Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Hirata Corporation Anleitungen
  4. Steuergeräte
  5. HNC-96-Serie
  6. Steuerungshandbuch

Hirata Corporation HNC-96-Serie Steuerungshandbuch

Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
RHD-0093D
HNC-96x Serie
STEUERUNGSHANDBUCH
HNC-96E

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Hirata Corporation HNC-96-Serie

Inhaltszusammenfassung für Hirata Corporation HNC-96-Serie

  • Seite 1 RHD-0093D HNC-96x Serie STEUERUNGSHANDBUCH HNC-96E...
  • Seite 2 Hirata übernimmt keine Verantwortung für jegliche Fehler oder Versäumnisse in diesem Dokument RHD-0093D HNC 9xx SERIE STEUERUNGEN BENUTZERHANDBUCH HNC-96E Erstausgabe August 2013 Herausgegeben von Hirata Corporation Tokyo Headquarters 3-9-20 Togoshi, Shinagawa, Tokyo 142-0041 JAPAN Phone <+81> (3) 3786-1226 Facsimile <+81> (3) 3786-1264...
  • Seite 3 Vorwort Vorwort Sicherheit Hirata-Robotersysteme bestehen aus Computer gesteuerte Mechanismen, die sich mit hohen Geschwindigkeiten bewegen und beachtliche Kräfte ausüben können. Wie alle Robotersysteme und industrielle Geräte, müssen diese mit Umsicht vom Bediener benutzt werden. Lesen Sie diese Bedienungsanleitung und andere zugehörige Veröffentlichungen, so dass Sie Roboter und Steuerung sicher beherrschen.

  • Seite 4: Hinweis, Achtung Und Warnung

    Vorwort Unzulässige Modifikation Wenn nicht ordnungsgemäß ausgeführt, werden die unten aufgelisteten Modifikationen den Roboter beschädigen, die Systemzuverlässigkeit beeinträchtigen oder die Lebensdauer des Roboters negativ beeinflussen. Aus diesem Grund erlischt durch diese Modifikationen die Gewährleistung auf alle Komponenten, bei denen Hirata feststellt, dass sie durch die Modifikation beschädigt wurden.

  • Seite 5: Kapitel 1 Überblick

    KAPITEL 1 ÜBERBLICK Kapitel 1 Überblick Allgemeines Dieses Bedienungshandbuch beschreibt die Steuerung HAC-96xE, die bis zu 4 AC- Servomotore kontrollieren kann. Nutzen Sie das Handbediengerät , um Positionsdaten des Roboters einzugeben. Im Automatikbetrieb werden mit dem Handbediengerät programmierte Positionen automatisch angefahren. Die HNC-Steuerung führt den Automatikbetrieb durch Austausch von Signale mit einer extern programmierbaren Steuerung (SPS) oder einem externen Computer über RS-232C serielle Schnittstellen aus.
  • Seite 6 KAPITEL 1 ÜBERBLICK Der Zustimmungsschalter am Handbediengerät ist für die Sicherheit des Roboterbedieners. Blockieren Sie ihn deshalb nicht mit Klebeband oder ähnlichem. Dieser Schalter muss im TEACH-Modus und im CHECK-Modus benutzt werden. Wenn der Zustimmungsschalter nicht gedrückt wird, ist der Roboter im Not-Aus-Status und bewegt sich nicht. (10) Vor Ausführung des Automatikvorgangs, merken sie sich die Lage des Not-Aus(E.S.)-Knopfs.

  • Seite 7: Kapitel 2 Spezifikation

    Kapitel 2 Spezifiktationen Kapitel 2 Spezifikation Technische Daten Tabelle 2.1 HNC-96E Technische Daten Merkmal Spezifikation Einphasig AC230V±10% 50/60Hz 3.5A /1kVA Versorgungsspannung Umgebungs- 0° C - 40° C (Betrieb) temperatur Umgebungs- －15° C - 60° C (Tansport und Lagerung) temperatur Luftfeuchtigkeit 20%-80% (Betrieb) ohne Kondensation Luftfeuchtigkeit 10%-90% (Transport und Lagerung) ohne Kondensation...
  • Seite 8 Kapitel 2 Spezifiktationen Außenabmessungen MAIN POWER Bild 2.1 Außenabmessungen...
  • Seite 9 Kapitel 2 Spezifiktationen Netzanschluss Der Netzanschluss der Steuerung erfolgt über einen Kaltgerätestecker und ist mit "AC-IN" gekennzeichnet. Netzstecker (AC-IN) <Rückseite> Bild 2.2 Netzanschluss...
  • Seite 10 Kapitel 2 Spezifiktationen Kühlungsmethode In dem unten dargestellten Bildern sehen Sie wie die Kühlung der Steuerung funktioniert. Ein Lüfter saugt Umgebungslift an und drückt sie durch die Lüftungsschlitze an der Rückseite der Steuerung wieder raus. Luft austritt Luft eintritt MAIN POWER <Vorderseite>...

