabe der oberen Grenze des Positionsspeichers Stellen Wertebereich Einheit Initialwert 1000, 2000, 3000, 4000 1000 1000 Die Summe aller Größen der definierten Roboter darf 10.000 nicht überschrieten.
  • Seite 169 Robot ID Setting □ ROBOT ID 1～4 Nicht benutzt. Setze auf “0”. 10.6 Option Data ■ Option 1 Eingabe und Aktivierung optimaler Funktionen. Die aktivierten Funktionen ergeben sich aus der Addition der binären Werte. Stellen Wertebereich Einheit Initialwert +1 Reservation +2 CPU Batteriespannung-Fehler +4 Reservation +8 Reservation...

  • Seite 170: Dateneingabe Bei Der Konfiguration

    □ Option 4 Eingabe und Aktivierung optimaler Funktionen. Die aktivierten Funktionen ergeben sich aus der Addition der binären Werte. Stellen Wertebereich Einheit Initialwert +1 Feldbus-E/Abereichserweiterung +2 Message-Kommunikationsbearbeitung deaktiviert +4 Message-Kommunikation mit E/A-Daten ※Nur DeviceNet +8 Reservation +16 Reservation +32 Reservation +64 Reservation +128 Reservation □...
  • Seite 171 Tabelle 10.1 Fehlermeldungen bei der Speicherung von Konfigurationsdaten Meldung Inhalt Überprüfung Der Wert für MAX POSITION darf nur ADDRESS ERROR ROBOT CONFIG-MAX POSITION fehlerhaft 1000, 2000, 3000 und 4000 sein. Summe aller Werte ADDRESS OVER FLOW ROBOT CONFIG-MAX POSITION fehlerhaft POSITION darf 10000 nicht überschreiten.

  • Seite 172: Initialisierung Der Konfigurationsdaten

    Nachdem alle Daten eingegeben und gespeichert wurden, schalten Sie die Steuerung aus und nach 10s wieder ein. Im Falle, dass Konfigurationdaten verändert wurden, hat dies EInfluss auf die Daten der Systemparamter (SP, SG) und der Servoparameter. Führen Sie ein “DEFAULT COPY” durch, um die richtigen Parameterwerte zu laden.

  • Seite 173: Kapitel 11 Funktionseinstellungen

    Kapitel 11 Funktionseinstellungen 11.1 Uhren-Funktion Die Steuerung verfügt über eine Hardware-Uhr. Uhrzeit und Datum dieser Uhr werden für die Alarmaufzeichnung verwendet (siehe Kapitel 13.2.4 Alarmhistorie”) und für die Datensicherung auf SD-Karte (siehe Kapitel 12 Backup-Funktion”). Die Einstellprozedur wird nachfolgend beschrieben. Wechseln Sie in die Betriebsart “KEY-IN”.

  • Seite 174: 11.2 Extension Bp/Zone

    Nach der Eingabe der Daten erscheint der Kursor. Bewegen Sie den Kursor mit der Taste DOWN und geben Sie das Datum bzw. die Zeit mit Hilfe der numerischen Tasten ein. Nach Beendigung aller Eingaben drücken Sie DATE/TIME SET OK? “ ”...

  • Seite 175: Eingabe

    home 6.BP/ZONE”. Drücken Sie und wählen Sie “ Es erscheint folgende Anzeige. EXT. ZONE/BP ASSIGN 1.ZONE 1 2.ZONE 2 3.ZONE 3 4.ZONE 4 5.ZONE 5 6.ZONE 6 7.ZONE 7 8.ZONE 8 9.INITIALIZE 9.INITIALIZE ZONE/BP Drücken Sie und wählen Sie INIT OK? erscheint und der Signaltön in kurzes Folge ertönt.
  • Seite 176 Wählen Sie die entsprechende BP/ZONE Nr. mittels der numerischen Tasten ( )aus. Es erscheint die Anzeige. Ausgewählte Nummer EXT. ZONE/BP _ OUT TYPE [NOT USE ] <ZONE> AXIS [A(X)] UPPER 000000.000 LOWER 000000.000 <BASE POSITION> ADDRESS 0000 PULSE 0000000000 Push END key !! OUT TYPE ●...

