Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
Verwandte Anleitungen für Hirata Corporation HAC-644CE
Inhaltszusammenfassung für Hirata Corporation HAC-644CE
- Seite 1 HD-3819D-1 ROBOTERSTEUERUNG HNC-544CE HAC-644CE BENUTZERHANDBUCH WICHTIG LESEN SIE DIESES HANDBUCH ZUM VERSTÄNDIS DER MASCHINE, BEVOR SIE DIE MASCHINE BENUTZEN. BEWAHREN SIE DAS HANDBUCH SORGFÄLTIG AUF. HIRATA CORPORATION...
- Seite 2 • das Personal, welches mit der Robotersteuerung arbeitet, das Benutzerhandbuch nicht gelesen hat. Wenn Sie diesbezüglich noch Fragen haben, so können Sie mit uns in Kontakt treten. HNC-544CE & HAC-644CE Benutzhandbuch Hirata Robotics GmbH Am Sägewerk 7 D-55124 Mainz Tel.: +49 / (0)6131 / 94 13 0...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
1.1 Allgemeines ..................1-1 1.2 Hinweis zum Betrieb und zur Vermeidung von Gefahren ....1-2 Technische Daten ................2-1 2.1 Abmessungen der HNC-544CE/HNC-U544CE ........2-1 2.2 Abmessungen der HAC-644CE ............2-2 2.3 Gewicht....................2-2 2.4 Kühlung....................2-3 2.5 Versorgungsspannung ................ 2-3 2.6 Betriebsbedingungen ................ - Seite 4 Inhaltsverzeichnis I - 2 Hardware Einstellungen ..............6-1 6.1 DIP-Schalter SW2 auf der HNC-Systemkarte........6-1 6.2 DIP-Schalter auf der STP-Systemkarte ..........6-2 6.3 Fehleranzeige ..................6-4 Vorbeugende Wartung ..............7-1 7.1 Staubfilter.................... 7-1 7.2 Einstellungen der Servoverstärker ............7-1 7.3 Batteriespannung................7-1 Parametereinstellungen ..............
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Seite 5: Einführung
Dieses Handbuch beschreibt die Steuerungen der Modelle: !" HNC-544CE !" HNC-U544CE !" HAC-644CE Zur Eingabe der Positionsdaten und zur Bedienung des Roboters dient das als Zubehör erhältliche Teachpult Modell H-3333. Als Methode zur Dateneingabe stehen die manuelle Dateneingabe über eine numerische Tastatur (MDI), die TEACH-IN-Methode oder die OFFLINE-Programmierung per Personalcomputer zur Verfügung. -
Seite 6: Hinweis Zum Betrieb Und Zur Vermeidung Von Gefahren
Einführung 1- 2 Hinweise zum Betrieb und zur Vermeidung von Gefahren WARNUNG Berühren Sie stromführende Kontake von Steckern und Buchsen erst nach fünf Minuten nach dem Trennvorgang. Andernfalls kann die Berührung zu einem elektrischen Schlag führen. 1. Bevor die Netzspannung eingeschaltet wird, überprüfen Sie alle Kabel- verbindungen zwischen Roboter und Steuerung auf richtigen Sitz. - Seite 7 Einführung 1- 3 11. Der Arbeitsbereich des Roboters ist im Automatikbetrieb gegen Betreten abzusichern. Zugänge sind durch Sicherheitseinrichtungen zu überwachen und der Roboter ggf. in den NOT-AUS-Zustand zu versetzen. 12. Vor dem Start des Roboters im Automatikbetrieb überprüfen Sie alle Peripherie- geräte auf Funktionsbereitschaft.
