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Hirata Corporation HNC-754CE Handbuch

Robotersteuerung
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HD-3984D
ROBOTERSTEUERUNG
HANDBUCH
HNC-754CE
HAC-854CE
World Leader in Production Technology

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Verwandte Anleitungen für Hirata Corporation HNC-754CE

Inhaltszusammenfassung für Hirata Corporation HNC-754CE

  • Seite 1 HD-3984D ROBOTERSTEUERUNG HANDBUCH HNC-754CE HAC-854CE World Leader in Production Technology...
  • Seite 2 Ganzen noch in Teilen reproduziert werden. Änderung am Inhalt des Handbuchs behält sich die Hirata Robotics GmbH jederzeit vor. Hirata Robotics GmbH übernimmt für Fehler oder Auslassungen in diesem Handbuch keine Gewähr. Steuerungshandbuch HNC-754CE/HAC-854CE (HD-3984-D) Copyright 2003 by Hirata Robotics GmbH All right reserved. First published in November 2003...

  • Seite 3: Begriffserklärungen

    VORWORT BEGRIFFSERKLÄRUNGEN Gefahren, Warnungen, Achtung und Hinweise Es gibt vier Stufen von speziellen Notationen, die in diesem Handbuch benutzt werden. Tabelle 1 Liste der speziellen Notationen Begriff Beschreibung Die durch dieses Zeichen gekennzeichnete Aktion beinhaltet ein erhebliches Gefahrenpotential. Wird der G EFAH R Prozedur im Handbuch nicht gefolgt, kann es zu schweren Verletzungen oder zum Tod kommen.
  • Seite 4 VORWORT Tastenbedienung Die folgende Tabelle beschreibt die Begriffe bei der Tastenbedienung. Tabelle 3 Begriffe der Tastenbedienung Begriff Beschreibung Drücken einer einzelnen Taste. (In diesem Fall drücken EN D EN D der Taste Drücken von gleichzeitig zwei Tasten. Während die erste FU N C FU N C Taste...

  • Seite 5: Bedienungshinweise

    KAPITEL 1 Einführung Allgemeines Dieses Handbuch beschreibt die Steuerungen HNC-754CE und HAC-854CE, die Robotermechaniken mit ein bis vier Achsen kontrollieren können. Benutzen Sie das Handprogrammiergerät um Positionsdaten und Maschinenparameter einzugeben. Die manuelle Dateneingabe erfolgt über eine numerische Tastatur. Die Eingabe von Daten ist ebenso per PC und entsprechender Software möglich.
  • Seite 6 Während der Inbetriebnahme oder Wartung des Roboters kennzeichnen Sie den Roboter bzw. die Anlage entsprechend mit einem Warnschild. Lassen Sie das Handbediengerät nicht fallen oder werden Sie es nicht. Tragen Sie es nicht an dem Anschlusskabel. Das Handbediengerät verfügt über einen dreilagigen Zustimmungstaster. Vergewissern Sie sich das der Taster einwandfrei funktioniert und in den Sicherheitskreis der Anlage eingebunden ist.

  • Seite 7: Hardware-Spezifikationen

    KAPITEL 2 SPEZIFIKATIONEN Hardware-Spezifikationen Tabelle 2.1 Spezifikationen der HNC-754CE, HAC-854CE Technische Daten Spezifikation Versorgungsspannung AC 230 V±10 % , 5 A, 50/60 Hz einphasig Betriebstemperatur 5 bis 40 °C Lagerungstemperatur 15 bis 60 °C Betriebsluftfeuchte 20 bis 80 % (nicht kondensierend)
  • Seite 8 Abmessungen Beide Steuerungen HNC-754CE und HAC-854CE haben die gleichen Außenabmessungen. Front Rechte Seite Max. Freiraum für 44-3x30 Lüftungsschlitze Teachpult-Stecker Boden 44-3x30 Lüftungsschlitze Bild 2.1 Abmessungen 2-2-2...
  • Seite 9 Kühlung Die Steuerung muss in stehender Stellung betrieben werden. Das Innere der Steuerung wird durch eine erzwungene Luftzirkulation gekühlt. Lassen Sie mindestens 10 mm Abstand zwischen den Austrittsöffnungen und der Auflagefläche der Steuerung. Die Kühlluft wird durch einen Ventilator angesaugt und über die Lüftungsschlitze wieder nach außen abgegeben.
  • Seite 10 Netzeinspeisung Tabelle 2.2 Versorgungsspannung Versorgungsspannung AC230V( ±10% ) einphasig Frequency 50/60Hz Braun Hellblau Grün/Gelb Anschlusska Anschluß an 230 V Anschluß an Schutzleiter Bild 2.3 Netzanschluß Durch Kondensatorladungen können Steckverbindungen auch nach dem Trennen CAUTION der Steuerung vom Netz gefährliche Spannungen führen. Berühren Sie deshalb in den ersten 5 Minuten nach dem Ausschalten der Steuerung keine offenen Steckverbinder.