  • Seite 177: Sperrung Der Achsbewegung (Interlock)

    UPPER, LOWER ● Durch diese zwei Parameter werden Schaltpunkte für ZONE-Funktion definiert. Befindet sich die aktuelle Position der Achse im Bereich LOWER ≦ Aktuelle Position ≦ UPPER, ist der ZONE Output EIN. Der Wert von UPPER und LOWER hängt vom Achsentyp ab. Eingabe UPPER, LOWER Eingabe Einheit...

  • Seite 178: Eingabe Der Arbeitsbereichsbegrenzten Achse

    Für die Auswahl der jeweiligen Funktion sind folgende Parameter zu benutzen. Tabelle 11.1 Parameternummer der Achsensperrfunktion Parameter Parameter Beschreibung A-Achse als im Betrieb limitierte Achse. B-Achse als im Betrieb limitierte Achse. Z-Achse als im Betrieb limitierte Achse. Integer W-Achse als im Betrieb limitierte Achse. R-Achse als im Betrieb limitierte Achse.

  • Seite 179: Eingabe Für Unbegrenzten Arbeitsbereich

    Wenn der Betrieb durch mehrere Achsen begrenzt wird, geben Sie den Hinweis Gesamtwert für die Achse ein. (A-Achse=1, B-Achse=2, …). ■ Eingabe der Ober- und Untergrenze als Interferenzbereich Im Falle, dass sich die korrespondierte Achse innerhalb der definierten Zone befindet, kann keine Begrenzung des Betriebs der Achse erfolgen. Im Falle von Drehachsen muss der Wert in Grad eingegeben werden.
  • Seite 180 Parameter Parameter Eingabe Beschreibung Z-Achsenbetrieb wird wert durch A-Achse als im Betrieb limitierte B-Achse begrenzt. Achse. B-Achse als im Betrieb limitierte Achse. Z-Achse als im Betrieb limitierte W-Achsenbetrieb Achse. wird durch die A- und Integer W-Achse als im Betrieb limitierte B-Achse begrenzt.

  • Seite 181: Inching-Geschwindigkeit Jeder Achse

    Die Überprüfung der Achsensperre wird in den Betriebsarten CHECK und AUTO (AUTO, EXTENSION AUTO, ONLINE) durchgeführt. INTERLOCK ****** Wenn eine Sperrung aktiviert wird, erscheint . Dabei bedeutet die Reihenfolge der Zahlen: 1 1 1 1 1 1 Status der C_Achsensperre. Status der R-Achsensperre.
  • Seite 182 Bei Achsen, deren Wert auf 0 oder 100% gesetzt wurden, bewegen sich mit der Geschwindigkeit, die im Systemparameter gesetzt ist. Im Fall, dass sich mehrere Achsen beim Linear-Teaching entlang der X- Hinweis oder Y-Achse bewegen, können für diese Achsen keine individuellen Geschwindigkeiten eingegeben werden.

  • Seite 183: Kapitel 12 Backup-Funktion

    Kapitel 12 Backup-Funktion Es gibt zwei Arten der Datensicherung für die Robotersteuerung. Datensicherung mittels SD-Karte ● Diese Art der Datensicherung erfolgt mittels dem Teachpult und einer SD-Karte. Bitte beachten Sie, dass in diesem Fall HBDE-Programme nicht gesichert werden. Datensicherung über RS232C-Schnittstelle mit entsprechender Software ●...