  • Seite 11: Typenschild Und Kennzeichnung

    Kapitel 2 Spezifiktationen Typenschild und Kennzeichnung Schild <Typenschild> Zeigt Anschlusswerte und andere Kenngrößen <Gefahr Elektrischer Schlag> Zeigt das Risiko eines elektrischen Schlags an. Öffnen des Gehäuses nur im stromlosen Zustand und geschultem Personal. <Schutzerde> Zeigt Schutzerdepotential an...

  • Seite 12: Kapitel 3 Steuerungsaufbau

    Kapitel 3 Steuerungsaufbau Kapitel 3 Steuerungsaufbau Darstellung und Struktur der Steuerung TION CHARGE POWER ○ － MAIN POWER <Vorderseite> <Rechte Seite> <Rückseite> Bild 3.1 Steuerungsaufbau...
  • Seite 13 Kapitel 3 Steuerungsaufbau Tabelle 3.1 Steuerungskomponenten Name Hersteller NOTAUS-Taster A22E-S-02 OMRON Face plate A22Z-3466-2 OMRON TPEN-Stecker HPC-937 Hirata Wahlschalter AH165-SJ2B11A Fuji Electric Hauptschalter NF32-SVF-3P-5A MITSUBISHI Lüfter 109R0824S402 SANYO DENKI Lüftergitter 109-049E SANYO DENKI CPU board HPC-907C Hirata (CC-LINK board） (HPC-913) (Hirata) (HPC-914) (Hirata)
  • Seite 14 Kapitel 3 Steuerungsaufbau Blockschaltplan Breaker The first side power supply 3? AC200V 3? AC200V input OUTSIDE I/F BOARD CC-LINK I/F MAGNETIC (HPC-913) from 　　　or CONTACTOR PLC NETWORK Device NET I/F (HPC-914) LINK CN POWER SUPPLY LINK CN Z AXIS SERVO AMP General-purpose DC5V,0V CONTROL POWER...
  • Seite 15 Kapitel 3 Steuerungsaufbau Servoverstärker Die Servoverstärker sind mit den Motoren und Encoder des Roboters verbunden. Der Servoverstärker der Z-Achse steuert zusätzlich noch eine Bremse. Interface der Peripherie-Ablaufsteuerung Die Steuerung unterstützt verschiedene Feldbus-Interfacekarten, die bei Bestellung definiert werden müssen. Folgende Interkarten stehen zur Verfügung: Profibus, CC-Link, DeviceNet, Industrial Ethenet und diskrte E/A-Karte mit 16E/16A.

  • Seite 16: Kapitel 4 Funktion

    Kapitel 4 Funktion Kapitel 4 Funktion Netzspannungszuschaltung Die Netzspannung wird mit dem Hauptschalter ein- und ausgeschaltet. Der Hauptschalter ist mit "MAIN POWER" bezeichnet und verfügt außerdem über eine automatische Überstromsicherung. ON（Power on） OFF（Power off） Bild 4.1 Powering On the controller, cut off Im Falle von Reparatur- und Wartungsarbeiten ist die Steuerung immer auszuschalten und der Schalter entsprechend zu sichern.

  • Seite 17: Funktionen Der Steuerung

    Kapitel 4 Funktion Funktionen der Steuerung Folgende Funktionen stellt die Steuerung bereit:  Wechseln der Betriebsart (AUTO/MANUAL)  NOTAUS-Kreis zum Sichern Abschalten der Antriebe  Automatische Positionserkennung  Speicherung der programmierten Positionen Pro angeschlossenem Roboter können bis zu 4000 Raumpunkte (Positionen) gespeichert werden.
  • Seite 18 Kapitel 4 Funktion AUTO/MANUAL Change Function The controller has a key switch for AUTO/MANUAL mode change. All the modes of the robot are influenced by this key switch. From the teach pendant, you cannot change from one mode to another which is contradict to the key switch of the controller.

  • Seite 19: Emergency Stop Function

    Kapitel 4 Funktion Emergency Stop Function The emergency stop input is available on the controller to stop the operation immediately when an abnormal event as stated below occurs. It brings the robot to an emergency stop on any of the conditions below: When the emergency stop button on the teach pendant is pushed ...
  • Seite 20 Kapitel 4 Funktion the controller will not be cleared. Also, ensure to input a reset signal at power The contact output between Pin 5 and 6 is ON (normally closed) when the controller is turned ON and is not in an emergency stop state. When the controller becomes an emergency stop state or is turned OFF, the output will be turned OFF.
  • Seite 21 Kapitel 4 Funktion 4.4.1 External Emergency Stop Connector The connector such as shown in the Bild ure below is used for the external emergency stop connector:  Controller-side connector: JBZ-25P (J.S.T. Mfg. Co.,Ltd.)  Connector for external connection: JBZ-25S (J.S.T. Mfg. Co.,Ltd.) Bild .4.2 External emergency stop connector pin assignment Tabelle 4.2 Connector pin assignment Tabelle Pin #...
  • Seite 22 Kapitel 4 Funktion 4.4.2 Controller Internal Emergency Stop Circuit The emergency stop circuit inside the controller is as shown in the Bild ure below: Bild .4.3 Controller internal emergency stop circuit...