  • Seite 11: Äußerer Aufbau

    KAPITEL 3 AUFBAU Äußerer Aufbau Front Bild 3.1 Äußerer Aufbau (Frontseite) Tabelle 3.1 Funktionsteile auf der Frontseite Funktionsteil Teilenummer Hersteller ALARM RESET-Schalter AH165-2FB11 FUJI AH165-SJ2D11A FUJI MANU/AUTO Schlüsselschalter T.PENDANT Teachpultstecker CDB-25S HIROSE F1 250V T 5A Sicherungshalter (AC250V 5A) F-220-01-B2 SATO PARTS Netzschalter mit Sicherungsfunktion CP22HS/5D-B1...
  • Seite 12 Rückseit Bild 3.2 Äußerer Aufbau (Rückseite) Tabelle 3.2 Funktionsteile auf der Rückseite Funktionsteil Teilenummer Hersteller Lüfter KLDC24B4 NIHON SERVO ES NOTAUS-Stecker HDBB-25S HIROSE Ethernet-Stecker Surface mounting parts Ethernet LED Monitor Surface mounting parts COM9 RS232C Stecker Surface mounting parts 51238-3012(HUG) ENCODER Encoderkabelstecker MOLEX 56377-3000(RES)

  • Seite 13: Innerer Aufbau

    Innerer Aufbau Right Back Bild 3.3 Innerer Aufbau Tabelle 3.3 Funktionsteile auf der rechten und Rückseite Funktionsteil Teilenummer Hersteller Schaltnetzteil (5V, 24V) LEB100F-0524-SN COCEL Entladewiderstand IWAKI MUSEN CRH40G200O JOS Sicherheitsrelaiskarte G9SC-120-HT OMRON 1 Achsenservoverstärker HPC-797A HIRATA Magnetschalter SC-03 AC200V 1b FUJI DENKI Sicherheitsrelais G7SA-2A2B DC24V...
  • Seite 14 Blockdiagramm 3.3.1 CPU-Karte (HPC-842A) Bild 3.4 Blockdiagramm der CPU-Karte 3.3.2 Erweiterungskarte (HPC-843A) Bild 3.5 Blockdiagramm der Erweiterungskarte...

