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NORD Drivesystems BU0270 Betriebsanleitung
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NORD Drivesystems BU0270 Betriebsanleitung

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BU 0270
EtherCAT®
Busbaugruppe
Zusatzanleitung für NORDAC SK 200E

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Verwandte Anleitungen für NORD Drivesystems BU0270

Inhaltszusammenfassung für NORD Drivesystems BU0270

  • Seite 1 BU 0270 EtherCAT® Busbaugruppe Zusatzanleitung für NORDAC SK 200E...

  • Seite 2: N O R D A C Frequenzumrichter

    NORDAC SK 200E Handbuch Sicherheitshinweise N O R D A C Frequenzumrichter Sicherheits- und Anwendungshinweise für Antriebsstromrichter (gemäß: Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG) 1. Allgemein Die Antriebsstromrichter sind vor unzulässiger Beanspru- chung zu schützen. Insbesondere dürfen bei Transport und Während des Betriebes können Antriebsstromrichter ihrer Schutzart Handhabung keine Bauelemente verbogen und/oder Isolati- entsprechend spannungsführende, blanke, gegebenenfalls auch onsabstände verändert werden.
  • Seite 3 Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E zu diesem Dokument Dokumentation Bezeichnung: BU 0270 DE Mat. Nr.: 607 27 01 Gerätereihe: EtherCAT für SK 200E Gerätetypen: SK TU4-ECT(-C) mit SK TI4-TU-BUS Versionsliste Bezeichnung Software Bemerkung bisheriger Ausgaben Version BU 0270 DE, Juli 2010 V 1.2 R0 Erste Ausgabe Mat.

  • Seite 4: Bestimmungsgemäße Verwendung Der Frequenzumrichter

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E zu diesem Dokument Bestimmungsgemäße Verwendung der Frequenzumrichter Die Einhaltung der Betriebsanleitung ist die Voraussetzung für störungsfreien Betrieb und die Erfüllung eventueller Garantieansprüche. Lesen Sie deshalb zuerst die Betriebs- anleitung bevor Sie mit dem Gerät arbeiten! Die Betriebsanleitung enthält wichtige Hinweise zum Service.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis 1 ALLGEMEINES.........................7 1.1 Überblick.......................8 1.2 Lieferung.......................8 1.3 Lieferumfang......................9 1.4 Zulassungen ......................9 1.4.1 Europäische EMV-Richtlinie..................9 1.4.2 RoHS-conform ......................9 1.5 Typschlüssel / Optionsmodule BUS ..............10 1.6 Ausführung in der Schutzart IP55 / IP66............11 2 MONTAGE UND INSTALLATION..................12 2.1 Einbau und Montage ..................12 2.1.1 Übersicht der EtherCAT Baugruppen ..............13 2.1.2 Montage der Technologiebox SK TU4-ECT-…...
  • Seite 6 Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 7.1 Fehlerüberwachung................... 61 7.1.1 Details Fehlerüberwachung ..................61 7.1.2 EMCY - Message....................62 7.2 Störmeldungen ....................64 7.2.1 Tabelle der möglichen (busbedingten) Störmeldungen im Frequenzumrichter..64 7.2.2 Tabelle der möglichen Störmeldungen in der BUS- Baugruppe ......65 8 ZUSATZINFORMATIONEN ....................

  • Seite 7: Allgemeines

    1 Allgemeines Allgemeines Es stehen verschiedene Technologieoptionen für die Frequenzumrichter von Getriebebau Nord zur Verfü- gung. Grundlegende Informationen hierzu sind im jeweiligen Haupthandbuch der betreffenden Frequenzum- richterbaureihe (z. B. gilt für die Frequenzumrichterbaureihe SK 200E das Handbuch BU0200) zu finden. Weiterführende Informationen für spezielle Technologieoptionen (z.B.

  • Seite 8: Überblick

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 1.1 Überblick Merkmale der EtherCAT Baugruppen • Galvanisch getrennte Busschnittstelle 500V • Übertragungsrate bis 100 Mbit/s • Anschluss EtherCAT Busleitung über M12- Rund- Stecker • Anschluss I/Os und Systembus über Schraubklemmen und optional über M12- Rund- Stecker •...

  • Seite 9: Lieferumfang

    1 Allgemeines 1.3 Lieferumfang Standardausführung: SK TU4-ECT(-C) IP55 (optional auch IP66) Bedienungsanleitung als PDF-Datei auf CD-Rom inkl. NORD CON (Windows-PC - gestützte Parametrier-Software) Lieferbares Zubehör: SK TI4-TU-BUS(-C) (Busanschlusseinheit, notwendig für SK TU4…) SK TIE4-WMK-TU, Wandmontagekit TU4 M12 Rundsteckverbinder (Kapitel 8.2 „Kabeleinführung und Schirmanbindung“) Passendes Adapterkabel RJ12 auf SUB-D9 zur PC-Anbindung ParameterBox: SK PAR-3H, Klartext LCD-Anzeige 1.4 Zulassungen...