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Seite 8: Technische Daten
Technische Daten 2 - 1 Abmessungen der HNC-544CE/HNC-U544CE 3xM4 3xM4 Bild 2-1: Abmessungen der HNC-544CE... -
Seite 9: Abmessungen Der Hac-644Ce
Technische Daten 2 - 2 Abmessungen der HAC-644CE 3xM4 3xM4 Bild 2-2: Abmessungen der HAC-644CE Gewicht HNC-544CE : 25 kg HAC-644CE : 26 kg... -
Seite 10: Kühlung
Berühren Sie stromführende Kontake von Steckern und Buchsen erst nach fünf Minuten nach dem Trennvorgang. Andernfalls kann die Berührung zu einem elektrischen Schlag führen. Die Leistungsaufnahme hängt von der angeschlossenen Robotermechanik ab. Die maximale Leistungsaufnahme beträgt: HNC-544CE : 1200 VA HAC-644CE : 1300 VA... -
Seite 11: Betriebsbedingungen
Technische Daten 2 - 4 Die Steuerung wird über einen Kaltgerätestecker angeschlossen. Die Kontaktstifte 2 und 3 führen die Spannung und Kontaktstift 1 ist der Schutzleiter, der mit dem Gehäuse verbunden ist. Durch die relativ große Einschaltstromspitze sollte die Steuerung mit einer 16 A Sicherung netzseitig abgesichert werden. Wenn ein Sicherungsautomat verwendet wird, sollte dieser "G"... - Seite 12 Technische Daten 2 - 5 Technische Daten HNC-544CE Tabelle 2.1 Spezifikationen der Robotersteuerung Robotermechanik AR-S, CRx- und Mx-Serie mit AC-Antrieben Anzahl der Achsen 1 bis 4 32 Bit Mikroprozessor Steuerungsmethode Geschlossener Regelkreis mit Positions- und Geschwindigkeitsregelung PTP: Torbewegung, Bogenbewegung, Fügebewegung, Verschleifbewegung, Positionierung langsamer Z-Achsenstart CPC: Bahnsteuerung mit Linear- und...
- Seite 13 Technische Daten 2 - 6 HAC-644CE Bei der HAC-644CE gelten für den Robotersteuerungsanteil die gleichen Spezifikationen wie die der HNC-544CE Tabelle 2.2 Spezifikationen des Stationscontrollers 32 Bit Microprozessorsystem mit Steuerungssystem mathematischem Coprozessor Steuerungsart simultane Multijob-Folgesteuerung Anzahl der Jobs max. 32 Programmspeichergröße...
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Seite 14: Steuerungsaufbau
Steuerungsaufbau 3 - 1 Äußerer Aufbau Bild 3-1: Frontseite Tablle 3. 1 Teileliste Bezeichnung Lüfter (Auslass) Serieller Interface-Stecker Servo Betriebsanzeige Teachpultstecker Netzsicherung DC24V Sicherung DC24V Sicherung für Servo Netzkontrollampe Netzschalter Betriebsstundenzähler Lüfter (Einlass) Memorykarteninterface STP RUN Lampe STP JOB ERROR Lampe STP SYSTEM ERROR Lampe Alarm-Reset-Schalter (siehe Kapitel 8.1.1) *Markierte Teile gibt es nur bei HAC-Steuerungen... - Seite 15 Steuerungsaufbau 3 - 2 Bild 3-2: Rückseite Tabelle 3. 2 Teileliste Bezeichnung Encoder/Sensor-Stecker für A/B Achse Encoder/Sensor-Stecker für Z/W Achse Motor-Stecker Notaus-Schleifen-Stecker DI-1 Stecker (digitale Eingänge) DO-1Stecker (digitale Ausgänge) DI-2 Stecker (Option) DO-2 Stecker (Option) Netzanschlußstecker Serielles Interface (COM2) Serielles Interface (COM3) Serielles Interface (COM8/HOST) Interbus-S-Schnittetelle *Markierte Teile nur bei HAC-Steuerungen...