  • Seite 15: Steuerungsfunktionen

    KAPITEL 4 FUNKTIONEN Steuerungsfunktionen Die Funktionen der Steuerung sind nachfolgend aufgelistet: • Automatische Roboterreferenzlauf, wenn notwendig • Speicherung der programmierten Positionen Die Steuerung kann maximal 4000 Positionen speichern, die remanent zur Verfügung stehen. Die Speichergröße kann durch den Maschinenparameter ?MAX. POSITION? über das Handprogrammiergerät verändert werden.
  • Seite 16 MANUAL/AUTO Umschaltung Die Steuerung ist mit einem MANUAL/AUTO-Schlüsselschalter ausgerüstet. Mit diesem Schalter wird die Betriebsart angewählt. Die Stellung des Schalters korrespondiert mit der Stellung des Schlüsselschalters auf dem Teachpult. Gibt es aufgrund unkorrekter Stellungen der Schalter einen Konflikt, ertönt ein Warnton. Die folgende Tabelle zeigt auf, wann es zu einem Konflikt zwischen Teachpult und Steuerung kommen kann.
  • Seite 17 NOTAUS-Funktion (E.S.) 4.3.1 Externer NOTAUS-Stecker Der Stecker zum Einbinden in den Sicherheitskreis ist wie folgt belegt. Steuerungsseitig CBD-25S (HIROSE) Kabelseitig CDB-25P (HIROSE) Bild 4.1 Externer NOTAUS-Stecker Tabelle 4.2 Steckerbelegung Stiftnr. Signal Status Relaisspule für 24 V DC Externer NOTAUS-Kreis 1 Und Versorgungsspannung Relaisspule für 24 V DC Externer NOTAUS-Kreis 2...
  • Seite 18 4.3.2 NOTAUS-Zustand Sind der NOTAUS-Schalter und der Zustimmungstaster ordnungsgemäß in den Sicherheitskreis der Anlage integriert, fällt die Steuerung in folgenden Fällen in NOTAUS. • Wenn der NOTAUS-Schalter auf dem Teachpult gedrückt wird. • Wenn der Zustimmungstaster in der Betriebsart MANUAL nicht gedrückt wird.
  • Seite 19 4.3.3 Interne NOTAUS-Schaltung Nachfolgend ist die interne NOTAUS-Schaltung der Steuerung dargestellt. Die Steuerung muss in den Sicherheitskreis der Gesamtanlage eingebunden werden. Einen entsprechenden Schaltungsvorschlag finden Sie in Bild 4.3 Die Steuerung und die Betätigungselemente auf dem Handbediengerät (Teachpult) müssen in den Sicherheitskreis der Gesamtanlage eingebunden werden, andernfalls wird die Inbetriebnahme des Roboter gemäß...
  • Seite 20 Bild 4.3 Schaltungsvorschlag zur Einbindung der Robotersteuerung in den Sicherheitskreis der Gesamtanlage. 4-4-6...
  • Seite 21 KAPITEL 4 FUNKTIONEN Steuerungsfunktionen Die Funktionen der Steuerung sind nachfolgend aufgelistet: • Automatische Roboterreferenzlauf, wenn notwendig • Speicherung der programmierten Positionen Die Steuerung kann maximal 4000 Positionen speichern, die remanent zur Verfügung stehen. Die Speichergröße kann durch den Maschinenparameter ?MAX. POSITION? über das Handprogrammiergerät verändert werden.
  • Seite 22 MANUAL/AUTO Umschaltung Die Steuerung ist mit einem MANUAL/AUTO-Schlüsselschalter ausgerüstet. Mit diesem Schalter wird die Betriebsart angewählt. Die Stellung des Schalters korrespondiert mit der Stellung des Schlüsselschalters auf dem Teachpult. Gibt es aufgrund unkorrekter Stellungen der Schalter einen Konflikt, ertönt ein Warnton. Die folgende Tabelle zeigt auf, wann es zu einem Konflikt zwischen Teachpult und Steuerung kommen kann.
  • Seite 23 NOTAUS-Funktion (E.S.) 4.3.1 Externer NOTAUS-Stecker Die Stecker zum Einbinden in den Sicherheitskreis sind wie folgt belegt: Tabelle 4.2 Steckerbelegung 25-poliger D-SUB (alte Ausführung) Stiftnr. Signal Status Relaisspule für 24 V DC Externer NOTAUS-Kreis 1 Und Versorgungsspannung Relaisspule für 24 V DC Externer NOTAUS-Kreis 2 Und Versorgungsspannung NOTAUS-Meldekontakt...
  • Seite 24 Tabelle 4.4 Steckerbelegung 9-poliger D-SUB (neue Ausführung) Stiftnr. Signal Status Relaisspule für 24 V DC Externer NOTAUS-Kreis 1 Und Versorgungsspannung Relaisspule für 24 V DC Externer NOTAUS-Kreis 2 Und Versorgungsspannung NOTAUS-Meldekontakt Potentialfreier Kontakt für 24 V DC Ausgang (Schliesser) geschlossen wenn NOTAUS Impulseingang Reset Steuerungsfehler 8 –...
  • Seite 25 Bild 4.2 Schaltungsvorschlag zur Einbindung der Robotersteuerung in den Sicherheitskreis der Gesamtanlage (alte Ausführung). NOTAUS-Zustand Sind der NOTAUS-Schalter und der Zustimmungstaster ordnungsgemäß in den Sicherheitskreis der Anlage integriert, fällt die Steuerung in folgenden Fällen in NOTAUS. • Wenn der NOTAUS-Schalter auf dem Teachpult gedrückt wird. •...
  • Seite 26 Wird durch eine der obigen Bedienungen NOTAUS ausgelöst, reagiert die Steuerung folgendermaßen: • Die Steuerung stoppt den Roboter über Servorampe. Nach max. 0,5 s werden die Motoren von den Servoverstärkern getrennt. • Der Kontakt zwischen Stift (ES-OUT: ? -? ) wird geöffnet. (Meldekontakt) •...

  • Seite 27: Kapitel 5 Anschlüsse

    KAPITEL 5 ANSCHLÜSSE Anschlüsse des Roboters 5.1.1 Motorkabelstecker Auf der Rückseite der Steuerung befindet sich der Anschlussstecker für das Motorkabel. Nachfolgend ist die Belegung des Motorsteckers dargestellt. 51238-2012/Socket housing Steckertype: A B C D 56377-2000/Receptacle shell Hersteller: Molex Steckertype (Kabelseite): 55836-2001 Hersteller: Molex...
  • Seite 28 5.1.2 Encoder/Sensor-Kabel Auf der Rückseite der Steuerung befindet sich der Anschlussstecker für das Encoder/Sensor-Kabel. Nachfolgend ist die Stiftbelegung des Encoder/Sensor-Steckers dargestellt. A B C D 51238-3012/Socket housing Steckertype: 56377-3000/Receptacle shell Hersteller: Molex Steckertype (Kabelseite): 55836-3001 Hersteller: Molex Bild 5.2 Steckerstiftbezeichnung des Encoder/Sensor-Kabels Tabelle 5.2 Anschluss- und Signalbelegung des Encoder/Sensor-Kabels Stift-Nr.

