Siko AP10T Benutzerhandbuch Seite 12

Kommunikation über CAN-Bus (CANopen)
Objekt
Emergency-Nachricht
TPD01
RPD01
TPD02
RPD02
SDO (tx)
SDO (rx)
Heartbeat-Nachricht
Node Guard-Nachricht
Tabelle 5: Übersicht COB Identifier
Änderungen an COB-IDs sind nur im NMT Zustand PRE-OPERATIONAL möglich. Über Bit 31 = 1b
muss zunächst die COB-ID ungültig geschaltet werden, bevor sie geändert und wieder aktiviert
werden kann.
Eine Ausnahme ist die COB-ID des SYNC Objektes. Dort muss Bit 30 = 0 sein, um die COB-ID
ändern zu können. Da in der AP10T Bit 30 nicht auf 1 einstellbar ist könnte die COB-ID zu
jedem Zeitpunkt geändert werden.
Die Knotennummer (Node-ID) (siehe auch Objekt
CAN) wird in jedem Bussystem einmalig bei der Konfiguration an der AP10T vergeben. Dabei
ist die Node-ID = 0 reserviert und darf nicht verwendet werden. Die Knotennummern liegen
somit im Bereich von 1 bis 127.
Die Übernahme einer neu eingestellten Knotennummer erfolgt erst durch eine erneute
Initialisierung (siehe Kapitel 4.2: Knotensteuerung).
Die Sollwertanzeige wird ab Werk mit der Node-ID 125 (7Dh) ausgeliefert.
Steuerfeld:
Enthält bitweise Informationen über die Anzahl der Nutzdaten und entscheidet, ob es sich um
ein Datenframe oder Remote Transmission Request (RTR)-Frame handelt.
Datenfeld:
Enthält bis zu 8 Byte Nutzdaten. Je nach Kanalauswahl haben die Nutzdaten unterschiedliche
Bedeutung.
CRC:
Enthält Bits zur Fehlererkennung.
ACK/EOF:
Das Feld ACK/EOF enthält Telegrammbestätigung-Bits sowie Bits zur Kennzeichnung des
Telegrammendes.
Die genaue Beschreibung des Telegrammes ist der einschlägigen CAN-Fachliteratur zu
entnehmen. In den nachfolgenden Telegrammbeschreibungen wird zur Vereinfachung nur noch
auf den Identifier (COB-ID) sowie das Datenfeld eingegangen.
AP10T
Datum: 27.10.2017
Funktions-Code Resultierende COB-ID
0001b 128 (80h) + Node-ID
0011b 384 (180h) + Node-ID
0100b 512 (200h) + Node-ID
0101b 640 (280h) + Node-ID
0110b 768 (300h) + Node-ID
1011b 1408 (580h) + Node-ID
1100b 1536 (600h) + Node-ID
1110b 1792 (700h) + Node-ID
1110b 1792 (700h) + Node-ID
5F0Ah: Node-ID, Auto-ID und Baudrate Bus
Art. Nr. 88124
Objekt Seite
1014h
1800h
1400h
1801h
1401h
1200h
1200h
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