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Seite 16: Innerer Aufbau
Steuerungsaufbau 3 - 3 Innerer Aufbau Bild 3-3: Innerer Aufbau Tabelle 3. 3 Teileliste Bezeichnung Surge protector Bremsenspannungsnetzteil Relaiskarte Z/W-Achsenbremsenkarte (HPC-712) A/B-Achsenbremsenkarte (HPC-712) Klemmenreihe Encodernetzteil (Schaltnetzteil) Elektroniknetzteil (Schaltnetzteil) Netzfilter Transformator Kondensator Relaissequenzkarte (HPC-711A) Systemkarte (HPC-740A) Leistungskarte HPC-741A) STP-Karte (HPC-717A) *Markierte Teile nur bei HAC-Steuerungen... -
Seite 17: Erklärung Der Funktionsblöcke
Dient zur Eingabe von Daten in die Steuerung und zur Anzeige von eingegebenen oder gespeicherten Daten und Fehlermeldungen 7. AC-Motor-Kontrollkarte Umsetzung der Steuersignale der CPU in Motorsignale 8. Motortreiber (Servoverstärker) Umsetzung der Motorsignale in Motorspannung 9. STP-Systemsteuerung HPC-717A (nur HAC-644) Bei der Zellensteuerung HAC-644CE führt diese Steuerung das HARL-III Programm aus. -
Seite 18: Blockschaltbild Der Steurung
Steuerungsaufbau 3 - 5 Blockschaltbild der Steuerung Das untenstehende Blockschaltbild erläutert das Zusammenspiel der einzelnen Funktionsblöcke. Alarm reset switch HPC-740A HPC-741A HPC-712 Memory card Motor HPC-712 System board Power board System control Axis control RS232C A/B (X/Y) axis encoder Teach Pendant Z/W axis encoder A/B encoder signal... -
Seite 19: Funktion
Funktion 4 - 1 Die grundlegende Funktion der Steuerung ist das Steuern und Kontrollieren des Roboters. Die Steuerung verfügt über viele Funktionen, die das Bedienen des Roboters einfach und bequem machen. Grundlegende Funktionen 1. Automatischer Kalibrierlauf (Referenzlauf, Nullpunkt anfahren) 2. Speicherung von bis zu 1000 Positionen (Option: 2500) Die Steuerung kann 1000 Positionen (Raumpunkte) speichern, die von 000 bis 999 nummeriert sind. -
Seite 20: Not-Aus-Funktion
Funktion 4 - 2 NOT-AUS-Funktion Um den Roboter bei Gefahr für Mensch und Anlage unverzüglich zu stoppen, wird der Roboter durch NOTAUS außer Betrieb gesetzt. Es gibt folgende NOT-AUS-Auslöser: 1. NOT-AUS-Schalter auf dem Teachpult, sofern dieser ordnungsgemäß in den NOT-AUS-Kreis integriert wurde. (siehe Schaltplan) 2. - Seite 21 Funktion 4 - 3 Die externe NOT-AUS-Schleife kann für folgende Funktionen benutzt werden. 1. Zusätzliche NOT-AUS-Schalter in der Peripherie des Roboters. 2. Einbeziehung von Sicherheitsschaltern zum Überwachen von Türen oder anderen Sicherheitseinrichtungen. 3. Zusätzliche Sicherheitseinrichtungen wie Crash-Sensoren usw. Empfohlene Not-Ausverdrahtung nach ENxxxxx Bild 4-1: NOT-AUS-Verdrahtung...
- Seite 22 Funktion 4 - 4 Bild 4-2: HAC-644CE/HNC-544CE Internal Emergency Stop Circuit...
- Seite 23 Funktion 4 - 5 Bild 4-3: Not-Aus Verdrahtung...
- Seite 24 Funktion 4 - 6 Hinweis !" Die Programmabarbeitung durch die Stationssteuerung bleibt bei NOT-AUS unberührt. Daher können spezielle NOT-AUS-Routinen aufgerufen und abgearbeitet werden (z.B. Anzeigen, Bedienerruf usw.) !" Werden keine externen NOTAUS-Auslöser benutzt, ist der Stift 1 mit 11, der Stift 2 mit 12, der Stift 3 mit 13 und der Stift 4 mit 14 zu brücken.
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Seite 25: Externe Anschlüsse
Externe Anschlüsse 5 - 1 Roboteranschlüsse 5.1.1 Motorstecker Die Steckverbindung für die Motoren befindet sich auf der Rückseite der Steuerung. Die Anschlußbelegung des Steckers zeigt Bild 5.1 und Tabelle 5.1. Steuerungsseite : Steckertype MS3102A24-28S von DDK Kabelseite : Steckertype MS3106B24-28P von DDK Bild 5-1: Motorstecker Tabelle 5.1 Anschlussbelegung Motorstecker Pin Nr. -
Seite 26: Encoder- Und Sensorstecker
Externe Anschlüsse 5 - 2 5.1.2 Encoder- und Sensorstecker Die Steckverbinder für Encoder und Sensoren befinden sich auf der Rückseite der Steuerung. Die Anschlußbelegung der Stecker zeigen Bild 5.2 und Tabelle 5.2 und 5.3. Steuerungsseite X/Y-Achse: MS3102A28-15S von DDK Z/W-Achse : MS3012A28-15S von DKK Roboterseite X/Y-Achse : MS3106B28-15P... - Seite 27 Externe Anschlüsse 5 - 3 Tabelle 5. 3 Anschlußbelegung des Encoder/Sensorsteckers der Z/W Achse Signal - Achse Bedeutung Signal - Bedeutung name name Encoder A Signal EN-0V Encoderspg. 0V EN-0V Encoder B Signal EN-5V Encoderspg. 5V EN-5V Encoder Z Signal SEN-24N Sensorspg.