  • Seite 29: Serielle Schnittstellen

    Serielle Schnittstellen Die Steuerung verfügt über acht serielle Schnittstellen. Davon dient eine als Programmierschnittstelle. Der Stecker befindet sich auf der Frontseite. Die anderen sieben Schnittstellen stehen zur freien Verfügung und werden über die Programmiersprache HR-BASIC angesprochen. Die Stecker der Schnittstellen befinden sich auf der Rückseite der Steuerung.

  • Seite 30: Anstecken Und Abziehen Des Handbediengerätes

    Anstecken und Abziehen des Handbediengerätes Das Handbediengerät sollte nicht unter Spannung angesteckt oder abgezogen werden. Bei Anstecken und Abziehen des Teachpultes sollte wie folgt vorgegangen werden. 5.3.1 Abziehen des Teachpultes Schalten Sie die Betriebsspannung der Steuerung aus. Das Anstecken oder Abziehen des Teachpultes unter Spannung kann zu W AR N U N G Beschädigungen des Teachpultes oder der Steuerung führen.
  • Seite 31 5.3.2 Aufstecken des Teachpults Schalten Sie die Betriebsspannung aus. Das Anstecken oder Abziehen des Teachpultes unter Spannung kann zu W ARNING W AR N U N G Beschädigungen des Teachpultes oder der Steuerung führen. Schalten Sie die Betriebsspannung zuerst aus, bevor Sie dies tun. Lösen Sie die Verriegelungsschrauben und ziehen Sie den Überbrückungsstecker ab.
  • Seite 32 KAPITEL 6 HARDWARE-EINSTELLUNGEN UND INDIKATOREN Systemkarte Nachfolgend ist die Systemkarte (HPC-842A) dargestellt. Auf der Karte gibt es Schalter und LED-Indikatoren die den Zustand von Signalen anzeigen. Nachfolgend werden diese beschrieben. Systemmonitor LED DIP switch (SW1) ? ? ? ? ? ? ? ? ? For system setting CH11 CH5 CH10...
  • Seite 33 6.1.1 DIP-Schalter Der DIP-Schalter (SW1) auf der CPU-Karte hat folgende Funktionen: Bild 6.2 DIP-Schalter für Systemeinstellungen Tabelle 6.1 DIP-Schalterfunktionen Schalter Nr. Beschreibung OFF = Konfigurationsbetrieb, Normal ON 2 to 8 Normal OFF DIP-Schalter “ 1” bringt die Steuerung in den Konfigurationsbetrieb. Diese Einstellung hat Einfluss auf die Anzeige des Teachpults.
  • Seite 34 6.1.3 Signalprüfstifte An den Prüfstiften können Signale abgenommen werden. Folgende Signale verfügen über Prüfstifte. Tabelle 6.3 Liste der Prüfstifte Signal Beschreibung Gruppe 8VCC +8V monitor 5VCC +5V monitor Power unit CH6,7,8,9,10,11 0V (signal ground) 3.3VCC +3.3V monitor 1.5VCC +1.5V monitor CH18 Synchronous frame signal GA1045 part...
  • Seite 35 3-achsige Servoverstärkerkarte Die dreiachsige Servoverstärkerkarte hat die Bezeichnung (HPC-799B1). Auf der Karte gibt es Schalter und LED-Indikatoren die den Zustand von Signalen anzeigen. Bild 6.3 3-achsige Servoverstärkerkarte (HPC-799B1) DIP-Schalter SW10 Regler VR7) 6.2.1 Regler (VR7) Mit diesem Regler wird die Anfangsspannung des Regenerierungsprozess gesetzt. Drehen Sie den Regler ggf.
  • Seite 36 6.2.2 DIP-Schalter (SW8,SW9,SW10) Diese DIP-Schalter sind für die Einstellung jeder Achse. Die Position und deren Funktion wird nachfolgend beschrieben. • : Einstellungen für Servoverstärker 1 • : Einstellungen für Servoverstärker 2 • SW10 : Einstellungen für Servoverstärker 3 6.2.2.1 Funktion der DIP-Schalter Nur Nr.
  • Seite 37 Behalten Sie die Einstellungen der Schalter bei. Ändern Sie die Einstellungen nicht! 6-6-6...
  • Seite 38 6.2.3 Monitorleuchtdioden des Servoverstärkers Es gibt LEDs und 7-Segment-Anzeigen für jede Achse. Die Funktion und die Position der LED ist nachfolgend beschrieben. Tabelle 6.5 Status der Servoverstärker Monitor LED Name Beschreibung Gruppe OVERVOLT Lit when over voltage of motor power occurs Power unit Lit when regenerative process 7 segment LED...
  • Seite 39 Servoverstärker 1 Servoverstärker 2 Servoverstärker 3 D35 D36 D23 D45 D44 D46 D42 D43 D25 D26 D30 D29 D31 D32 D38 D37 D39 D40 Bild 6.4 Lage der Servoverstärker Monitor LED 6-6-8...
  • Seite 40 6.2.4 Steckbrücken Die folgende Liste beschreibt die Steckbrücken. Tabelle 6.6 Liste der Steckbrücken Standard Description Setting JP33 2-3 short for setting of 3 axes servo amplifier board 2-3 short Short JP34 RS-485 line connection Short JP35 RS-485 line connection Short JP36 Emergency stop line connection Setting of terminating resistance of RS-485 line...
  • Seite 41 6.2.5 Signalprüfstifte Die folgende Tabelle beschreibt die Signale der Prüfstifte und deren Lage. Tabelle 6.7 Liste der Signalprüfstifte Signal Description Group CH18 +5V monitor Power unit CH14,17,25,33 0V (Signal ground) CH19 33VCC +3.3V monitor CH22 Encoder output data monitor CH21 Encoder input data monitor CH20 XRXMON...
  • Seite 42 CH24 CH23 CH14 CH18 CH20 CH22 CH21 CH25 CH28 CH36 CH38 CH37 CH19 CH27 CH26 CH34 CH35 CH17 CH13 CH12 CH33 CH32 CH31 Bild 6.6 Lage der Signalprüfstifte 6-6-11...