  • Seite 184: Datensicherungsbereich

    12.1.1 Datensicherungsbereich Mit dem Robot-Data-Backup können alle roboterrelevanten Daten außer den Konfiguratiosdaten gesichert werden. Roboterdaten Konfigurationsdaten SD Card Backup Range ROBOT1 ROBOT2 ROBOT3 ROBOT4 Positionsdaten Positionsdaten Positionsdaten Positionsdaten Systemdaten Systemdaten Systemdaten Systemdaten Extensions- Extensions- Extensions- Extensions- parameter parameter arameter parameter Servoparameter Servoparameter Servoparameter...
  • Seite 185 12.1.3 Bildschirmstruktur Nachfolgend wird die Bildschirmstruktur und deren Inhalt und Eingabe der Daten beschrieben. FUNC ＋ HIGH M.OUT MEMORY CARD 1.ALL-LOAD 3.EDIT 2.ALL-SAVE 4.UTIL 5.VERIFY LOAD MEMORY CARD Siehe 「12.1.2 Gleichzeitiges Laden」. ROBOT <= MEMCARD ALL LOAD OK? SAVE MEMORY CARD Siehe 「12.1.3 Gleichzeitiges Sichern」.
  • Seite 186 FILE DELETE p.ed Siehe 「12.1.6.5 Löschung」. FILE NAME 0000000 Push END Key !! FILE DELETE p.ed Siehe 「12.1.6.6 Datenvergleich」. FILE NAME 0000000 Push END Key !! FILE FIND home Siehe 「12.1.6.7 Suchen」. FILE NAME 0000000 Push END Key !! CARD UTILITY s.ed 1.INFO 2.CHECK...
  • Seite 187 12.1.4 Gleichzeitiges Laden Wird ALL-LOAD im Menü ausgewählt, werden alle Daten, die sich auf der SD-Karte befinden in die Steuerung geladen. Beim Laden werden alle Daten, die sich im Speicher der Steuerung befinden, durch die Daten auf der Karte überschrieben. Vergewissern Sie sich, dass die Daten auf der Karte die richtigen sind.
  • Seite 188 12.1.5 Gleichzeitiges Sichern Wird ALL-SAVE im Menü angewählt, werden alle Daten außer den Konfigurationsdaten auf der SD-Karte gesichert. Beim Sichern werden Daten, die sich bereits auf der SD-Karte befinden, überschrieben. Stecken Sie die SD-Karte, die vorher formatiert wurde (siehe “12.1.8 Formattierung”), in die Kartenvorrichtung der Steuerung.

  • Seite 189: Dateibearbeitung

    12.1.6 Dateibearbeitung 12.1.6.1 Bestätigung Mit der Funktion “Bestätigung” können auf der SD-Karte gespeicherte Dateien überprüft werden. Die Prozedur dieser Funktion wird nachfolgend beschrieben. Stecken Sie die SD-Karte in die Kartenvorrichtung der Steuerung. Wählen Sie den entsprechenden Funktion an. FILES FILES TYPE Datenart [Position Data] Push END Key !!

  • Seite 190: Laden Einer Datei

    Datenart Anzeige Positionsdaten Systemdaten Servoparameter Srvo Extensionsparameter Memory data (BP/ZONE) Die maximal angezeigte Anzahl an Dateien ist 4. Gibt es mehr als vier Dateien werden bei jedem Drücken der Tasten die nächsten vier Dateien COMPLETED!! angezeigt. Sind alle Dateien abgerufen, erscheint ” ”...

  • Seite 191: Sichern Einer Datei

    EXECUTE... Nach Anwahl des Ladevorgang erscheint , ” ” in der Anzeige und es wird der Fortschritt des Ladevorgangs angezeigt. Wenn der Ladevorgang erfolgreich abgeschlossen ist, erscheint in der COMPLETED!! Anzeige ” ” und es ist ein langer Signalton zu hören. Im Fall einer Positionsdaten-Datei werden die Position genau wieder in die Hinweis gleichen Positionsadresse zurückgeschrieben.

  • Seite 192: Kopieren Von Dateien

    FILE NAME ● Name der Datei unter der die Daten abgespeichert werden. Der Dateiname ist numerisch, hat eine Länge von sieben Stellen und kann mittels der numerischen Tasten 0 bis 9 eingegeben werden. START ADDR ● Im Falle einer Positiondatei kann hier die Adresse eingegeben werden, ab der die Daten gespeichert werden sollen.

  • Seite 193: Löschen Von Dateien

    Wählen Sie die entsprechende Funktion “FILE COPY“ aus. FILE COPY Quelldateiname SOURCE NAME 0000000 Zieldateiname DEST. NAME 0000000 Push END Key !! ● SOURCE NAME Name der Quelldatei aus der die Daten kommen. ● DEST. NAME Name der Zieldatei in die die Daten geschrieben werden sollen. Geben Sie die Dateinamen ein.

  • Seite 194: Datenauflistung

    Geben Sie den Dateiname mit Hilfe der numerischen Tasten ein. File Nach Beendigung der Eingabe drücken Sie die Taste . “ Delete OK? ” erscheint in der Anzeige und kurze Signaltöne sind zu hören. ENTER Um den Vorgang auszuführen, drück Sie die Taste .