  • Seite 10: Typschlüssel / Optionsmodule Bus

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 1.5 Typschlüssel / Optionsmodule BUS BUS = BUS-Baugruppen oder I/O-Erweiterung SK TU4-ECT (-C-M12-WMK-TU) Wandmontage-Kit: für externe Technologiebox, TU4 M12-Systemstecker: nur TU4, alternativ zu Klemmen (nicht für EtherCAT) IP-Schutzgrad: Standard = IP55, C = „coated“ IP66 Optionstyp: CAO = CANopen, PBR = Profibus, ECT = EtherCAT DEV = DeviceNet, IOE = I/O-Erweiterung...

  • Seite 11: Ausführung In Der Schutzart Ip55 / Ip66

    1 Allgemeines 1.6 Ausführung in der Schutzart IP55 / IP66 Der Frequenzumrichter NORDAC SK 200E und die externen Zusatzbaugruppen sind in jeder Baugröße und Leistungsstufe in den Schutzarten IP55 (Standard) oder IP66 (Option) lieferbar. Die Schutzart IP66 muss im Auftragsfall bei der Bestellung immer mit angegeben werden! In beiden Schutzarten bestehen keine Einschränkungen oder Unterschiede im Funktionsumfang.

  • Seite 12: Montage Und Installation

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Montage und Installation 2.1 Einbau und Montage Es stehen für EtherCAT ausschließlich externe Technologiebaugruppen (Technologiebox), die auf die Fre- quenzumrichterbaureihe NORDAC SK 200E zugeschnitten sind, zur Verfügung. Sie dienen der Anschaltung von drehzahlgeregelten Antrieben der Baureihe SK 200E an übergeordnete Au- tomatisierungssysteme über den Feldbus EtherCAT.

  • Seite 13: Übersicht Der Ethercat Baugruppen

    2 Montage und Installation 2.1.1 Übersicht der EtherCAT Baugruppen Baugruppe Bus Beschreibung Daten Unterstützte Profile: Baudrate: EtherCAT Modul bis 100 MBaud Anschluss: SK TU4-ECT(-C) 36-pol. Federzugklemmenleiste Mat. Nr. 275281117 (IP55) der „BUS-Anschlußeinheit“* Diese Option ermöglicht die Steuerung des 8x Digitaleingang: Mat.

  • Seite 14: Montage Der Technologiebox Sk Tu4-Ect

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 2.1.2 Montage der Technologiebox SK TU4-ECT-… WARNUNG Installationen dürfen nur von qualifiziertem Personal unter besonderer Berücksichtigung der Sicherheits- und Warnhinweise vorgenommen werden. Das Montieren oder Demontieren der Module darf nur im spannungsfreien Zustand erfolgen. Die Steckplätze sind nur für die dafür vorgesehenen Module nutzbar. Eine vom Frequenzumrichter entfernte Montage der Technologiebox ist mit einem zusätzlichen Wandmontagekit SK TIE4-WMK-TU möglich.

  • Seite 15: Montage Der Sk Ti4-Tu-Bus Am Sk 200E

    2 Montage und Installation 2.1.2.3 Montage der SK TI4-TU-BUS am SK 200E Die zur Montage erforderlichen Verschraubungen und Dichtungen liegen den Baugruppen bei bzw. sind an den dafür vorgesehenen Stellen angebracht. Montage Technologiebox SK 200E ist wie folgt durchzuführen: 1. Netzspannung ausschalten. 2.

  • Seite 16: Elektrischer Anschluss

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 2.2 Elektrischer Anschluss WARNUNG GERÄTE MÜSSEN GEERDET SEIN. Ein sicherer Betrieb des Gerätes setzt voraus, dass es von qualifiziertem Personal sachgemäß unter Beachtung der in diesem Handbuch aufgeführten Anweisungen montiert und in Betrieb gesetzt wird. Insbesondere sind sowohl die allgemeinen und regionalen Montage- und Sicherheitsvorschriften für Arbeiten an Starkstromanlagen (z.B.

