SCHUNK PW 70 Montage- Und Betriebsanleitung
Servoelektrische schwenk-neigeeinheit
Verwandte Anleitungen für SCHUNK PW 70
Inhaltszusammenfassung für SCHUNK PW 70
- Seite 1 Original Betriebsanleitung Servoelektrische Schwenk-Neigeeinheit Typ PW 70-90 Montage- und Betriebsanleitung 02.01-A/PW/0389352/de...
- Seite 3 © SCHUNK GmbH & Co. KG, Lauffen/Neckar Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde, wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung für SCHUNK. Damit haben Sie sich für höchste Präzision, hervorragende Qualität und besten Service entschieden. Sie erhöhen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse –...
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Seite 4: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Zu dieser Anleitung ....................6 Zweck/Gültigkeit ..................6 Zielgruppen ....................6 Mitgeltende Unterlagen ................6 Symbole in dieser Anleitung ............... 7 Begriffe in dieser Anleitung ................ 7 Grundlegende Sicherheitshinweise ..............8 Bestimmungsgemäße Verwendung ............8 Umgebungs- und Einsatzbedingungen ............8 Produktsicherheit .................. - Seite 5 DEFAULT und BOOT Funktion ........... 30 Systemintegration ..................32 8.4.1 Systemstruktur ................32 8.4.2 SCHUNK Motion-Protokoll ............32 8.4.3 Wichtigsten Kommandos ............. 33 Fehlerbehebung ....................38 Modul bewegt sich nicht ................38 Modul bewegt sich schwerfällig bzw. ruckartig ......... 38 Motor des Moduls dreht sich nicht ............
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Seite 6: Zu Dieser Anleitung
Zu dieser Anleitung Zu dieser Anleitung Zweck/Gültigkeit Diese Anleitung ist Teil des Moduls und beschreibt den si- cheren und sachgemäßen Einsatz in allen Betriebsphasen. Diese Anleitung ist ausschließlich für das auf der Titelseite angegebene Modul gültig. Zielgruppen Zielgruppe Aufgabe Diese Anleitung dem Personal jederzeit zugänglich Hersteller, Betreiber halten. -
Seite 7: Symbole In Dieser Anleitung
Zu dieser Anleitung Symbole in dieser Anleitung Um Ihnen einen schnellen Zugriff auf Informationen zu er- möglichen, werden in dieser Anleitung folgende Symbole verwendet: Symbol Bedeutung Gefahren für Personen. GEFAHR Nichtbeachtung führt zu Tod oder schweren Verletzungen. Gefahren für Personen. WARNUNG Nichtbeachtung kann zu Tod oder schweren Verletzungen füh- ren. -
Seite 8: Grundlegende Sicherheitshinweise
Grundlegende Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Das Modul wurde konstruiert zum Schwenken und Drehen von Werkstücken bzw. Gegenständen. Das Modul ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt. Die Anforderungen der zutreffenden Richtlinien müssen beach- tet und eingehalten werden. Das Modul darf ausschließlich im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter verwendet werden. -
Seite 9: Zustand Der Ein- Und Ausgänge (E/A)
Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen. 2.3.3 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von SCHUNK angeboten werden, dürfen nur mit Genehmigung der Firma SCHUNK angebracht werden. 2.3.4 Spezielle Normen Folgende Normen wurden eingehalten: •... -
Seite 10: Sicherheitsbewusstes Arbeiten
Grundlegende Sicherheitshinweise Sicherheitsbewusstes Arbeiten Jede Arbeitsweise unterlassen, die die Funktion und Betriebssicherheit des Moduls beeinträchtigen. Die am Einsatzort gültigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften beachten. Hinweise auf besondere Gefahren Verletzungsgefahr durch herabfallende und heraus- schleudernde Gegenstände! Schutzeinrichtungen vorsehen, um das Herabfallen oder das Herausschleudern von Gegenständen zu vermeiden, z. -
Seite 11: Gewährleistung