  • Seite 195: Suche Von Dateien

    Nach dem Ausführen der Funktion wird der Inhalt der Datei in hexdezimaler Form angezeigt. Der Inhalt wird von oben nach unten und von links nach rechts dargestellt. Im untenstehenden Beispiel bedeutet dass die Positionsadresse 800 angezeigt wird. (0x00000320=800) Um den nächsten Schirm anzuzeigen, drücken Sie irgendeine Taste. Um den Vorgang abzubrechen, drücken Sie die Taste Kopfadresse # 00 00 03 20 00 00 00...

  • Seite 196: Überprüfung Der Kartendaten

    FILE INFORMATION Gesuchte Daten 1234510 Pos 0128004 information Im Fall, dass die gesuchte Datei nicht gefunden wird, erscheint die FILE NOT FOUND !! Meldung ” ” 12.1.7 Überprüfung der Kartendaten Mit der Funktion “Überprüfung der Kartendaten” kann die Gesamt-Kartenkapazität und verbleibende der freie Speicherplatz überprüft werden.

  • Seite 197: Kartenprüfung

    12.1.8 Kartenprüfung Die Kartenprüfung beinhaltet folgende Prüfungen. ● Ist die SD-Karte formatiert. Ist die FAT beschädigt. ● Sind Dateien beschädigt. ● Nachfolgend wird die Funktion der Kartenprüfung beschrieben. Stecken Sie die SD-Karte in die Kartenvorrichtung der Steuerung. Wählen Sie Funktion “MEMCARD CHECK” aus. MEMCARD CHECK OK? “...

  • Seite 198: Formatieren Der Sd-Karte

    12.1. 10 Formatieren der SD-Karte Bevor eine neue SD-Karte benutzt werden kann, muss sie in einem Computer oder der Steuerung formatiert werden. Durch das Formatieren werden alle Daten auf der SD-Karte gelöscht. 12.1 .10.1 Formatieren in der Steuerung chfolgend wird die Formatierung mit Hilfe der Robotersteuerung beschrie ben.

  • Seite 199: Formatieren Am Computer

    12.1.10.2 Formatieren am Computer Die Formatierung kann auch am Computer durchgeführt werden. Siehe Screen-shot. Wähle FAT Bild 12.4 Formatieren am Computer Das Formatieren am Computer ist nur kompatibel für FAT file system aber nicht Hinweis kompatibel bei FAT32, NTFS, etc.). 12.1.11 Daten vergleichen Mit der Funktion “Daten vergleichen”...

  • Seite 200: 12.2 System-Backup

    ENTER Um den Vorgang auszuführen, drücken Sie die Taste . Soll der Vorgang abgebrochen werden, drücken Sie irgendeine Taste außer ENTER Wenn der Vorgang erfolgreich durchgeführt wurde, erscheint in der COMPLETED!! Anzeige ” ” und es ist ein langer Signalton zuhören. Im Fall, dass der Vergleich negativ ausgefallen ist, erscheint in der VERIFY ERROR ”.

  • Seite 201: Sicherung Des Memory-Image

    12.2.1 Sicherung des Memory-Image Nachfolgend wird die Prozedur zur Sicherung des Memory-Image beschrieben. Starten Sie die Steuerung im Konfigurationsmodus. Stecken Sie eine formatierte SD-Karte in die Kartenvorrichtung der Steuerung. Um ein Memory-Image auf der Karte zu speichern, ist ein freier Speicherplatz von Hinweis ca.