  • Seite 17: Steueranschlüsse

    2 Montage und Installation 2.2.2 Steueranschlüsse 2.2.2.1 Feldbus (EtherCAT) Der Anschluss der Feldbusleitung erfolgt ausschließlich über die beiden frontseitig angebrachten M12 - Buch- sen. Dabei ist zu beachten, dass die ankommende Busleitung an die Buchse „In“ und die abgehende Leitung an die Buchse „Out“...
  • Seite 18 Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Die Doppelzugfederklemmenleiste ist in 2 Potentialebenen (Systembus und Digitalausgänge) unterteilt. Für die Versorgung der DOs sollte eine separate Spannungsquelle verwendet werden. Es ist jedoch auch möglich, durch Brücken der 24V o und GND o mit einer der Klemmen der Systembusebene (24V und GND) die Versorgung der DOs zu realisieren.
  • Seite 19 2 Montage und Installation Details der Steueranschlüsse Klemme/ Funktion Daten Beschreibung / Parameter Schaltungsvorschlag Bezeichnung externe 24V 24VDC -/+20% Versorgung min 100 mA (Systembus) verpolungssicher Systembus - Versorgung max. zulässige Strombelastung: 3A DIN5 digitaler Eingang 5 P174 [I/O EtherCAT DIN5] DIN7 digitaler Eingang 7 Low 0V ...
  • Seite 20 Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Klemme/ Funktion Daten Beschreibung / Parameter Schaltungsvorschlag Bezeichnung Bezugspotential der digitalen Signale wie Klemme 7 externe 24V Versorgung wie Klemme 1 DIN2 digitaler Eingang 2 wie Klemme 3 P174 [I/O EtherCAT DIN2] DIN4 digitaler Eingang 4 wie Klemme 3 P174 [I/O EtherCAT DIN4]...

  • Seite 21: Konfiguration Und Adressierung

    2 Montage und Installation 2.2.3 Konfiguration und Adressierung Die hardwareseitige Konfiguration der Busbaugruppe beschränkt sich auf die Möglichkeiten der • Terminierung des Systembusses, sofern die Busbaugruppe ein physikalisches Ende auf der Systembus- ebene darstellt, sowie • der Adressierung auf der Feldbusebene („Second Address“), sofern die automatische Adressierung durch den NMT Master nicht gewünscht wird.
  • Seite 22 Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Adressierung Feldbus 2nd Address Terminierung Systembus DIP - Switch 12 - teilig Technologiebox SK TU4-ECT DIP - Schalter Adress- DIP Term. Systembus* Adresse 2047 * x = 0: Abschlusswiderstand nicht gesetzt x = 1: Abschlusswiderstand gesetzt Adressbildung über DIP Schalter HINWEIS Einstellungen der Second Address sind nur relevant, wenn der EtherCAT Master die Teil-...

  • Seite 23: Anzeigen Und Diagnose

    3 Anzeigen und Diagnose Anzeigen und Diagnose Je nach Gerät stehen verschiedene Diagnosemöglichkeiten zur Verfügung. So werden Betriebszustände resp. Fehler durch LEDs visualisiert. Über eine RS232 Schnittstelle (RJ12-Diagnosebuchse) ist auch eine PC- gestützte Kommunikation bzw. der Anschluss einer Parametrierbox möglich. RJ12 RJ12 LEDs...
  • Seite 24 Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 3.1.1.2 Technologiebox SK TU4-ECT LEDs LINK ACT in und LINK ACT out Die einfarbigen LEDs LINK/ACT (Link / Activity) signalisieren den physikalischen Status der EtherCAT - Verbindung(en) LEDs RUN und ERR Die einfarbigen LEDs RUN (EtherCAT RUN) und ERR (EtherCAT ERROR) signalisieren den EtherCAT Kom- munikationszustand.

  • Seite 25: Signalzustände Leds

    3 Anzeigen und Diagnose 3.1.2 Signalzustände LEDs In diesem Handbuch wird ausschließlich auf die LED-Signalzustände der EtherCAT Baugruppen eingegangen. Informationen zu den LEDs der Frequenzumrichter (SK 200E) sind im betreffenden Handbuch (BU0200) zu finden. Die über LED angezeigten Zustände können mit Hilfe eines Parametriertools von Getriebebau Nord (NORDCON - Software, ParameterBox) selbstverständlich auch über den Informationsparameter (P173) „Bau- gruppenzustand“...
  • Seite 26 Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 3.1.2.2 EtherCAT Anzeigen Der Kommunikationszustand der EtherCAT Baugruppe wird durch die LEDs RUN und ERR signalisiert. RUN = EtherCAT - Bus - Zustandsmaschine ERR = EtherCAT- Bus - Zustand. Anzeige der EtherCAT - Bus - Zustandsmaschine LED (grün) Bedeutung Blinken = (0,4s Zyklus)
  • Seite 27 3 Anzeigen und Diagnose Der physikalisch Zustand des Feldbussystems (EtherCAT) wird durch die L/A - LEDs signalisiert, die sich un- mittelbar an den frontseitig angebrachten M12 - Verschraubungen befinden. Anzeige der EtherCAT - Bus - Verbindungen LED (grün) Bedeutung flackern = (0.1s Zyklus) Keine Verbindung Verbindung über EtherCAT - Kabel nicht vorhanden keine 24V - Spannungsversorgung der Baugruppe...