  • Seite 23: Connection Example

    Kapitel 4 Funktion 4.4.3 Connection Example Use the emergency stop signal as described below: Install buttons near the robot to bring it to an emergency stop  when an abnormal event occurs. Install safety barriers to bring the robot to an emergency stop when ...
  • Seite 24 Kapitel 4 Funktion Maintenance for enabling switch shows an example of the provision in the NOTE interlock circuit to disable the safety door switch only to MANUAL mode. In addition, the safeguard of all to wake up when you select the AUTO mode.

  • Seite 25: Kapitel 5 Externes Interface

    Kapitel 5 Externes Interface Kapitel 5 Externes Interface Interface zum Roboter 5.1.1 Motoranschlüsse Alle Motoranschlüsse laufen über ein Kabel vom Roboterfuß zur Steuerung. Der Anschlussstecker befindet sich auf der Rückseite der Steuerung. Der Motorstecker ist mit "MO" gekennzeichnet. (Kap. 3 Bild 3.1) Bild 5.1 und Tabelle 5.1 zeigen die Steckerbelegung Pins ohne Signalname sind nicht benutzt.

  • Seite 26: Encoderanschlüsse

    Kapitel 5 Externes Interface 5.1.2 Encoderanschlüsse Die Encoderanschlüsse laufen in einen Kabel vom Roboterfuß zur Steuerung. Der Encoderstecker befindet sich auf der Rückseite der Steuerung und ist mit "EN" markiert. (Kap. 3 Bild 3.1) Bild 5.2 und Tabelle 5.2 zeigen die Steckerbelegung des Encoderkabels. Pins ohne Signalname sind nicht benutzt.

  • Seite 27: Notaus-Sicherheitskreis

    Kapitel 5 Externes Interface Programmierschnittstelle Zur Benutzung der Programmierschnittstelle sind spezielle Softwaretools (HBDE, HrEditor, HrTransfer) von Hirata nötig. Zum Anschluss des PC’s and die Steuerung kann ein Standard-USB-Kabel verwendet werden. Tabelle 5.7 Spezifikation der Programmierschnittstelle Transmissionsrate 115200 bps START (1)+DATA (8)+PARITY (none)+STOP (1) Datenformat Start bit: 1 bit, Data length: 8 bits Parity: none, Stop bit: 1 bit...

  • Seite 28: Kapitel 6 Hardwareeinstellungen Und Anzeigen

    Kapitel 6 Hardwareeinstellungen und Anzeigen Kapitel 6 Hardwareeinstellungen und Anzeigen CPU Board 6.1.1 Es gibt verschiedene LED-Anzeigen auf dem CPU-Board, die den Systemstatus anzeigen. Nachfolgend sind die LED-Anzeigen beschrieben: CPU Board Bild 6.1 CPU-Board LED-Anzeigen Tabelle 6.1 CPU-Status LED-Anzeigen Name Farbe Beschreibung OFF:...
  • Seite 29 Kapitel 6 Hardwareeinstellungen und Anzeigen Wenn eine LED-Anzeige einen abnormalen Zustand anzeigt, prüfen Sie bitte die Situation und beheben Sie den Fehler. Folgenden Sie dabei den Anweisungen in der nachfolgenden Tabelle. Tabelle 6.2 Ursachen und Prüfung von abnormen Zuständen der CPU LED Anzeigen Zustand Ursache Prüfung/Aktion...
  • Seite 30 Kapitel 6 Hardwareeinstellungen und Anzeigen 6.1.2 Fehlermeldungen Die Sterne [******] nach der Fehlermeldung in der folgenden Tabelle Hinweis repräsentieren die jeweilige Achse A, B, Z, W, R, und C-axis von links nach rechts. Tabelle 6.3 Fehlermeldungen Überprüfung und Meldung Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahme Siehe ...
  • Seite 31 Kapitel 6 Hardwareeinstellungen und Anzeigen Überprüfung und Meldung Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahme EMERGENCY STOP NOTAUS Der Freigabekreis ist Überprüfen Sie alle unterbrochen durch die NOTAUS-auslösenden externe Beschaltung Elemente und die 24 Volt-Versorgung FAN ALARM **** Lüfteralarm Der Lüfter dreht nicht Überprüfen Sie den mehr Lüftermotor und dessen Anschlusskabel...
  • Seite 32 Kapitel 6 Hardwareeinstellungen und Anzeigen Überprüfung und Meldung Beschreibung Ursache Abhilfemaßnahme SERVO ON ERROR Servo ON Die Versorgungs- Überprüfen Sie die Fehler spannung am Steuerung, die Servoverstärker fehlt. Versorgungsspannung und Der Sicherheitskreis ist den Sicherheitskreis. offen. SYSTEM DATA ERROR Systemdaten Die Werte der Führen Sie eine fehlerhaft...