  • Seite 43: Einachsige Servoverstärkerkarte

    Einachsige Servoverstärkerkarte Das folgende Bild zeigt die einachsige Servoverstärkerkarte (HPC-797A). Auf der Karte gibt es DIP-Schalter und Monitor-LEDs. Bild 6.7 Einachsige Servoverstärkerkarte (HPC-797A) 6.3.1 Regler (VR7) Siehe 3-achsige Servoverstärkerkarte 6.3.2 Schalter (SW1, SW2) Der DIP-Schalter (SW1) ist für Systemeinstellungen und der Drehschalter (SW2) zur Einstellung der Adresse.
  • Seite 44 6.3.3 Monitorleuchtdioden Es gibt LEDs und 7-Segment-Anzeigen für jede Achse. Die Funktion und die Position der LED ist nachfolgend beschrieben. Tabelle 6.8 Liste der Monitorleuchtdioden Signal Beschreibung Gruppe OVERVOLT Lights in case of over voltage of motor power Power unit Lights brightly during regenerative process (lights dimly in normal operation with no processing) 7 segments...
  • Seite 45 6.3.4 Signalprüfstifte Tabelle 6.9 Liste der Signalprüfstifte Signal Description Group CH13 +24V +24V monitor CH12 33VCC +3.3V monitor Power unit CH11 +5V monitor CH5,7 0V (signal ground) Encoder output data monitor Encoder input data monitor CH10 RXMON Encoder input data monitor Servo amplifier DA converter 0 port output monitor DA converter 1 port output monitor...