  • Seite 28: Rj 12 Diagnosebuchse

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 3.2 RJ 12 Diagnosebuchse Alle über einen gemeinsamen Systembus gekoppelten Teilnehmer (Feldbusmodul / Frequenzumrichter (bis zu 4 Geräte)) können über eine RJ12-Diagnosebuchse ausgelesen und bearbeitet / parametriert werden. Hierbei kann sowohl die Diagnosebuchse des Frequenzumrichters als auch die der BUS-Anschlusseinheiten verwen- det werden.
  • Seite 29 3 Anzeigen und Diagnose Alternativ hierzu kann über einen Windows - PC mit Hilfe der NORD CON - Software (kostenlos erhältlich un- ter www.nord.com) die Diagnose durchgeführt werden. Das hierfür benötigte Anschlusskabel (RJ12 - SUB D9) ist unter der Materialnummer 278910240 bei Getriebebau Nord GmbH erhältlich. Ein ggf. erforderlicher Schnittstellenumsetzer von SUB D9 auf USB2.0 kann auf dem freien Markt erworben werden.

  • Seite 30: Inbetriebnahme

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Inbetriebnahme Nach erfolgter Montage der Komponenten, dem Anschluss der Steuer- und Signalleitungen auf die Steuer- klemmenleiste der Baugruppe sowie der hardwareseitigen Konfiguration (DIP - Schalter) ist die Baugruppe in den Feldbus einzubinden. Anschließend ist das EtherCAT Modul im Automatisierungskonzept zu implementie- ren.

  • Seite 31: Parametereinstellungen Am Frequenzumrichtersk 500E

    4 Inbetriebnahme 4.2.2 Parametereinstellungen am FrequenzumrichterSK 500E Folgende Einstellungen am SK 500E sind vorzunehmen: • Steuerung über „CANopen“ P509 = 6 • Sollwerte über „CANopen“ P510 = 6 oder 0 wenn P509 = 6 • Einstellung der Sollwerte über P546, P547 und P548 •...
  • Seite 32 Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E • Die SK TU4-ECT kann bis zu 4 FU ansprechen und verfügt über 8 digitale Eingänge und 2 digitale Ausgänge. In der Defaulteinstellung der Konfigurationsdatei wird nur die Einstellung für den FU1 gela- den. Alle anderen FU und die Ein-/Ausgänge (Module) müssen zusätzlich hinzugefügt werden. •...

  • Seite 33: Xml - Datei

    4 Inbetriebnahme 4.4 XML – Datei Die XML Datei enthält eine Beschreibung der Geräteeigenschaften für die SK TU4-ECT und ihrer Parameter, sowie die Parameter der Frequenzumrichter SK 200E und SK 500E. Der SK TU4-ECT lassen sich über die Slots folgende Module zuordnen: •...

  • Seite 34: Ethercat Datenübertragung

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E EtherCAT Datenübertragung Die EtherCAT - Kommunikation basiert auf dem Singlemasterprinzip. Zwar können im Prozessdatenkanal die Busbaugruppen von „Slave to Slave“ kommunizieren und somit zwei oder mehrere Geräte mit einander kop- peln, jedoch ist für diese Funktion immer ein EtherCAT - Master erforderlich. 5.1 NMT State Maschine Die NMT State Maschine definiert die verschieden Kommunikations- Zustände der SK TU4-ECT.

  • Seite 35: Prozessdaten (Pdo-Kommunikation)

    5 EtherCAT - Datenübertragung 5.2 Prozessdaten (PDO-Kommunikation) Die Prozessdaten werden über PDOs übertragen. Sie sind fix und können nicht geändert werden. Als Prozessdaten werden Steuerworte und Sollwerte vom Busmaster zur SK TU4-ECT übertragen und im Ge- genzug Zustandsworte und Istwerte von der SK TU4-ECT zum Busmaster gesendet. Diese Übertragung er- folgt zyklisch und auf diese Prozesswerte kann der Master direkt zugreifen, da sie im I/O Bereich abgelegt werden.
  • Seite 36 Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Für die Übertragung der Prozessdaten gilt die interne Zustandmaschine des Frequenzumrichters (USS). Der Zugriff auf die einzelnen Frequenzumrichter läuft nach folgendem Schema ab. Sollwert PDO 1. Frequenzumrichter Sollwert - PDO im USS- Protokoll Mode Reihenfolge im Telegramm Index Sub-Index...