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Seite 28: Ein- Und Ausgänge
Externe Anschlüsse 5 - 4 Ein- und Ausgänge Um die Robotersteuerung (HNC-544/HNC-U544)durch eine externe Steuerung anzusteuern, steht ein paralleles 24V-Interface und eine serielle RS-232C- Schnittstelle zur Verfügung. Die Signalbeschreibung der Ein- und Ausgänge werden im Bedienungshandbuch für die HNC-544 bzw. im Porgrammierhandbuch HARL-U1 für die HNC-U544 beschrieben. - Seite 29 Externe Anschlüsse 5 - 5 Im Lieferumfang ist ein Satz Ein- und Ausgangsstecker enthalten. Steckverbinder an der Steuerung: Eingangsstecker : 57FE-40360-20S Hersteller : DDK Ausgangsstecker : 57FE-40361-20S Hersteller : DDK Kabelstecker: Eingangsstecker : 5730360 Hersteller : DDK Ausgangsstecker : 5730361 Hersteller : DDK Bild 5-4: Steckergehäuse...
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Seite 30: Ausgangsbeschaltung
Externe Anschlüsse 5 - 6 5.2.1 Ausgangsbeschaltung Technische Daten der Ausgänge Schaltbare Ausgangsspannung : 18 bis 31 V Gleichspannung Anzahl : 16 Ausgänge (+16 optional bei HNC-U-Modell) max. Ausgangsstrom : 50 mA pro Ausgang nicht kurzschlußgeschützt Verzögerungszeit : Einschaltung kleiner 15 ms Ausschaltung kleiner 15 ms Entkopplung vom Rechner durch : Optokoppler Anschlußstecker... - Seite 31 Externe Anschlüsse 5 - 7 ACHTUNG !" Werden die internen 24V zur Versorgung der Ein- und Ausgänge verwendet, darf diese Spannungsquelle mit max. 1A belastet werden. !" Bei Verwendung von induktiven Lasten ist am Verbraucher eine Funkenlöschung (Freilaufdiode o.ä.) einzubauen. Auf richtige Polarität ist zu achten! !"...
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Seite 32: Eingangsbeschaltung
Externe Anschlüsse 5 - 8 5.2.2 Eingangsbeschaltung Technische Daten der Eingänge Eingangsspannungsbereich : 18 bis 31 Volt Gleichspannung Anzahl : 16 Eingänge (+16 optional bei HNC-U-Modellen) Eingangsimpedanz : ca. 1,9 kOhm Eingangsstrom (24V) : 20 mA pro Eingang Verzögerungszeit : Einschaltung kleiner 10 ms Ausschaltung kleiner 15 ms Entkopplung zum Rechner : durch Optokoppler... - Seite 33 Externe Anschlüsse 5 - 9 + 24V (externe Spannungsquelle) Eingangs- terminal 0V(External power resource) Bild 5-8: Eingangsbeschaltung minusschaltend...
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Seite 34: Serielle Schnittstelle
Externe Anschlüsse 5 - 10 Serielle Schnittstelle Die RS-232C-Schnittstelle hat folgende Konfiguration: Tabelle 5. 4 Spezifikationen der seriellen Schnittstelle Datentransferrate 1200/2400/4800/9600 bps. START(1)+DATA(7)+PARITY(1)+STOP(1) Transmissionsformat Start bit : 1 bit Data length: 7 bit Even parity : Enable Stop bit : 1 bit Transmissionart JIS standard synchronous transmission... -
Seite 35: Anschlußbelegung Des Interbus-S-Steckers
Externe Anschlüsse 5 - 11 Anschlußbelegung des Interbus-S-Steckers Pin-Nr. Signal Pin-Nr. Signal... -
Seite 36: Hardware Einstellungen
Hardware Einstellungen 6 - 1 DIP-Schalter SW2 auf der HNC-Systemkarte Der DIP-Schalter SW2 befindet sich auf der Systemkarte HPC-740A. Die Bedeutung der einzelnen Schalter ist in Tabelle 6.1 beschrieben. O FF Bild 6-1: DIP-Schalter (SW2) Tabelle 6. 1 DIP-Schalterfunktionen Schalter- Nr. Bedeutung Normal ON ON = X/Y (A/B)-Achse vorhanden... -
Seite 37: Dip-Schalter Auf Der Stp-Systemkarte
Hardware Einstellungen 6 - 2 DIP-Schalter auf der STP-Systemkarte Auf der STP-Systemkarte HPC-717A gibt es zwei DIP-Schalter SW1 and SW2. Die Funktionen der Schalter sind nachfolgend erklärt. O FF Bild 6-2: DIP-Schalter (SW1) Tabelle 6. 2 DIP-Schalterfunktionen SchalterNr. Funktion Normal ON Normal ON Normal ON IHirata Feldbus = ON... -