  • Seite 46: Kapitel 7 Wartung

    KAPITEL 7 WARTUNG Eine periodisch durchgeführte Wartung wird empfohlen, um die Leistungsfähigkeit der Steuerung zu erhalten. Wartung der Servoverstärker Normalerweise sin die Servoverstärker werksseitig oprimal eingestellt. Je nach Einsatzbedingungen des Roboters und der Steuerung kann es jedoch notwendig sein, die Servoverstärker neu abzugleichen. Die Einstellprozedur der Servoverstärker finden Sie in Kapitel 8 beschrieben.
  • Seite 47 Tabelle 7.1 Anzeigebereiche Anzeige Nr. Anzeigename Beschreibung "HOME" wird am Anfang der Funktion "task" angezeigt zeigt die Reihenfolge der letzten neun Positionierungen und deren Zustand an; beginnend bei der ältesten und endend “ POSITIONING HISTORY” bei der aktuellsten Position. Weitere Einzelheiten finden Sie im Bedienungshandbuch im Kapitel 11.
  • Seite 48 Das folgende Bild zeigt die Details des Systenmonitors. Der Systemmonitor hat insgesamt fünf Seiten. Wenn der Parameter "BATTERY", der sich auf der dritten Seite befindet, "OK" anzeigt, ist die Batteriespannung in Ordnung. SYSTEM M O N I TO R 1/ 5 VER SI O N 5.
  • Seite 49 7.3.2 Batterieaustausch Der folgende Abschnitt erläutert den Batterieaustausch. Schalten Sie die Betriebsspannung ab. Öffnen die Sie die seitliche Abdeckung durch Lösen der zwei Schrauben. Nehmen Sie den Deckel vorsichtig ab. Entfernen der 2 Schrauben Zu dieser Seite ziehen Lösen der 2 Schrauben Bild 7.2 Öffnen der seitlichen Abdeckung Die Batterie ist mit einer Klammer an der CPU-Karte befestigt.
  • Seite 50 Einbau der neuen Batterie Fixieren Sie die neue Batterie in der Halteklammer. Ziehen Sie den Stecker der alten Batterie von der Systemkarte ab und stecken Sie den Stecker der neuen Batterie auf. Dieser Vorgang sollte innerhalb 20 s durchgeführt sein, um einen Datenverlust zu vermeiden. Es wird dringend empfohlen vor dem Batteriewechsel eine Datensicherung der Parameter de System Generation, System Parameter, Positionsdaten und Servo- parameter durchzuführen! Ist die Zeit zwischen abziehen der alten Batterie und...

  • Seite 51: Austausch Der Systemkarte

    Austausch der Systemkarte Der folgende Abschnitt beschreibt den Austausch der Systemkarte. Wird die Systemkarte getauscht, geht der Inhalt des Speichers verloren. Deshalb muss vor dem Austausch eine Datensicherung durchgeführt werden. Speichern Sie die Daten entweder auf eine Memory-Karte oder Speichern Sie die Daten mittels der HR-BASIC Software Schalten Sie die Betriebsspannung der Steuerung ab.
  • Seite 52 (12) Einstellung der Daten zur Systemkonfiguration. Wird die Betriebsspoannung eingeschaltet, erscheint die Anzeige SYSTEM CONFIGURATION. Wählen Sie “ 2. MANUAL SETTING” . SYSTEM CONFIGRATION 1.AUTO SETTING 2.MANUAL SETTING 3.OPTION DATA Bild 7.5 Anzeige SYSTEM CONFIGURATION In der Anzeige MANUAL SETTING , wählen Sie“ 1. MOTOR/DRIVER” . MANUAL SETTING 1.MOTOR/DRIVER 2.ROBOT CONFIG...
  • Seite 53 (16) Initialisieren der Positionsdaten FU N C p. ed Drücken Sie die Tasten gleichzeitig. Die Funktion “ Block H I G H Operation” des Positionsspeichers wird aufgerufen. Geben Sie als Wert für START ADDRESS “ 0” ein und als Wert für END ADDRESS den Wert des Parameters “...

  • Seite 54: Austausch Der Servoverstärkerkarte

    Austausch der Servoverstärkerkarte Der folgende Abschnitt beschreibt den Austausch der Servoverstärkerkarte. Schalten Sie die Betriebsspannung der Steuerung ab. Öffnen Sie das Gehäuse wie bereits in Abschnitt 7.3.2 beschrieben. Die Servoverstärkerkarten befinden sich in der Steuerung. Einachsige Servoverstärkerkarte (HPC-797A) M3-6×4(außen), M3-8×2(innen) Rückseite Front Dreiachsige Servoverstärkerkarte(HPC-799B1)
  • Seite 55 KAPITEL 8 EINSTELLUNG DES SERVO-SYSTEMS Die Robotersteuerung arbeitet mit digitalen Servoreglern. Aus den Sollwerten, die aus dem Positionsspeicher der Systemkarte kommen, und den Istwerten, die vom Encoder der Achsmotoren kommen, wird die Positions- und Geschwindigkeitsregelung erzeugt. HPC-799B1 HPC-842A HPC-797A Motoransteuerung IN Systemkarte Positionierbefehl Servo...