  • Seite 37: Prozessdaten (Pzd) Im Uss - Standard

    5 EtherCAT - Datenübertragung EtherCAT ermöglicht auch den direkten Zugriff auf die Eingänge und Ausgänge der BUS- Baugruppe. Die Verknüpfung der entsprechenden Objekte in der Steuerung ist beispielhaft in den obigen Abbildungen darge- stellt. BUS - Baugruppe Sollwert - PDO im USS- Protokoll Mode Sollwert PDO Reihenfolge im Telegramm Index...

  • Seite 38: Steuerwort (Stw)

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 5.2.1.1 Steuerwort (STW) 1.1 Steuerwort (STW) Im Auftragstelegramm wird im Bereich der Prozessdaten das Steuerwort (STW) als erstes Wort dem Frequen- Im Auftragstelegramm wird im Bereich der Prozessdaten das Steuerwort (STW) als erstes Wort dem Frequen- zumrichter übertragen.

  • Seite 39: Zustandswort (Zsw)

    5 EtherCAT - Datenübertragung 5.2.1.2 Zustandswort (ZSW) Im Umrichter- Antwort- Telegramm wird im Bereich der Prozessdaten das Zustandswort (ZSW) als erstes Wort übertragen. Ein Zustandswort „Einschaltbereit“ entspricht beispielsweise 0B31 (hex) PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 IW2/3 IW2/3 Bedeutung der einzelnen Bits: Wert Bedeutung Bemerkung...

  • Seite 40: Sollwert Und Istwerte (Prozesswerte)

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 5.2.1.3 Sollwert und Istwerte (Prozesswerte) Die Bedeutung der Soll- und Istwerte wird im betreffenden Frequenzumrichter wie folgt definiert: Senderichtung Prozesswert SK 200E SK 500E Sollwert 1 P546 [-01] P546 Auftrag an FU Sollwert 2 P546 [-02] P547 Sollwert 3...

  • Seite 41: Die Zustandsmaschine

    5 EtherCAT - Datenübertragung Es auch möglich nur den Low Teil der Position zu senden. Daraus ergibt sich ein eingeschränkter Wertebe- reich (16Bit) von +32, Umdrehungen bis -32, Umdrehungen. Dieser Wertebereich lässt sich mit Hilfe des Übersetzungsfaktors (P607 & P608) erweitern. Zu beachten ist jedoch, dass sich die Auflösung dementspre- chend verschlechtert.

  • Seite 42: Interne Zustandsmaschine

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Interne Zustandsmaschine Einschalten des Umrichters Bit2 = 0: Schnellhalt Nicht Einschaltbereit Schnellhalt aktiv Bit1 = 0: Spannung sperren Laderelais angezogen f = 0 erreicht v Bit2 = 0: Schnellhalt (Schnellhalt beendet) Einschaltsperre Aus jedem Gerätezustand Bit0 = 0: Stillsetzen &...

  • Seite 43: Parameterdaten (Sdo -Kommunikation)

    5 EtherCAT - Datenübertragung 5.3 Parameterdaten (SDO -Kommunikation) Der Transfer von Parameterdaten erfolgt azyklisch mit niedriger Priorität. Die Übertragung erfolgt im CoE (CAN over EtheCAT®) Protokoll über den SDO Transfer. Es kann auf alle Parameter des FU und der Busbau- gruppe zugegriffen werden.

  • Seite 44: Error Codes - Abbruch Der Parameterkommunikation

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Index Objekt Beschreibung Zugriff 0x1600 RxPDO Mapping Prozessdaten für die Ausgänge der SK TU4-ECT 0x1601- Sollwerte für FU1 (0x1601) bis FU4 (0x1604) RxPDO Mapping 0x1604 0x1A00- Largest subindex Anzahl der Elemente 0x1A04* 0x1A00 TxPDO Mapping Prozessdaten für die Eingänge de SK TU4-ECT 0x1A01- TxPDO Mapping...

  • Seite 45: Beispiele

    5 EtherCAT - Datenübertragung 5.4 Beispiele 5.4.1 Konfigurationsbeispiele Die hier beschriebenen Konfigurationsbeispiele sollen ergänzend und zusammenfassend zu den ausführlichen Beschreibungen in diesem Handbuch während der Inbetriebnahme von Systembus bzw. Feldbus (EtherCAT) unterstützen. 5.4.1.1 PZD Austausch über PDO Telegramme 3 Frequenzumrichter sollen über eine Busbaugruppe unabhängig voneinander im Positionierbetrieb mit einer Drehzahl und einer Position angesteuert werden.

  • Seite 46: Beispiel Für Ein- Und Ausschalten Des Frequenzumrichters

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E betreffendes Lfd. Nr. Schritt Bemerkungen Bussystem Feldbus BusBG für Feldbus EtherCAT - Adressvergabe erfolgt automatisch. Ausnahme: Se- (EtherCAT) konfigurieren cond Address - Mode (Siehe Kapitel 2.2.3 ). • (P151): { 200 } Überwachung auf Sys- Systembus •...