Seite 38: Einstellung Der Baudrate
Hardware Einstellungen 6 - 3 Einstellung der Baudrate 1200 bps 1200 bps O FF O FF 2400 bps 2400 bps O FF O FF 4800 bps 4800 bps O FF O FF 9600 bps 9600 bps O FF O FF Bild 6-4: Host computer Bild 6-5: Programmierschnittstelle... -
Seite 39: Fehleranzeige
Hardware Einstellungen 6 - 4 Fehleranzeige Tritt ein interner Steuerungsfehler auf, wird der Fehlercode auf der Siebensegmentanzeige der Systemkarte (HPC-740A) angezeigt. Beispiel : Overrun Die Anzeige zeigt in wiederholdender Reihenfolge “E-5-1” Tabelle 6. 4 Fehlercode Fehlermeldung Bedeutung ON-LINE Ausgabe POS. ERROR XXXX Positionierung nicht beendet EMERGENCY STOP Notaus-Status... -
Seite 40: Vorbeugende Wartung
Vorbeugende Wartung 7 - 1 Überprüfen Sie regelmäßig die Betriebsbedingungen des Roboters. Eine perioische Wartung der Robotermechanik und der Steuerung wird dringend empfohlen, um die ständige Betriebsbereitschaft des Roboters zu gewährleisten. In Störungsfällen gehen Sie nach Kapitel 9 vor. In schwierigen Fällen kontaktieren Sie unseren Service. -
Seite 41: Parametereinstellungen
Parametereinstellungen 8 - 1 Die Modelle HNC-544CE, HNC-U544CE und HAC-644CE verfügen über AC- Servoregler und können Handhabungsgeräte und Roboter mit AC-Motoren steuern. Die Systemkarte HPC-740A sendet eine geschwindigkeitsproportionale Spannung an die Servoverstärker. Der Servoverstärker wandelt diese Steuerspannung in eine dreiphasige Motorwechselspannung um, die den Motor antreibt. Wenn der Motor sich dreht, erzeugt der Encoder Impulse, die zu der Systemkarte übertragen und... -
Seite 42: Eingabe Und Justage Der Servoparameter
Parametereinstellungen 8 - 2 Eingabe und Justage der Servoparameter Alle Parameter wurden werksseitig vor Auslieferung des Gerätes eingestellt. Daher wird empfohlen die Parameter nur dann zu ändern, wenn abnormale Motorgeräusche, Schwingungen oder Vibrationen auftreten. Zur Eingabe und Justage der Parameter wird das Teachpult benutzt und folgendermaßen vorgegangen: Wählen Sie die Betriebsart “KEY-IN”... - Seite 43 Parametereinstellungen 8 - 3 4. Bewegen Sie den Cursor zu dem gewünschten Parameter durch Drücken der Taste DOWN seq. Drücken Sie bewegt sich der Kursor zum ersten Parameter. K.in Drücken Sie bewegt sich der Kursor zum letzten Parameter. Folgende Parameter werden in folgender Reihenfolge angezeigt, wenn die Taste fortlaufend gedrückt wird.
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Seite 44: Parametereingabe Und -Ausführung
Parametereinstellungen 8 - 4 8.1.1 Parametereingabe und -ausführung 1. Bewegen Sie den Kursor zum letzten Parameter Ex.Cmd[SERVO TUNE]. 2. Drücken Sie key. Nach jedem Drücken der Taste ändert sich die Anzeige wie unten gezeigt. SERVO TUNE -> ALARM RESET -> OFFSET ADJ. -> DEFAULT SET -> ERR.HIST.CL SERVO TUNE Dieser Befehl dient zur Auswahl der Servoparameter entsprechend obiger... -
Seite 45: Erklärung Der Parameter
Parametereinstellungen 8 - 5 ENTER 4. Drücken Sie erneut. (5) Drücken Sie ENTER , wenn Sie die Parametereingabe abschliessen wollen. ACHTUNG Solange die Taste nicht gedrückt wurde, werden die neuen ENTER Parameter nicht übernommen. Führen Sie die Schritte (1) bis (4) des Kapitels 8.1 aus, um die gemachten Eingaben zu überprüfen. - Seite 46 Parametereinstellungen 8 - 6 Cur.OutFilter (Stromrichtungsfilter) Vorgabewert : 30 Bereich : 0 - 100 Dieser Filter verhindert extreme Stromänderungen bei der Motoransteuerung. Die Änderung des Wertes ist nur möglich, wenn der Paramter “Expansion1” auf 64 gesetzt ist. Cur. Sen. Filter (Stromschwellenfilter) Bereich : 0 - 100 Dieser Wert definiert, bei welchem Wert der Stromrichtungsfilter aktiv wird.