  • Seite 202: Rückspielen Des Memory-Image

    EXECUTING... Während der Ausführung wird ” ” und der Fortschritt des Vorgangs angezeigt. Unterverzeichnisname SYSTEM SAVE [yymmdd] HND => SD CARD Speicherinhalt Fortschritt FLASH >>>>> EXECUTING... Speicherinhalt Inhalt Flash Memory FLASH SRAM Content SRAM ※ Battery backed up memory Configuration Data CONFIG Wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen wurde, COMPLETED!! [ANY]...
  • Seite 203 ENTER Um den Vorgang auszuführen, drücken Sie die Taste . Soll der Vorgang abgebrochen werden, drücken Sie irgendeine Taste außer ENTER DIR. LIST ? [ENTER] “ ” erscheint und es sin kurze Signaltöne zu hören. Es werden die auf der SD-Karte befindlichen Unterverzeichnis angezeigt, >>...
  • Seite 204 EXECUTING... (13) Während des Rückspielens wird ” ” und der Fortschritt des Vorgangs angezeigt. SYSTEM LOAD HND <= SD CARD Speicherinhalt Fortschritt FLASH >>>>> EXECUTING... (14) Wenn der Vorgang erfolgreich abgeschlossen ist, wird dies angezeigt und es ist ein langer Signalton zu hören. ENTER (15) Durch Drücken der Taste , wird das Teachpult initialisiert.
  • Seite 205 Es erscheint die Bestätigungsanzeige und es sind kurze Signaltöne zu hören. SYS VERIFY HNC <=> SD CARD DIR. LIST ? [ENTER] ENTER Um den Vorgang auszuführen, drücken Sie die Taste . Soll der Vorgang jetzt abgebrochen werden, drücken Sie irgendeine Taste außer ENTER Es wird eine Liste der Unterverzeichnis angezeigt, in denen sich >>...
  • Seite 206 OK ? (10) Das ausgewählte Unterverzeichnis wird übernommn und ” ” erscheint in der Anzeige. ENTER (11) Um den Vorgang auszuführen, drücken Sie die Taste . Soll der Vorgang jetzt abgebrochen werden, drücken Sie irgendeine Taste außer ENTER EXECUTING... (12) Währed der Vorgang ausgeführt wird, erscheint ” ”...

  • Seite 207: 12.3 Fehlermeldungen

    12.3 Fehlermeldungen Wenn bei der Verwendung der SD-Karte zu einer Störung kommt, können folgende Fehlermeldungen angezeigt werden. In Abhängigkeit von der Meldung prüfen Sie bitte die SD-Karte und/oder die Steuerung. Tabelle Fehler! Kein Text mit angegebener Formatvorlage im Dokument..1 Fehlermeldungen während der SD-Kartenbenutzung Meldung Bedeutung Übrprüfung...

  • Seite 208: 12.4 Dateibearbeitung Am Pc

    12.4 Dateibearbeitung am PC Alle Daten, die auf eine SD-Karte gespeichert worden sind, können mittels PC bearbeitet werden, sofern das richtige FAT Dateisystem eingestellt ist. Alle Daten in den Dateien sind in Binärcode gespeichert. Es gibt also keine Daten Hinweis im Textformat, die überlicherweise mit dem PC bearbeitet werden..
  • Seite 209 12.4.2 System Backup erzeugte Dateien Es gibt folgende Dateiarten, die durch das System-Backup erzeugt werden. Tabelle 12.4 System Backup erzeugte Dateien Dateiname Datenart FLASN.BIN Flash memory image SRAM.BIN SRAM image CONFIG.BIN Configuration data image Jede Datei wird in ein Unterverzeichnis geschrieben, dass mit dem jeweiligen Datum gekennzeichnet wird.

  • Seite 210: Kapitel 13 Monitorfunktionen

    Kapitel 13 Monitor-Funktion 13.1 E/A-Monitor Mit dem E/A-Monitor kann der Status der Ein- und Ausgänge, welche direkt mit dem Robotertreiber verbunden sind, überprüft bzw. gesetzt werden. Diese Funktion ist bei der HAC-954 nur eingeschränkt nutzbar. 13.1.1 E/A-Monitor-Anzeige Der E/A-Monitor zeigt folgendes Bild und wird wie unten beschrieben benutzt. E/A-Typ E/A-Einheit Verbindungs- status...
  • Seite 211 I/O Typ ● Zugeteile Monitorbereiche der E/A-Einheiten und Typen Anzeige Bedeutung OnBoard E/A-Bereich auf dem CPU-Board E/A-Bereich des Erweiterungbusses ExtBus1～3 Feldbus E/A-Bereich F.BusIO1～8 F.BUS ～：Kein PC-Board vorhanden. CCLnkIO1～8 CCLnk ～：Vorhandener CC-Link Slave PCB DvNetIO1～8 DvNet ～：Vorhandener DeviceNet Slave PCB Feldbus-Meldungen Kommunikationsbereich F.BusRg1～16 F.BUS ～：Kein PC-Board vorhanden.