  • Seite 47: Parametrierung

    6 Parametrierung Parametrierung Frequenzumrichter und EtherCAT - Technologiebox sind, um eine Kommunikation über EtherCAT zu ermögli- chen, entsprechend zu parametrieren. Beim EtherCAT Protokoll werden alle Parameteranfragen über einen SDO - Kanal gehandhabt und in den Be- reich ab 2000 gemappt (siehe auch Kapitel 5.3 ). 6.1 Parametrierung Frequenzumrichter SK 200E Die nachfolgend aufgeführten Parameter der Frequenzumrichter - Baureihe SK 200E sind direkt relevant für den Betrieb des Frequenzumrichter über EtherCAT.

  • Seite 48: Steuerklemmen- Parameter (P400)

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 6.1.2 Steuerklemmen- Parameter (P400) Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } P420 … [-01] Digitaleingang 1 bis 4 … [-04] 0 ... 72 Im SK 200E stehen bis zu 4 frei programmierbare digitale Eingänge zur Verfügung.Die einzige Einschränkung besteht bei den Ausführungen SK 215E und SK 235E, hier ist der 4.

  • Seite 49: Normierung Bus I/O Out Bits

    6 Parametrierung Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } P481 ... [-01] Funktion Bus I/O Out Bits ... [-10] 0 ... 39 Die Bus I/O Out Bits werden wie Multifunktionsrelaisausgänge angesehen. Sie können auf die gleichen Funktionen (P434) eingestellt werden.

  • Seite 50: Zusatz- Parameter (P500)

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 6.1.3 Zusatz- Parameter (P500) Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } P509 Quelle Steuerwort 0 ... 4 Auswahl der Schnittstelle über die der FU angesteuert wird. 0 = Steuerklemmen oder Tastatursteuerung ** mit der SimpleBox (wenn (P510)=0), der { 0 } ParameterBox oder über BUS I/O Bits.
  • Seite 51 6 Parametrierung Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } P514 CAN-Baudrate (Systembus) 0 ... 7 Einstellung Übertragungsrate (Übertragungsgeschwindigkeit) über Systembus Schnittstelle. Alle Busteilnehmer müssen die gleiche Baudrateneinstellung haben. { 5 }** 0 = 10kBaud 3 = 100kBaud 6 = 500kBaud 1 = 20kBaud...
  • Seite 52 Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } P543 … [-01] Bus-Istwert 1 ... 3 … [-03] 0 ... 22 In diesem Parameter kann der Rückgabewert bei Busansteuerung gewählt werden. { [-01] = 01 } HINWEIS: Weitere Details entnehmen Sie bitte der Beschreibung zu (P418).

  • Seite 53: Speichern Im Eeprom

    6 Parametrierung Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } P552 … [-01] Systembus Master Zykluszeit … [-02] 0 / 0.1 … 100.0 ms In diesem Parameter wird die Zykluszeit für den Systembus-Mastermodus und zum CANopen- Geber eingestellt (vgl.

  • Seite 54: Informations- Parameter (P700)

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 6.1.4 Informations- Parameter (P700) Parameter Paramter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } P700 Aktuelle Störung 0.0 ... 21.4 Aktuell anstehende Störung. Weitere Details sind im Handbuch zum Frequenzumrichter (BU0200) beschrieben. SimpleBox: Beschreibung der einzelnen Fehlernummern sind unter dem Punkt Störmeldungen nachzulesen.

  • Seite 55: Zustand Dip- Schalter

    6 Parametrierung Parameter Paramter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } P741 ... [-01] Prozessdaten Bus Out ... [-10] 0000 ... FFFF (hex) Dieser Parameter informiert über das aktuelle Statuswort und die Istwerte, die über die Bussysteme übertragen werden.

  • Seite 56: Parametrierung Busbaugruppe (Sk Tu4

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 6.2 Parametrierung Busbaugruppe (SK TU4-…) Die nachfolgend aufgeführten Parameter betreffen die Busbaugruppen. 6.2.1 BUS- Baugruppen- Standard- Parameter (P150) Parameter Parameter- Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz { Werkseinstellung } P150 Relais setzen 0 = Über Bus 0 ...

  • Seite 57: Bus- Baugruppen- Informations- Parameter, Allgemein (P170)

    6 Parametrierung 6.2.2 6.2.3 BUS- Baugruppen- Informations- Parameter, allgemein (P170) Parameter- Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz P170 ... [-01] Aktuelle Störung ... [-02] 0 ... 9999 Aktuell anstehende Störung. Weitere Details im Kapitel 7.2 „Störmeldungen“. … [-01 ] = Aktuelle Störung Baugruppe …...