- Seite 47 Parametereinstellungen 8 - 7 Expansion 1 Vorgabewert Wird der Wert 64 eingegeben, werden folgende Parametereingaben ermöglicht, die in der Tabelle 8.1 auf S. 8-3 beschrieben sind. Debug bit Normal=0 0:Stable E.S history 0:Not record 1:Record Parameter adjustment 0:Not possible (Conditional) 1:Possible Not used 0:Stable...
- Seite 48 Parametereinstellungen 8 - 8 Rotation Vorgabewert : 3600rpm Beeich : 0 – 4500 rpm Dieser Parameter beinhaltet die Nenndrehzahl des Motors. Rotation Dir Vorgabewert Bereich : 0 or 1 Dieser Wert bestimmt die Drehrichtung des Motors. Der Motor dreht in die umgekehrte Richtung, wenn der Wert auf 1 gesetzt wird. Mode I/F Vorgabewert : VELOCITY...
- Seite 49 Parametereinstellungen 8 - 9 Pole Number Vorgabewert Dieser Parameter gibt an, wieviele Pole der Motor hat. Der Wert kann nicht verändert werden. Err1 – Err6 Hier sehen Sie die Fehlerlegende der aufgetretenen Servofehler. “Err1” zeigt den aktuellsten Fehler. Beim Auftreten eines neuen Fehlers wird der vorherige in das nächste Fehlerregister übertragen.
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Seite 50: Motorschutz
Parametereinstellungen 8 - 10 Motorschutz Mit Hilfe des Teachpults kann der Fehlerzustand des Servoverstärkers überprüft werden. Das Auslösen eines Servo-Fehlers löst automatisch NOTAUS aus. Dadurch werden die Motore sofort von den Servoverstärkern getrennt, der Alarmausgang gesetzt und die Fehlermeldung auf dem Teachpult angezeigt. Tabelle 8. -
Seite 51: Regenerierungsprozeß
Parametereinstellungen 8 - 11 Fehler Bedeutung Ursache und Behebung Dieser Fehler tritt auf, wenn die Motorspannung über 395V durch ein zu großes Over voltage Überspannung Massenträgheitsmoment ansteigt (OV) (1) Verringern Sie die Beschleunigung oder reduzieren Sie die Last. LED(D107) auf HPC-741A leuchtet. Init. -
Seite 52: Fehlersuche Und -Behebung
Fehlersuche und -behebung 9 - 1 Fehlermeldungen Die Steuerung verfügt über umfangreiche Selbsttest- und Diagnose-Funktionen. Wenn ein abnormaler Zustand beim Betrieb entsteht, wird die Information über den Fehler auf der Nachrichtenzeile des Teachpults angezeigt. Die Erläuterungen dazu finden Sie im Betriebshandbuch. Hinweise zur Fehlerbehebung Tabelle 9. -
Seite 53: Fehlpositionierung
Fehlersuche und -behebung 9 - 2 9.2.1 Fehlpositionierung Ist die codierte Adresse von der SPS korrekt? Ist die Position korrekt geteacht? Tritt die Fehlpositionierung an Ist die Systemkarte defekt? einer speziellen Position auf? Steht das PCA-Signal / Bit an? NEIN Der Grund der Fehlpositionierung liegt nicht beim Roboter. -
Seite 54: Generelle Vorgehensweise Bei Störungen
Fehlersuche und -behebung 9 - 3 9.2.2 Generelle Vorgehensweise bei Störungen (Hauptflußdiagramm) Beginn der Überprüfung NEIN Leuchtet die Netzlampe an der Weiter mit ST1 (Netzspannung überprüfen) Steuerung? NEIN Laufen die Lüfter der Steuerung? Überprüfen Sie die Netzspannung Besteht kein externer oder NEIN interner NOTAUS? Teach Pendant /... - Seite 55 Fehlersuche und -behebung 9 - 4 NEIN Weiter mit ST7 “CHECK Überprüfung”. Arbeitet der Roboter in CHECK einwandfrei? NEIN Arbeitet der Roboter im Weiter mit ST8 “AUTO/ONLINE Prüfung ”. Automatikbetrieb einwandfrei? Treten jetzt noch Probleme auf, kontaktieren Sie unseren Service...
