Siemens S5-115U Handbuch Seite 408

Integrierte Bausteine
Geschwindigkeits-Algorithmus
Zu einem bestimmten Zeitpunkt t= k
Formel berechnet:
• ohne Störgrößenaufschaltung (D11.5=1) und XW-Zuführung an Differenzierer (D11.1=0)
dY = K[(XW - XW
k k k-1
= K (dPW + dI
k k
• mit Störgrößenaufschaltung (D11.5=0) und XW-Zuführung an Differenzierer (D11.1=0)
dY = K[(XW - XW
k k k-1
= K (dPW + dI
k k
• ohne Störgrößenaufschaltung (D11.5=1) und XZ-Zuführung an Differenzierer (D11.1=1)
dY = K[(XW - XW
k k k-1
= K (dPW + dI
k k
• mit Störgrößenaufschaltung (D11.5=0) und XZ-Zuführung an Differenzierer (D11.1=1)
dY = K[(XW - XW
k k k-1
= K (dPW + dI
k k
P-Anteil I-Anteil
Bei XW -Zuführung gilt:
k
Bei XZ-Zuführung gilt:
Damit erhält man:
Stellungs-Algorithmus
Beim Stellungsalgorithmus wird der gleiche Rechenalgorithmus wie beim Geschwindigkeits-
algorithmus herangezogen.
Der Unterschied zum Geschwindigkeitsalgorithmus besteht darin, daß zum Abtastzeitpunkt t
nicht das zu diesem Zeitpunkt berechnete Stellinkrement dY
berechneten Stellinkremente ausgegeben wird (im DW 48).
11-36
TA wird das jeweilige Stellinkrement dY
•
) R+TI XW + (TD (XW
•
k
+ dD )
k
) R+TI XW + (TD (XW
•
k
+ dD )+dZ
k k
) R+TI XW + (TD (XZ
•
k k
+ dD )
k
) R+TI XW + (TD (XZ
•
k k
+ dD )+dZ
k k
D-Anteil
XW
k
PW
k
QW
k
PZ
k
QZ
k
dPW
k
dI
k
dD
k
dZ
k
- 2XW + XW ) + dD
k k-1 k-2
- 2XW + XW ) + dD
k k-1 k-2
- 2XZ + XZ ) + dD
k-1 k-2 k-1
- 2XZ + XZ ) + dD
k-1 k-2 k-1
Z-Anteil k: k-te Abtastung
= W - X
k k
= XW - XW
k
= PW - PW
k
= XW -2XW
k
= XZ - XZ
k k-1
= PZ - PZ
k k-1
= XZ -2XZ
k k-1
= (XW - XW
k
= TI XW
•
k
= (TD QW
•
k
= (TD QZ +dD
•
k
= Z - Z
k k-1
, sondern die Summe aller bis dahin
k
S5-115U Handbuch
nach folgender
k
)]
k-1
)]+(Z -Z )
k-1 k k-1
)]
)]+(Z -Z )
k k-1
k-1
k-1
+XW
k-1 k-2
+XZ
k-2
)R
k-1
+dD ) bei XW-Zuführung
k-1
) bei XZ-Zuführung
k-1
EWA 4NEB 811 6130-01b
k