  • Seite 58: Baugruppenzustand

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Parameter- Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz P173 Baugruppenzustand 0 ... FFFF (hex) Mögliche angezeigte Werte: Bit 0 = Buszustand “PREOPERATIONAL” Bit 1 = Buszustand “SAVEOPERATIONAL” oder “OPERATIONAL” Bit 2 = Time Out (EtherCAT) Bit 3 = Time Out (Zeit in P151) Bit 4 = ASIC nicht ansprechbar Bit 5 = allgemeiner Konfigurationsfehler...
  • Seite 59 6 Parametrierung Parameter- Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz P176 ... [-01] Prozessdaten Bus In ... [-17] -32768 ... 32767 Bus Daten empfangen vom EtherCAT „Master“ … [-01] = Outputs Busbaugruppe … [-10] = Steuerwort FU3 … [-02] = Steuerwort FU1 …...

  • Seite 60: Baugruppen- Informations- Parameter, Busspezifisch (P180)

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 6.2.4 Baugruppen- Informations- Parameter, busspezifisch (P180) Parameter- Parameter Einstellwert / Beschreibung / Hinweis Gerät Supervisor satz P180 NMT State 0 ... 8 Anzeige Kommunikationslevel 1 = Init 4 = Save-Operational 2 = Pre- Operational 8 = Operational P181 Second Address...

  • Seite 61: Fehlerüberwachung Und Störmeldungen

    7 Fehlerüberwachung und Störmeldungen Fehlerüberwachung und Störmeldungen 7.1 Fehlerüberwachung Ein Großteil der BUS- Baugruppen und Frequenzumrichter – Funktionen sowie der Betriebsdaten wird ständig überwacht (resp. mit Grenzwerten verglichen). Wird eine Abweichung festgestellt, reagieren Busbaugruppe bzw. Umrichter mit einer Warnung oder einer Störmeldung. Grundlegenden Informationen hierzu sind dem jeweiligen Haupthandbuch des Frequenzumrichters zum ent- nehmen.

  • Seite 62: Emcy - Message

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Allgemeine Prozessdatenüberwachung einer Technologiebox (SK xU4-…) Der Parameter (P151) „Time Out externer BUS“ überwacht allgemein das Bestehen einer BUS- Kommunikation. Werden innerhalb der hier parametrierten Überwachungszeit keine Prozessdaten empfangen (Inhalt der Prozessdaten ist unrelevant) geht der Teilnehmer davon aus, dass die Buskommunikation zu die- sem Teilnehmer generell gestört ist und meldet einen Fehler.
  • Seite 63 7 Fehlerüberwachung und Störmeldungen Fehlermeldungen, die vom Frequenzumrichter generiert werden, werden von der SK TU4-ECT auf die Feld- busebene in Form einer „EMCY - Message“ weitergeleitet. Sie führen nicht zu einer Störung der SK TU4-ECT. Die Zuordnung der speziellen Fehlercodes bei Nord - Umrichtern erfolgt auf diese Weise: Error Code Error Register FU- Fehler - Nummer...

  • Seite 64: Störmeldungen

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 7.2 Störmeldungen 7.2.1 Tabelle der möglichen (busbedingten) Störmeldungen im Frequenzumrichter Die nachfolgend aufgeführten Störmeldungen betreffen busbedingte Meldungen, die am Frequenzumrichter signalisiert werden. Eine vollständige Liste der Störmeldungen des Frequenzumrichters (SK 200E) sind im da- zugehörigen Handbuch (BU0200) zu finden.

  • Seite 65: Tabelle Der Möglichen Störmeldungen In Der Bus- Baugruppe

    7 Fehlerüberwachung und Störmeldungen 7.2.2 Tabelle der möglichen Störmeldungen in der BUS- Baugruppe Die nachfolgend aufgeführten Störmeldungen betreffen busbedingte Meldungen, die am EtherCAT - Modul (SK TU4-ECT(-…)) signalisiert werden. Störung Ursache Fehlernummer Text in der ParameterBox Abhilfe Gruppe Detail in P170 1000 EEPROM Fehler...

  • Seite 66: Zusatzinformationen

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Zusatzinformationen 8.1 Busaufbau Auf die richtige Installation des Bussystems in industrieller Umgebung ist besonderes Au- genmerk zu legen, um die möglichen Störeinflüsse zu reduzieren. Nachfolgende Punkte sollen eine Hilfestellung geben, um Störungen und Probleme von Anfang an zu vermeiden.