Gewährleistung Gewährleistung Die Gewährleistung beträgt 24 Monate ab Lieferdatum Werk unter folgenden Bedingungen: • Beachtung der vorgeschriebenen Wartungsintervalle (siehe Kapitel 10.1, Seite 39) • Beachtung der Umgebungs- und Einsatzbedingungen (siehe Kapitel 2.2, Seite 8) Werkstückberührende Teile sind nicht Bestandteil der Ge- währleistung. -
Seite 12: Zubehör
Zubehör Hinweis Ältere Versionen benötigen zum Flashen das PowerConfig Tool von der DVD. Wenn ältere Versionen verwendet werden sollen, kontaktieren Sie Ihren SCHUNK Ansprechpartner. Zubehör Verbindungselemente Exakte Typenbezeichnungen der passenden Verbindungselemente siehe Katalog. 1 Konisch 3 Adapterplatte 2 Gerade 4 Winkel Abb. -
Seite 13: Technische Daten
Technische Daten Technische Daten Basisdaten Weitere technische Daten können Sie in unserem Katalog einsehen. Es gilt jeweils die letzte Fassung. Baugröße Mechanische Eigenmasse [kg] Betriebsdaten ≤ 70 ≤ 70 Geräusch-Emission [dB(A)] Schutzart IP (bei Verwendung der DMI-Anschlusskappe) Umgebungstemperatur [°C] Min. Max. -
Seite 14: Werkseinstellungen / Default Werte
Technische Daten Werkseinstellungen / DEFAULT Werte Bezugswert Achse 1 Achse 2 Schnittstelle RS232 RS232 Baudrate 9600 9600 Moduladresse Tab. 6 Anforderungen an die Spannungsversorgung Bezeichnung Wert Leistungsspannungsversorgung (Motor) 24 V DC Spannungsversorgung der Logik 24 V DC +10% / -4%; Restwelligkeit <... -
Seite 15: Beschreibung Des Moduls
Beschreibung des Moduls Beschreibung des Moduls Aufbau /1/ Achse 2 (Schwenkachse) /4/ Montageschnittstelle für Anbauteile /2/ Achse 1 (Neigeachse) /5/ Anschlusskappe (ASK) mit Blindstopfen /3/ Bodenplatte mit vier Befestigungsbohrungen M16x1,5 und metrische Kabelverschraubung für EMV - Anschluss Abb. 2 Servoelektrische Schwenk-Neigeeinheit Hinweis Nur die Neigeachse (Achse 1) kann über DIO’s angesteuert werden. -
Seite 16: Funktionsprinzip
Strom I; • Geschwindigkeit v; • Beschleunigung a • Position Hinweis Alle möglichen Parameter und die Besonderheiten der je- weiligen Kommunikationsschnittstelle (der einzelnen Bus- systeme) werden im Dokument zum SCHUNK Motion Pro- tokoll genauer beschrieben (siehe DVD, Dokument: MotionControl.pdf). 02.01/PW/0389352/de... -
Seite 17: Platine Der Anschlusskappe (Ask)
Beschreibung des Moduls Platine der Anschlusskappe (ASK) Platinen-Vorderseite Platinen-Rückseite Abb. 4 Auf der Platinen-Vorderseite (Anschlussseite) befinden sich die Anschlussklemmen (X1, X2 und X3) und die einzelnen Jumper-Stecker (JP1-JP5) je Kommunikationsschnittstelle sowie die Anschlussklemmen der Motorleistung (+UB, -UB). Funktion der Klemmen: •... -
Seite 18: Montage Und Inbetriebnahme
Montage und Inbetriebnahme Montage und Inbetriebnahme Mechanischer Anschluss WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage! Energieversorgung abschalten. Einbaulage des Moduls ist so ausgewählt, das keine Kabelumwicklung möglich ist. Modul über geeignete Verbindungselemente (Adapter- platten) mit der Maschine/Anlage verschrauben. ... -
Seite 19: Montagebeispiel
Montage und Inbetriebnahme Die folgenden Befestigungsmaterialien müssen kundensei- tig beigestellt werden: PW 70 PW 90 Pos. Befestigungsmaterial Bodenplatte Achse 2 Bodenplatte Achse 2 zulässige Schrauben 4x M4 6x M4 6x M5 4x M5 Tab. 8 Befestigungsmaterial (kundenseitige Beistellung) Montagebeispiel /1/ Servoelektrische Schwenkeinheit (PR) -
Seite 20: Elektrischer Anschluss
Montage und Inbetriebnahme Elektrischer Anschluss Hinweis Die Kabelfarbe im gesamten Kapitel bezieht sich auf den Einsatz eines SCHUNK Anschlusskabels. ACHTUNG Beschädigung der Elektronik möglich! Bei großer Last kann sich generatorische Energie aufbauen. Kundenseitig die Ableitung der generatorischen Energie sicherstellen. - Seite 21 Montage und Inbetriebnahme 1 Anschlusskappe (ASK) 10 metrische Kabelverschraubung M16 (EMV) 2 Anschlussplatine /1/ Schrauben der ASK (4x M4x35mm) 7 Schrauben der Platine /2/ Blindstopfen M16 Abb. 7 Das Modul wird ohne ASK geliefert. Diese ist als Zube- Verschraubung hör separat zu bestellen.
