Konfiguration Der Kl-Klemmen Über Ethercat - Beckhoff BK1250 Dokumentation

Parametrierung und Inbetriebnahme
5.3.2 Konfiguration der KL-Klemmen über EtherCAT
Im Folgenden wird erläutert, wie die Registerkommunikation mit den KL-Klemmen während des EtherCAT-
Hochlaufs parametriert wird.
Dadurch ist sichergestellt, dass in der verwendeten KL-Klemme immer der gewünschte Registersatz
enthalten ist, auch wenn die Klemme (Hardware) getauscht wird, denn beim nächsten Anlagenstart/
EtherCAT-Start werden die Registerdaten wieder zur KL-Klemme geschrieben.
Das Prinzip:
• für jede zu parametrierende Klemme wird in der CoE-Startup-Liste des BK11x0/BK1250 ein Satz an
Aufrufen hinterlegt.
• das Ein- und Austragen des Codeworts muss dabei enthalten sein falls benötigt.
• die StartUp-Einträge werden vom TwinCAT EtherCAT Master während des Hochlaufs nacheinander
abgearbeitet.
• es erfolgt dabei eine bestätigte Mailbox-Kommunikation, so dass der nächste Eintrag erst begonnen
wird, wenn der vorherige erfolgreich abgeschlossen wurde.
• es wird nicht überprüft, ob in der KL-Klemme bereits bestimmte Werte vorhanden sind; die definierten
StartUp-Einträge werden in jedem Fall an die Klemmenposition geschrieben.
• die StartUp-Einträge sind im Übergang PREOP-->SAFEOP zu senden.
Der einzuhaltende Ablauf für jede Klemme:
• Eintrag der Klemmennummer nach CoE 0x427F:00 als 2-Byte-Wert
die erste KL-Klemme nach dem BK11x0/BK1250 hat auch die Nummer 1, entsprechend fortlaufend.
• wenn benötigt: Codewort setzen im Register 31
0x4280:20 = 0x1235.
• Registerwerte nacheinander aufführen, dabei ist Subindex
z. B. 0x4280:21 = 0x0800
Für den benötigten CoE-Index s. u.a. Tabelle.
• wenn das Codewort benötigt wurde: Codewort löschen um Daten zu übernehmen
0x4280:20 = 0.
• Klemmenauswahl aufheben durch CoE 0x427F:00 = 0
Hinweise für die Registerwerte
• eine KL-Klemme kann über maximal 4 parametrierbare Kanäle/Registerpages verfügen, siehe
entsprechend Klemmendokumentation.
• jeder Kanal/jede Registerpage verfügt über n Register, üblich sind 0..63.
• jedes Register ist über den CoE-Subindex erreichbar: Subindex
• für die Kanäle/Registerpages gilt folgende Zuordnung:
Kanal
Kanal/Registerpage 0
Kanal/Registerpage 1
Kanal/Registerpage 2
Kanal/Registerpage 3
Codewort
Die Anwenderparameter in den Registern 32 - 47 können erst dann geändert werden, wenn in das
Register 31 das Codewort 0x1235 geschrieben wurde. Zum stromausfallsicheren Abspeichern der
geänderten Anwenderparameter in der Klemme ist das Register 31 wieder auf 0 zu setzen.
Bitte beachten Sie für den Registerzugriff die entsprechende Klemmendokumentation.
50
Register
Register 0..63
Register > 63 (wenn vorhanden)
Register 0..63
Register > 63 (wenn vorhanden)
Register 0..63
Register > 63 (wenn vorhanden)
Register 0..63
Register > 63 (wenn vorhanden)
Version: 4.2
= Registernummer + 1
hex
= Registernummer + 1.
hex
CoE Index
0x4280
0x4281
0x4282
0x4283
0x4284
0x4285
0x4286
0x4287
BK11x0, BK1250