  • Seite 56: Eingabe Und Justage Der Servoparameter

    Eingabe und Justage der Servoparameter Die Servoparameter wurden werksseitig vor Auslieferung eingegeben und justiert. Es kann jedoch vorkommen, dass je nach Anwendung dieser Parameter nachgestellt werden müssen, wenn Motorgeräusche entstehen oder der Roboter beim Positionieren überschwingt oder vibriert. Zur Eingabe und Justage der Parameter wird das Handbediengerät (Teachpult) benutzt.
  • Seite 57 Zunächst werden nur die ersten vier Parameter angezeigt (schattiert dargestellt). Soll der Parameter ?Sync. Time? und die folgenden angezeigt werden, drücken Sie entsprechend oft die Taste l. Die D O W N folgenden Parameter werden angezeigt, wenn die Taste PARAME? A(X)-Axis) gedrückt wurde. A(X) SERVO PARAMETER Motor Code Enc.
  • Seite 58 Die Parameter und deren Kurzbeschreibung finden Sie in folgender Tabelle. Eine genaue Beschreibung der Parameter wird in Abschnitt 8.2 “ Beschreibung der Servoparameter” gegeben. Tabelle 8.1 Servoparameter Standard Parameter Beschreibung Änderung wert Grundsätzlich nicht Motor Code Motorkode erlaubt Enc.Pulse Sensor Divisionnummerncode Nicht erlaubt Enc.Type Sensortypecode...

  • Seite 59: Beschreibung Der Servoparameter

    Beschreibung der Servoparameter Motor Code Spezifiziert den Motortyp für den der Servoverstärker benutzt werden soll. Ändern Sie den Motorcode nicht oder nur auf Anweisung. Der korrekte Wert wurde werksseitig eingegeben. Nachfolgend ist die Liste der Motortypcodes dargestellt. Tabelle 8.2 Liste des Motortypcodes Nennleistung Encoder Motorcode...
  • Seite 60 Nennleistung Encoder Motorcode Motortyp Max. rpm pulse Minas 4500 2500 Minas 4500 2500 Minas 4500 2500 Minas 4500 2500 Minas 4500 2500 Minas 1000 4500 2500 Minas 2000 4500 2500 Minas 3500 4500 2500 Minas 5500 4500 2500 Minas 7500 4500 2500 Minas...
  • Seite 61 Enc. Pulse (Division code des Absolutencoders) Spezifiziert die “ Encoder division number” des Motors. Ändern Sie diesen Wert nicht oder nur auf Anweisung. • Vorgabewert: 012 (Festwert) Enc. Type (Code des Encodertyps) Spezifiziert den Encodertype. Ändern Sie diesen Wert nicht oder nur auf Anweisung. •...
  • Seite 62 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit0 Selection of regeneration resistor Data Built- in type External type To use the external- type regeneration resistor, set this bit to " 1." Bit1 Speed error detection Data Not detect Bl ank Detect When the motor load inertia is large, a speed error may detected...
  • Seite 63 Kp (rad/s) (Positionschleifenverstärkung) Dieser Parameter spezifiziert die Proportionalverstärkung der Regelung. • Eingabeeinheit: 1 rad/s/ LSB • Wertebereich: 0 - 499 rad/s • Standardwert: 25 rad/s Werden Werte außerhalb des erlaubten Wertebereichs eingegeben, werden diese durch den Servoverstärker ignoriert. Der Wert sollte ¼ oder kleiner des Wertes von Kvp sein. Nicht angepasste Werte können zu Vibrationen des Roboters führen.
  • Seite 64 Überprüfen Sie den Wert von Kp (4). Es gilt folgender Zusammenhang: Kp ? Kvp × 1/4 Treten abnormale Geräusche oder Vibrationen des Roboters auf, muss der Wert reduziert werden. Reduzieren Sie den Wert ein wenig mehr als es die Geräuschentwicklung vorgibt. Tvi (msec) (Speed loop integration constant) Dieser Parameter spezifiziert die Integralkonstante der Geschwindigkeitsregelung.
  • Seite 65 (11) FLPF (Hz) (Feed forward low-pass filter) Dieser Parameter spezifiziert die Grenzfrequenz der primären Verzögerung des Low pass Filters bei der Positionsregelung. • Eingabeeinheit: 1 Hz/LSB • Wertebereich: 1 - 1000 Hz • Standardwert: 990 Hz Die Filterfunktion arbeitet nicht, wenn der Wert auf “ 0” gesetzt wird. Werden Werte außerhalb des erlaubten Wertebereich eingegeben, werden diese durch den Servoverstärker ignoriert.
  • Seite 66 Die Erkennung des Abweichungsfehler funktioniert nicht, wenn der Wert auf “ 0” gesetzt wird. Werden Werte außerhalb des erlaubten Wertebereich eingegeben, werden diese durch den Servoverstärker ignoriert. (15) In Pos (pulse) (IN-position setting value) Dieser Parameter definiert den Wert, wenn der Ausgang für “...
  • Seite 67 (20) IILMF(% ) (Normal revolution current limit) Dieser Parameter spezifiziert den Wert der Strombegrenzung bei einer Motorumdrehung in Normalrichtung. • Eingabeeinheit: % • Wertebereich: 0 - 300% • Standardwert: Wird der Wert auf “ 100%” gesetzt, hat die Strombegrenzung den gleichen Wert wie beim Nenn-Drehmoment.