  • Seite 67: Kabeleinführung Und Schirmanbindung

    8 Zusatzinformationen HINWEIS Bei unterschiedlichen Erdpotentialen kann über den beidseitig angeschlossenen Schirm ein Ausgleichsstrom fließen, der für elektronische Bauteile eine Gefahr darstellen. Potential- unterschiede müssen durch einen ausreichenden Potentialausgleich reduziert werden. 8.2 Kabeleinführung und Schirmanbindung Feldbussysteme sind heutzutage ein fester Bestandteil der Anlagentechnik. Die Empfindlichkeit dieser Syste- me gegenüber elektromagnetischen Einflüssen (EMV) zeigt, dass es zwingend notwendig ist, die Bussysteme durch unterbrechungsfreie bzw.

  • Seite 68: Anschluss Mit M12 Rundsteckverbindern

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Beim Festdrehen der Druckschraube drückt der Dichteinsatz das Schirmgeflecht auf den Konus des Erdungs- einsatzes. Das Schirmgeflecht wird auf seinem ganzen Umfang (360°) kontaktiert. Das Geflecht endet in der Verschraubung. Es entsteht eine großflächig, niederohmig leitende Verbindung zwischen Schirm - Erdungs- einsatz –...
  • Seite 69 8 Zusatzinformationen 8.2.3.1 M12 Flanschverbinder Zum Geräteeinbau stehen folgende Flanschstecker und Flanschkupplungen zur Verfügung. Systemkomponente Beschreibung Daten Systembus M12 Rundsteckverbinder A-codiert, 5 polig, ausrichtbar SK TIE4-M12-SYSS PIN 1 nicht benutzt Mat. Nr. 275274506 (IP67) PIN 2 +24V braun PIN 3 blau PIN 4 Sys-H...
  • Seite 70 Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 8.2.3.2 M12 Rundsteckverbinder (Kabelverbinder) Die nachfolgend aufgeführten Steckverbinder sind Empfehlungen von Getriebebau NORD GmbH. M12- Stecker D-codiert Artikel- Nr. Lieferant Bezeichnung gerade gewinkelt Stecker M12, 6..8mm, 4-polig, Franz Binder GmbH 99 3729 810 04 99 3729 820 04 schraubbar, IP67 Phoenix Contact...

  • Seite 71: Montagewerkzeug

    8 Zusatzinformationen 8.2.3.3 Montagewerkzeug Von grundlegender Bedeutung ist die Einhaltung der Anzugsmomente bei der Herstellung der Steckverbin- dungen. Für die M12-Steckverbinder beträgt das optimale Anzugsmoment 0,6Nm. Der Freie Handel bietet hierfür geeignetes Montagewerkzeug an. M12- Montageschlüssel Lieferant Bezeichnung Artikel- Nr. MURR Elektronik M12 Montageschlüssel –...

  • Seite 72: Reparatur

    Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E 8.4 Reparatur Im Reparaturfall ist das Gerät an folgende Anschrift einzusenden: NORD Electronic DRIVESYSTEMS GmbH Tjüchkampstr. 37 26605 Aurich Bei evtl. Rückfragen zur Reparatur wenden Sie sich bitte an: Getriebebau NORD GmbH & Co. KG Telefon: 04532 / 401-515 Telefax: 04532 / 401-555 Wird ein Frequenzumrichter oder Zubehör zur Reparatur eingeschickt, kann keine Gewähr für eventuelle An-...

  • Seite 73: Register

    10 Stichwort-Verzeichnis Register Sachwortregister: Adresse Zugewiesene bzw. festgelegt Kennzeichnung eines Busteilnehmers ASIC “application specific integrated circuit”, Anwendungsspezifische integrierte Schaltung Baudrate Übertragungsrate bei seriellen Schnittstellen in Bits pro Sekunde Binär-Code Ist die Bezeichnung für einen Code, der Nachrichten durch „0“ und „1“ Signale über- trägt.
  • Seite 74 Zusatzhandbuch EtherCAT für NORDAC SK 200E Verwendete Abkürzungen: Absolut BUS Error (Fehler) Baugruppe, Bus Baugruppe BUS Ready (Bereit) BUS State (Status) D, DI, DIN Digital IN DEVICE Error (Fehler) DO, DOUT Digital OUT DEVICE State (Status) Elektro Magnetische Verträglichkeit Frequenzumrichter Ground Hardware 16Bit - Wert (Integer)

  • Seite 75: Stichwort-Verzeichnis

    10 Stichwort-Verzeichnis Stichwort-Verzeichnis Abmessungen ......14 Fehlerüberwachung....61 Reparatur........72 Abschlusswiderstand ....22 Funktionserde......17 RJ12 ........28, 29 Adapterkabel RJ12..... 29 RoHS-konform ......9 Anschluss........16 Rundsteckverbinder....68 Inbetriebnahme ......30 Anzeigen ........23 Informations- Parameter..54, 57 IP-Schutzgrad....9, 10, 11 Schirmung ......66, 67 Basis- Parameter .......

Inhaltsverzeichnis