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Seite 56: (Hauptflußdiagramm)
Fehlersuche und -behebung 9 - 5 9.2.3 Netzspannungsüberprüfung Netzspannungsüberprüfung Ist der Netzspannungsstecker an NEIN der Steuerung richtig eingesteckt Stecken Sie den Stecker richtig ein. Ist der Netzschalter defekt? Schalten Sie die Netzspannung ein. Laufen die Lüfter der Steuerung ? NEIN Überprüfen Sie die Netzspannung NEIN Leuchet die Netzlampe? -
Seite 57: 24Vdc Überprüfung
Fehlersuche und -behebung 9 - 6 9.2.4 24VDC Überprüfung 24V DC Überprüfung Tauschen Sie die Sicherung aus NEIN Leuchtet die +24V LED auf dem System board HPC-767 ? (D9) Ist 24V(3A) Sicherung defekt? NEIN Kontaktieren Sie unseren Service Überprüfen ggf. austasuchen. NEIN NEIN Leuchtet die +5V LED auf dem... -
Seite 58: Anzeigenüberprüfung
Fehlersuche und -behebung 9 - 7 9.2.5 Anzeigenüberprüfung Display Überprüfung Stellen Sie die Verbindung richtig her NEIN Werden keine Zeichen angezeigt? Ist das Teachpult richtig angesteckt? Sind Beschädigungen am Kabel /Stecker feststellbar? NEIN NEIN Ist die Anzeige in Ordnung, wenn Die Schnittstelle in der Steuerung ist defekt. -
Seite 59: A-Cal Überprüfung
Fehlersuche und -behebung 9 - 8 9.2.6 A-CAL Überprüfung A-CAL Überprüfung NEIN Sind alle Stecker ordnungsgemäß Schließen Sie die Stecker richtig an an die Steuerung angeschlossen? Steht ein externes NOTAUS-Signal NOTAUS-Zustand zurücksetzen NEIN Steht ein INTERLOCK oderSTOP Signal zurücksetzen Signal an (IN5=1)? NEIN Stellen Sie die Verbindung her. -
Seite 60: Key-In Überprüfung
Fehlersuche und -behebung 9 - 9 9.2.7 KEY-IN Überprüfung KEY-IN Überprüfung Haben Sie irgendeinen Eingabefehler gemacht? Korrigieren Sie Ihren Eingabefehler Überprüfen Sie Ihr Vorgehen! NEIN NEIN Ist das Teachpult richtig an die Schliessen Sie es richtig an. Steuerung angeschlossen? NEIN Ist die Eingabe jetzt in Ordnung? U.U. -
Seite 61: Teach Überprüfung
Fehlersuche und -behebung 9 - 10 9.2.8 TEACH Überprüfung TEACH Überprüfung Der Roboter läßt sich nicht bewegen NEIN Sind die Steckverbinder des Schliessen Sie die Stecker richtig an Roboters richtig an die Steuerung angeschlossen? Steht das STOP-Signal (IN5=1) an? Setzen Sie das Signal zurück NEIN Kontaktieren Sie unseren Service... -
Seite 62: Check Überprüfung
Fehlersuche und -behebung 9 - 11 9.2.9 CHECK Überprüfung CHECK Überprüfung Der Roboter läßt sich nicht bewegen Ist das STOP-signal (IN5=1I signal) Setzen Sie das Signal zurück. aktiv? NEIN Bewegt sich der Roboter, wenn Sie die START-Taste gedrückt halten? Weiter mit ST6 “KEY-IN Überprüfung”. Stoppt der Roboter, wenn Sie die Taste loslassen? NEIN... -
Seite 63: Auto/Online Überprüfung
Fehlersuche und -behebung 9 - 12 9.2.10 AUTO/ONLINE Überprüfung AUTO / ONLINE Überprüfung Der Roboter bewegt sich nicht: NEIN Sind alle Stecker richtig an der Schliessen Sie die Stecker richtig an Steuerung angeschlossen? Ist die Programmierung richtig? NEIN Überprüfen und korrigieren Sie das Programm Ist das PCA-Signal bzw. -