  • Seite 68: Setzen Der Vorgabewerte Aus Eep-Rom

    Setzen der Vorgabewerte aus EEP-ROM Diese Funktion setzt die Daten des EEP-ROM des Servoverstärkers zurück, wenn der Parameterfehler ‘ P’ aufgrund einer Datenzerstörung oder der Änderung des Motorcodes erscheint. Benutzen Sie diese Funktion in diesem Fall und bei keinem andern. Benutzen Sie diese Funktion um den Parameter Kff (%) zuändern.
  • Seite 69 Ändern Sie Wert nur auf 998, wenn Parameterfehler ‘ P’ vorliegt oder der Motorcode geändert wurde. Geben Sie später den ursprünglichen Wert wieder ein, der zwischen 0 und 100 liegt. 8-15...

  • Seite 70: Kapitel 9 Fehlerbehebung

    KAPITEL 9 FEHLERBEHEBUNG Fehlerzustände der Steuerung Jeder Fehlerzustand der Steuerung wird durch LEDs auf der Systemkarte angezeigt. Führen Sie die beschriebenen Gegenmaßnahmen der Tabelle durch. Tabelle 9.1 System-Monitor LED Status LED Status Fall Prüfpunkt Ergebnis Gegenmaßnahme (LED Nr.) Ist die Sicherung OFF oder Überprüfen Sie die Verdrahtung oder durchgebrannt?
  • Seite 71 Bild 9.1 Position der System-Monitor-LEDs 9-9-2...

  • Seite 72: Roboterfehlerzustände

    Roboterfehlerzustände Tritt ein Fehler während des Automatikbetriebs auf, wird eine entsprechende Fehlermeldung auf dem Handbediengerät angezeigt und ein Fehlercode auf der Sieben-Segmentanzeige auf der Systemkarte angezeigt. Tabelle 9.2 Roboterfehlerzustände Code Fehlermeldung Beschreibung Gegenmaßnahme ON-LINE Die Endlage der Abgleich der Servoparameter anzufahrenden Position Ggf.

  • Seite 73: Hirata-Servoverstärker Fehlerzustände

    Hirata-Servoverstärker Fehlerzustände Siehe Abschnitt 6.5 “ zur Beschreibung der 7-Segmentanzeige. Die folgende Liste zeigt die Zuordnung zwischen Anzeige, Fehler und Hinweisen zur Behebung. Tabelle 9.3 7-Segmentanzeige 7-Segmentanzeige Fehlername Beschreibung Bemerkung Leistungshalbleiterfehler, Überstrom, 1(1) / (21) Überstrom Leistungselementfehler Oszillation des Servos 2(2) / (22, 23) Überlast Überlast...
  • Seite 74 KAPITEL 10 EIGENSCHAFTEN DER BAUGRUPPEN 10.1 System-Karte Derzeit wird die Systemkarte HPC-842A in der Steuerung benutzt. Bild 10.1 System-Karte (HPC-842A) 10-1...
  • Seite 75 10.2 3-achsige Servoverstärkerkarte Die dreiachsige Servoverstärkerkarte hat die Bezeichung HPC-799B1. Bild 10.2 3-achsige Servoverstärkerkarte (HPC-799B1) 10.3 Einachsige Servoverstärkerkarte Die einachsige Servoverstärkerkarte hat die Bezeichnung HPC-797A. Bild 10.3 Einachsige Servoverstärkerkarte (HPC-797A) 10-2...

  • Seite 76: Erweiterungskarte

    10.4 Erweiterungskarte Die Erweiterungskarte HPC-843A wird nur in der Steuerung Modell HAC-854CE benutzt. Sie verfügt über einen Stationsprozessor (STP), der die Roboterbewegung und die Roboterperipherie steuern kann. (HARL- 3) Bild 10.4 Erweiterungskarte (HPC-943A) Siehe Handbuch über HARL-III und HR-BASIC. 10-3...
  • Seite 77 10.5 Optionsliste Handbediengerät (Teachpult H-3332) Schnittstelle Verbunden mit SERVO LINK durch GA1045 Servo LINK Stecker D-sub, 25-pin (Buchsenteil) Steuerungsmethode unabhängig durch MPU Kabellänge 4m (Standard), 8m und 15m (optional) Versorgungsspannung DC24V (max. 150mA) Überbrückungsstecker (H-3341) Steckertype D-sub, 25-pin Stecker Spezifikation Mit Abschlusswiederstand und NOTAUS-Brücke Compact Flash Memory Card (Standardspezifikation) Anwendbare Größe...

Diese Anleitung auch für:

Hac-854ce

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