  • Seite 212: Bedienung Der E/A-Monitor-Anzeige

    13.1.2 Bedienung der E/A-Monitor-Anzeige Die Struktur des E/A-Monitors und die Bewegung des Kursors wird nachfolgend dargestellt. FUNC HIGH IO MON. Remote8 ENTER DI:00000000 00000000 SYS IO __________ * IO MON. Remote7 DO:00000000 00000000 DI:00000000 00000000 DI:00000000 00000000 ROB IF2 __________ * 15･･････8 7･･････0 DO:00000000 00000000 DO:00000000 00000000...
  • Seite 213 Die folgende 16-Punkte-Prozedur für die angewählten Bereiche werden wie folgt ausgeführt. DOWN Durch Drücken der Taste wechselt der Kursor von BIT 0 zu BIT 8. Steht der Kursor auf BIT 0, können mit den Tasten 0 bis 7 die entsprechenden Ausgänge geschaltet werden. Steht der Kursor auf BIT 8 können BIT 8 bis 15 geschaltet werden.

  • Seite 214: 13.2 Status-Monitor

    13.2 Status-Monitor Status-Monitor kann Betriebszustand Eingabestatus Robotersteuerung überprüft werden. Der folgende Menüaufbau gilt ab der OS-Version 8.10.000C. Hinweis 13.2.1 Bildschirmstruktur Bildschirmstruktur und Bedienung werden nachfolgend beschrieben. FUNC task ＋ HIGH MONITOR MENU 1.SYSTEM 2.SERVO 3.ALARM 4.AUTO IF 5.EXT.IF 6.COM.PORT MON.SYSTEM Siehe 「13.2.2 SYSTEM Monitor」.
  • Seite 215 MON.SERVO task Siehe 「13.2.3 SERVO Monitor」. 1.STATUS 2.SPEED 3.CURRENT 4.DEVIATE 5.COMMUNICATION 6.LATCH COUNT SERVO STATUS[C] STS:0000 ERR:00000 SERVO STATUS[A] ALM:0000[_] IN:11 STS:0000 ERR:00000 BATT:OK ALM:0000[_] IN:11 BATT:OK SERVO SPEED SERVO SPEED W 00000 pk00000 task A 00000 pk00000 R 00000 pk00000 B 00000 pk00000 C 00000 pk00000 Z 00000 pk00000...
  • Seite 216 ALARM HISTORY 15/15 Siehe 「13.2.4 Alarm History」. ALARM HISTORY 1/15 DATE **/**/** TIME **:**:** DATE **/**/** TIME **:**:** MON.AUTO IF s.ed Siehe 「13.2.5 AUTO Monitor」. 1.POSITION HISTORY 2.EVENT HISTORY POSITIONING HISTORY 0000_~0000_~0000_~ 0000_~0000_~0000_~ 0000_~0000_~0000_ AUTO EVENT HIS2 0000~0000~0000~0000 AUTO EVENT HIS1 0000 task 0000~0000~0000~0000 0000~0000~0000~0000...

  • Seite 217: System-Monitor

    MON.COM.PORT home Siehe 13.2.7 「Communication Port Monitor」. 1.HRCS MON.HRCS STS:00 ERR:0000 Rx:00000000 RTS:ON Tx:00000000 DTR:OFF Bild 14.4 Monitor Screen－(4) Verfügt ein Schirm über mehrere Unterschirme, so können diese mit Hilfe der Taste aufgerufen werden. 13.2.2 SYSTEM-Monitor ■ VERSION Die Softwareversionen des Betriebssystems werden angezeigt. SYSTEM VERSION ①...

  • Seite 218: System Status

    ■ STATUS Es wird die Betriebsart der Steuerung angezeigt. Dieser Schirm hat drei Unterschirme. SYSTEM STATUS ① NC MODE KEY-IN ② RB MODE MANUAL ③ RB STATUS 00000000 SYSTEM STATUS ④ SYSTEM MODE 00000000 ⑤ 00000000 ⑥ CPU BATTERY 3.70V SYSTEM STATUS ⑦...
  • Seite 219 ④ Systemzustand Hier werden Zustände wie Lüfteralarm etc. angezeigt. ⑤ Speicherbelegungszustand Hier wird die Auslastung des CPU Boardspeichers angezeigt. ⑥ Spannung der CPU-Stützbatterie Hier wird die Spannung der Stützbatterie des CPU-Boardspeichers angezeigt. ⑦ SG/SP Eingabge Hier wird angezeigt, ob die Eingabe von Werte in die SYSTEM PARAMETER und SYSTEM GENERATION erlaubt ist.