- Seite 22 Montage und Inbetriebnahme 10. Den Schirm mit Schrumpfschlauch fixieren, so dass der Schirm am Ende des Mantels noch sichtbar bleibt. (siehe Abb. 8, Seite 22) 11. Anschlusskabel durch die ASK (1) ziehen und an Anschlussplatine (2) anschließen je nach gewünschter Kommunikationsschnittstelle.
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Seite 23: Schnittstelle Rs232
Montage und Inbetriebnahme 8.3.2 Schnittstelle RS232 Die Kommunikationsschnittstelle RS232 ist auf Grund ihrer Eigenschaften als Feldbus nicht geeignet. Die RS232-Schnittstelle nur als Parametrierschnittstelle verwenden. Modul ist letzter Busteilnehmer im System: Brücke (Beipack) auf JP3 setzen um den Abschluss zu aktivieren. - Seite 24 Montage und Inbetriebnahme Abb. 10 Anschlussplatine: Klemmleiste X1 und Anschluss an 9polige SUB D Buchse Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle RS232 Braun Weiß GND (Rx/Tx) Schwarz (von Rx/Tx) Logik-Anschluss 0,25 mm² Blau 0,25 mm² Leistungsspannungsversorgung 2,5 mm² Blau 2,5 mm²...
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Seite 25: Schnittstelle Can
Montage und Inbetriebnahme 8.3.3 Schnittstelle CAN Modul ist letzter Busteil- nehmer im System: Jumper-Platine (Beipack) als Abschluss setzen. Abb. 12 Schaltplan CAN 02.01/PW/0389352/de... - Seite 26 Montage und Inbetriebnahme Abb. 13 Anschlussplatine: Klemmleiste X1 und Jumper-Platine für Abschluss Bis 2010-12 Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle CAN Bus_H Gelb Bus_L Grün Schirm Logik-Anschluss Braun 0,25 mm² Weiß 0,25 mm² Leistungsspannungs- 2,5 mm² versorgung Blau 2,5 mm² Tab. 10 Anschluss CAN: Belegung der Klemmleiste X1 und...
- Seite 27 Montage und Inbetriebnahme Zusammenschluss von mehreren Modulen Abb. 14 Zusammenschluss Modul n auf Modul n+1 Beim Zusammenschluss von mehreren Modulen werden die Signale von Modul n zu Modul n+1 durchgeschleift. Dabei werden die Adern von Klemme X2 des Moduls n auf die Klemme X1 des Moduls n+1 geklemmt.
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Seite 28: Schnittstelle Profibus Dp
Montage und Inbetriebnahme Schnittstelle PROFIBUS DP 8.3.4 Modul ist letzter Busteil- nehmer im System: Jumper-Platine (Beipack) als Abschluss setzen. Abb. 15 Schaltplan PROFIBUS DP 02.01/PW/0389352/de... - Seite 29 Montage und Inbetriebnahme Abb. 16 Anschlussplatine: Klemmleiste X1 und Jumper-Platine für Abschluss Anschluss Klemme SCHUNK Kabelfarbe Schnittstelle PROFIBUS DP Bus_H (Bus_A) Grün (Kabel 1) Bus_L (Bus_B) Schirm (von Kabel 1 & 2) Logik-Anschluss (Kabel 2) Braun 0,25 mm² Weiß 0,25 mm²...
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Seite 30: Default Und Boot Funktion
Montage und Inbetriebnahme 8.3.5 DEFAULT und BOOT Funktion Abb. 18 Anschlussplatine: Rückseite Modul auf Das Modul kann durch die DEFAULT Funktion auf Werks- einstellungen zurückgesetzt werden: Werkseinstellungen setzen 1. Spannungsversorgung abschalten. 2. Schrauben (4x M4 x 35 mm) der Anschlusskappe (ASK) mit Hilfe eines Innensechskantschlüssels (Größe 3) lösen. - Seite 31 Montage und Inbetriebnahme Modul mit neuer Gültig für Firmware 1.3.x bis 15.04.2010: Firmware bespielen Das Modul kann durch die BOOT Funktion mit neuer Firm- ware beschrieben werden: Kommunikationsschnittstelle RS232 ist angeschlossen und aktiv. (siehe Kapitel 8.3.2, Seite 23) 1. Spannungsversorgung abschalten. 2.