Seite 64: Anhang
Anhang A - 1 Prüfstifte und Monitor-LED’s System board HPC-740A A axis B axis Z axis W axis ‚v•² ‚y•² ‚x•² ‚w•² J000 H8/534 H8/534 H8/534 H8/534 J001 J002 J440 IN0-IN3 J940 IN4-IN7 J040 IN8-IN11 IN12-IN1 J981 J070 RAM RAM ROM ROM J291 EVEN ODD... - Seite 65 Anhang A - 2 Tabelle A. 1 Funktion der Monitor-LED’s Teil Funktion Teil Funktion 1-Encoder signal X-Achsen-Encoder 3-OVR(LED) Z-Achse OVERRUN Signalmonitor Monitor 2-Encoder signal Y-Achsen-Encoder 3-ORG(LED) Z-Achse ORIGIN Signalmonitor Monitor 3-Encoder signal Z-Achsen-Encoder 4-OVR(LED) W-Achse OVERRUN Signalmonitor Monitor 4-Encoder signal W-Achsen-Encoder 4-ORG(LED) W-Achse ORIGIN Signalmonitor...
- Seite 66 Anhang A - 3 A axis B axis Z axis W axis ‚v•² ‚y•² ‚x•² ‚w•² J000 H8/534 H8/534 H8/534 H8/534 J001 J002 J440 J940 J040 IN15 J981 J070 RAM RAM ROM ROM J291 EVEN ODD Bild A-2: HPC-740A Tabelle A. 2 Funktion der Monitor-LED’s Teil Funktion Teil...
- Seite 67 Anhang A - 4 Servoverstärker HPC-741A IGBT IGBT IGBT ‚i‚T ‚i‚V ‚i‚U C162 C163 C164 D134 IGBT Bild A-3: HPC-741A...
- Seite 68 Anhang A - 5 Tabelle A. 3 Funktion der Monitor-LED’s Teil Funktion Teil Funktion XW0V(CH17) XW0V power monitor 2 XZ0V(CH18) XZ0V power monitor A0V(CH19) A0V power monitor 4 +5V(CH7) +5V power monitor +12V(CH1) +12V power monitor 6 2.5V(CH2) 2.5V power monitor XUIF(CH15) X-Achse Strom U 8 XVIF(CH14)
- Seite 69 Anhang A - 6 STP-Karte (HPC-717A) D12 D10 D8 D15 D3 › › › › › › › › › › D11 D9 ›@ › £ J5 £ J6 ›@ › J16 £ › › › › › › › › SW 1 SW 2 ›...
- Seite 70 Anhang A - 7 Im Fall des InterBus-S- leuchten folgende LED’s. Farbe Funktion D5(RDY) Gelb Normal ON. Leuchtet, wenn Systeminitialisierung abgeschlossen D6(RUN) Grün Normal ON. Leuchtet, wenn nach der Initialisierung Kommunikation mit dem Slaves möglich ist . D7(BSA) Grün Normal OFF D8(LEFE(WDO Grün Normal blinkend...
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Seite 71: A2 Fehlercodeerklärung Für Das Harl-Iii Programm
Anhang A - 8 Fehlercodeerklärung für das HARL-III Programm Die Fehlercodes des InterBus-S-Masters werden in die Bytespeicher MD253, MD254, und MD255 abgelegt und stehen zum Auslesen durch das HARL-III- Programm bereit. MD253 Bi t Ready PdAck DevAck Host Com Bit # 7 Ready wird nach der Bus-Initialisierung gesetzt. - Seite 72 Anhang A - 9 Ersatzteilliste HNC-544/HAC-644 Tabelle. A. 4 Ersatzteilliste Ersatzteil Teile-Nr. Hersteller Batterie H-3339 Maxell Dynamikbremsenboard HPC-712 Hirata Relaisy board HPC-711A Hirata STP board HPC-717A Hirata CPU-Board HPC-740A Hirata Power board HPC-741A Hirata !" Die markierten Teile sind nur für HAC-Steuerungen.
- Seite 73 Anhang A - 10 Bild A-6: Remote Bus Cable (IBS)
- Seite 74 Anhang A - 11 Bild A-7: PC - STP III...