  • Seite 220: System Setup

    SYSTEM SETUP Option 1 00000 Option 2 00000 Option 3 00000 SYSTEM SETUP ⑧ Option 4 00000 Option 5 00000 Option 6 00000000 SYSTEM SETUP Option 7 00000000 ① Robotertyp ② Skalierungsfaktor ③ Servo Link Serie ④ Servo Amplifier & CPU Kommunikation Frequenz ⑤...

  • Seite 221: System Time

    ■ SYSTEM TIME Hier werden das Datum, die Uhrzeit und die Betriebsstunden angezeigt: SYSTEM TIME ① DATE **/**/** ② TIME **:**:** ③ HOUR METER 00000000h ① Datum Das Datum wird im Format “Jahr Monat Tag” angezeigt. ② Uhrzeit Die Uhrzeit wird im Format “Stunde Minute Sekunde”...
  • Seite 222 Im Falle eines Servoverstärkers, der über Servo link GA1045 ● angeschlossen ist. Anzeige in Fehler Klammer [ ] Bedeutung code Normal Leistungselementfehler Überspannung Überhitzung des internen Entladewiderstandes Steuerspannungsfehler Sensorfehler Überlast Übergeschwindigkeit Geschwindigkeitsreglungsfehler Massiver Positionierfehler Hauptversorgungsspannung zu niedrig oder fehlt Phasenausfall bei Versorgungsspannung Generativer Fehler (Generative Überlast) Servoprozessorfehler Parameterfehler...

  • Seite 223: Bedeutung

    Anzeige in Fehler Klammer [ ] Bedeutung code Überlast 2 Generativer Fehler Verstärkerüberhitzung Widerstandsüberhitzung DB-Widerstandsüberhitzung Interne Überhitzung Überspannung Hauptversorgungsspannung zu niedrig oder fehlt Phasenausfall Steuerspannung zu niedrig oder fehlt Encoder A, B Kanalimpulssignalfehler1 Encodersignalunterbrechung Kommunikationfehler zwischen Encoder und Verstärker Encoderinitialisierungsfehler CS-Unterbrechung Encoderkommandofehler Encoder FORM Fehler...
  • Seite 224 Anzeige in Fehler Klammer [ ] Bedeutung code EEPROM-Prüfsummenfehler Interner RAM-Fehler Ablauffehler zwischen CPU und ASIC Parameterfehler 1 Parameterfehler 2 Parameterfehler 3 Taskbehandlungsfehler Initialisierungszeitüberschreitung ⑤ Allgemeiner Eingangsstatus Hier wird der allgemeine Eingangsstatus des Servoverstärkers angezeigt. Ist der Eingang OFF wird angezeigt, ist der Eingang ON wird angezeigt.
  • Seite 225 SERVO SPEED A 00000 pk00000 B 00000 pk00000 Z 00000 pk00000 SERVO SPEED W 00000 pk00000 R 00000 pk00000 C 00000 pk00000 ① ② ① Momentane Geschwindigkeit/Drehzahl Hier wird die momentane Drehzahl in Umdrehungen pro Minute angezeigt. Dreht der Motor in rechts herum, werden positive Werte angezeigt, dreht der Motor links herum,werden negative Werte angezeigt.
  • Seite 226 ② Maximaler Motorstrom Hier wird der maximale Motorstrom angezeigt. Dreht der Motor in rechts herum, werden positive Werte angezeigt, dreht der Motor links herum,werden negative Werte angezeigt. Der Wert wird in (%) angezeigt und ist das Verhältnis zwischen momentanen Drehmoment zu Nenn-Drehmoment.
  • Seite 227 ■ COMMUNICATION Hier wird Kommunikationsstatus zwischen Steuerungs-CPU Servoverstärker angezeigt. Dieser Schirm besteht aus vier Unterschirmen. SERVO COM.-1045 1/4 ① TIMEOUT 00 00000 ② ERROR 00 000 0000 REPEAT 00 000 0000 ③ SERVO COM.-1045 2/4 ④ RX IDLE 00 000 0000 WRONG ID 00 000 0000 ⑤...
  • Seite 228 ③ Anzahl der Telegrammwiederholungen Hier wird die Anzahl der Telegrammwiederholungen zwischen Servovertärker und CPU angezeigt. REPEAT 00 000 0000 Kommunikationsstatus Gesamtanzahl der Fehler Letzte Fehler ID ④ Anzahl Wiederholungen bis zum Nichtsenden Wenn der Empfang von Daten durchgeführt wird, obwohl keine Daten gesendet werden, wird dies gezählt und angezeigt.