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Seite 32: Systemintegration
Hinweis Die Anzahl der verbunden Module ist abhängig vom ver- wendeten Bus. Es können maximal 255 IDs vergeben wer- den (siehe DVD, Dokument: MotionControl.pdf). 8.4.2 SCHUNK Motion-Protokoll Abb. 20 Der Datenrahmen des Motion-Protokolls umfasst immer folgende Elemente: • D-Len (1-Byte) •... -
Seite 33: Wichtigsten Kommandos
Montage und Inbetriebnahme einer Motion-Protokoll Nachricht maximal 255 Daten Bytes übertragen werden. Im Anschluss an das D-Len Byte folgt immer der aus einem Byte bestehende Kommando-Code. Dem Kommando-Code folgen, falls notwendig, die jeweilig benötigten Parameter. Falls erforderlich wird ein "Oberkommando" noch mit einem "Sub-Kommando"... - Seite 34 Montage und Inbetriebnahme Referenzfahrt Kommando Code: 0x92 Beschreibung: Es wird eine Referenzfahrt ausgeführt. Parameter (Master Slave): Keine. Antwort (Slave Master): "OK" (0x4F4B) wenn erfolg- reich. Modul führt Kommando aus. Sonstiges: Spontanantwort möglich. D-Len Param Bedeutung M S 0x01 0x92 S ...
- Seite 35 Montage und Inbetriebnahme Stromfahrt Kommando Code: 0xB3 Beschreibung: Es wird eine Stromfahrt ausgeführt. Parameter (Master Slave): Strom im konfigurierten Einheitssystem (muss angegeben werden). Antwort (Slave Master): "OK" (0x4F4B) wenn erfolg- reich. Modul führt Kommando aus. Sonstiges: Spontanmeldung kann erfolgen. D-Len Param Bedeutung...
- Seite 36 Montage und Inbetriebnahme Modul anhalten Kommando Code: 0x91 Beschreibung: Das Modul wird abgebremst und in der ak- tuellen Position gehalten. Parameter (Master Slave): Keine. Antwort (Slave Master): "OK" (0x4F4B) wenn erfolg- reich. Sonstiges: Spontanmeldung kann erfolgen. D-Len Param Bedeutung M ...
- Seite 37 Montage und Inbetriebnahme Fehler quittieren Kommando Code: 0x8B Beschreibung: Quittierung einer Fehlermeldung. Parameter (Master Slave): Keine. Antwort (Slave Master): "OK" (0x4F4B) Sonstiges: Wenn alle Fehler erfolgreich quittiert werden konnten, wird nach dem Senden von "OK" (0x4F4B) eine Info Nachricht „INFO NO ERROR“ versandt. D-Len Param Bedeutung...
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Seite 38: Fehlerbehebung
Fehlerbehebung Fehlerbehebung Modul bewegt sich nicht Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Busanschluss prüfen. Keine Kommunikation zum Modul möglich (siehe ab Kapitel 0, Seite 20). Tab. 22 Modul bewegt sich schwerfällig bzw. ruckartig Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Modul reinigen Schmutzablagerungen in den Holräu- (siehe Kapitel 10.1, Seite 39) Tab. -
Seite 39: Wartung Und Pflege
Service-Hotline oder SCHUNK Ansprechpartner anrufen. Modul mit einem Reparaturauftrag an Fa. SCHUNK einschicken. 10.2 Modul zerlegen Das Modul darf nur durch die Firma SCHUNK zerlegt wer- den, da es sonst zu Schäden an der Mechanik bzw. inter- nen Elektronik kommen kann. 02.01/PW/0389352/de... -
Seite 40: Eg-Einbauerklärung
D-74348 Lauffen/Neckar Hiermit erklären wir, dass folgende Produkte: Produktbezeichnung: Servoelektrische Schwenk-Neigeeinheit Typenbezeichnung: Typ PW 70, 90, 90-B2 Ident-Nummer: 0307340, 307342, 0306618 den zutreffenden grundlegenden Anforderungen der Richtlinie Maschinen (2006/42/EG) entspricht. Die unvollständige Maschine darf erst dann in Betrieb genommen werden, wenn fest- gestellt wurde, dass die Maschine, in die die unvollständige Maschine eingebaut wer-...