  • Seite 33: Spezielle Fehlermeldungen

    Kapitel 6 Hardwareeinstellungen und Anzeigen 6.1.3 Spezielle Fehlermeldungen Tabelle 6.4 Spezielle Fehlermeldungen Meldung Ursache Prüfung/aktion System Area Destroy Data in the controller is corrupted. Down load the robot data before Push Any Key to This error occurs at power-ON. the error occurRot from Start Configuration.

  • Seite 34: Servoverstärkerfehler

    Kapitel 6 Hardwareeinstellungen und Anzeigen Servoverstärkerfehler Wenn ein Servoalarm ansteht, kann der Alarmcode an jedem Servoverstärker an der Sieben-Segment-Anzeige beobachtet werden. Wie die Anzeige zu lesen und zu interpretieren ist, wird nachfolgend beschrieben. 6.2.1 Servoverstärker Es werden Servoverstärker der R-Serie von der Firam SANYO DENKI verwendet. 7-Segment-Anzeige display Adresswahlschalter...
  • Seite 35 Kapitel 6 Hardwareeinstellungen und Anzeigen Im Normalzustand zeigt die Sieben-Segment-Anzeige folgende Muster: Tabelle 6.6 Zustand der Sieben-Segment-Anzeige Display Beschreibung Steuerspannung (r, t) ist vorhanden.(BLINKEND wenn keine Kommuniktion mit dem Servoverstärker besteht, DAUER wenn Kommunikation besteht) Hauptspannung (R, S, T) ist vorhanden jedoch Motorspannung fehlt. (BLINKEND wenn keine Kommunikation mit dem Servoverstärker besteht, DAUER wenn Kommunikation besteht Hauptspannung (R, S, T) ist vorhanden und Motorspannung ist vorhanden.

  • Seite 36: Kapitel 7 Inspektion Und Wartung

    Kapitel 7 Inspektion und Wartung Kapitel 7 Inspektion und Wartung Die Steuerung benötigt keine spezielle Wartung. Dennoch sollten folgende Inspektionen durchgeführt werden und ggf. die Batterie der Steuerung ausgetauscht werden. Inspektion und Wartung des Roboters Die Inspektion und Wartung der Robotermechanik finden Sie in dem Roboterhandbuch.
  • Seite 37 Kapitel 7 Inspektion und Wartung task Durch Drücken der Taste , erscheint folgende Anzeige.(Siehe Bild 7.3) SYSTEM STATU S 1/ 3 N C M O D E KEY- I N R B M O D E M AN U AL R B STATU S 00000000 SYSTEM STATU S...

  • Seite 38: Öffnen Der Steuerung

    Kapitel 7 Inspektion und Wartung 7.2.2 Öffnen der Steuerung Um Wartungsarbeiten an der Steuerung vorzunehmen, muss das Seitenteil des Gehäuses abgenommen werden. Benutzen Sie einen Kreuzschlitzschraubendreher und entfernen Sie die Schrauben, die im unten stehenden Bild mit einem Pfeil gekennzeichnet sind. 7.2.2.1 Steuerung Vorderseite...

  • Seite 39: Batterieaustausch

    Kapitel 7 Inspektion und Wartung 7.2.3 Batterieaustausch Gehen Sie beim Austausch der Batterie wie folgt vor: Tauschen Sie die Batterie aus, während die Steuerung eingeschaltet ist. Entfernen Sie den Deckel. Bereiten Sie eine neue Batterie vor und vergewisseren Sie sich, dass deren Spannung 3.0V oder größer ist.
  • Seite 40 Kapitel 7 Inspektion und Wartung 7.2.4 Ersatzteile Benennung Hersteller Lebensdauer (Jahre) CPU Board HPC-907C Hirata 10 Jahre Interface board Hirata 10 Jahre CC-Link interface board HPC-913 Interface board Hirata 10 Jahre DeviceNet I/F board HPC-914 T-PEN board HPC-937 Hirata 10 Jahre Knopfzelle (Batterie) CR2032WK11 Hirata...

Diese Anleitung auch für:

Hnc-96e

Inhaltsverzeichnis