  • Seite 229: Alarmhistorie

    ■ LATCH COUNT Hier wird der Encoderwert der Position angezeigt, wenn der Zustand des allgemeinen Eingangs des Servoverstärkers wechselt. Dieser Schirm hat 12 Unterschirme (zwei (IN1, IN2) Schirme für jeder Achse; total 12 Schirme für 6 Achsen). SERVO LATCH CNT.[ ] ①...

  • Seite 230: Alarm History

    ① Alarmnummer Jeder Alarm erhält eine Nummer, die hier angezeigt wird. ist der … neueste Alarm und dann folgenden die älteren in Sequenz von ist der älteste Alarm. ② Alarmname Hier wird der Grund des Alarms angezeigt. ③ Alarmdatum Hier wird das Datum beim Erscheinen des Alarm gespeichert. “Jahr Monat Tag”.

  • Seite 231: Auto-Monitor

    13.2.5 AUTO-Monitor Hinweis Diese Funktion wird nur bei den Betriebsartenn AUTO, EXTENSION AUTO unterstützt. ■ POSITION HISTORY Bei dieser Funktion können Sie die neun zuletzt angefahrenen Position sehen. POSITIONING HISTORY 0000_~0000_~0000_~ 0000_~0000_~0000_~ Positionierungsstatus 0000_~0000_~000 Positionsadresse Älteste Positionsadresse Letzte Positionsadresse Der Wert oben links zeigt die älteste Positionsadresse an und der Wert unten rechts die zuletzt angefahrene Position.
  • Seite 232 Anzeige Meldung Bedeutung Kein Servoverstärker vorhanden SERVO ON ERROR Servo-ON-Fehler INTERLOCK Achsenbewegungssperre STOP ON STOP-Signal liegt an Hinweis Die Positonierungshistorie wird durch Ausschalten der Netzspannung gelöscht. ■ EREIGNISHISTORIE Diese Funktion wird nur in den Betriebsarten AUTO und Extension AUTO unterstützt. Ereigniscodde AUTO EVENT HIS1 0000 0000~0000~0000~0000...

  • Seite 233: Extension Interface Monitor

    Behandlung des START-Signals 1012 Roboterablauf nach STOP-Signal OFF 1014 Während Positionierung 1015 Positionierung beendet 1016 INCHING-Bestätigung 1050 INCHING-Ausführung 1051 Auftreten von Fehlern 2000 Fehler bei Betriebsartwechsel 2001 NOTAUS 2002 STOP-Signal ON 2003 Overrun (Arbeitsbereichsüberschreitung) 2004 Servoverstärkerfehler 2005 Error Reset (Warten auf SELECT-Signal 2999 OFF) 13.2.6...
  • Seite 234 DeviceNet ● Hier werden die empfangenen Statutsmeldungen der Schnittstellenkarte angezeigt. Jedes erste Byte ist der Service Code, Class ID, Instance ID und Service Data. 0000000 Servicedaten (First one byte) Instanz ID Class ID Service Code ① Koordinatensystem im Interface Die Eingaben für das Koordinatensystem im Erweiterungsinterface für die Positionsdaten wird hier angezeigt.
  • Seite 235 ■ REGISTER Der Registerinhalt des Datenaustauschs zwischen oberer Ebene und Steuerung der Schnittstelle wird hier angezeigt. Es gibt insgesamt vier Schirme. 00 RWr0000h RWw0000h 01 RWr0000h RWw0000h 02 RWr0000h RWw0000h 03 RWr0000h RWw0000h Register # Empfangsdaten (upper level→ controller) Sendedaten(controller→ upper level) Jeder Registerinhalt hat vier hexadezimale Stellen.
  • Seite 236 ① Kommunikationsportstatus Fehlerauftritt, Status etc. des Kommunikationsport werden hier angezeigt. ② Kommunikationsportfehler Anzahl und Art der Fehler (Parity error, framing error) werden hier angezeigt. ③ Anzahl von empfangenen Charakter im Empfangspuffer ④ Anzahl von gesendeten Charakter im Sendepuffer ⑤ RTS-Signal-Status Im Falle dass das RTS-Signal aktiv ist, wird , angezeigt sonst ⑥...

Diese Anleitung auch für:

Hnc-9-serie

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