YASKAWA MA1400 Benutzerhandbuch Seite 66

Wartung und Inspektion
HINWEIS
 Das Teachen oder ein Automatikbetrieb darf nicht durchgeführt werden, bevor die
Nullposition eingestellt worden ist.
 Unmittelbar nach der Installation des Robotersystems ist eine zweite Prüfposition zu
teachen und abzuspeichern. Diese zweite Prüfposition kann z. B. mittels Spitzen
(Einschraubspitze am Brenner, fixem Gegenstück an der Zellenwand) realisiert werden
und in der Robotersteuerung hinterlegt werden.
 Nach einer Kollision oder bei Bahnabweichungen ist es empfohlen nicht die einzelnen
Job's nach zu teachen, sondern die Grundstellung bzw. die zweite Nullposition
anzufahren und neu einzurichten.
 Nach jeder Kollision oder Not-Halt Situation, muss der Roboter im Einrichtbetrieb in
seine Grundstellung gefahren und seine Nullposition überprüft werden.
 In einem System mit zwei oder mehr Robotern muss die Nullposition aller Roboter vor
dem Teachen oder Automatikbetrieb eingestellt werden.
 Nähere Informationen hierzu erhalten Sie auch im System Setup Manual oder wenden
Sie sich an ihre YASKAWA Niederlassung.
Bei der Einstellung der Nullposition muss die Position der Absolut-Encoders
übereinstimmen. Obwohl die Einstellung im Werk erfolgt, muss sie in den folgenden Fällen
neu vorgenommen werden.
• Änderung der Kombination zwischen Roboter und Robotersteuerung.
• Austausch des Motors oder Absolut-Encoders.
• Löschen des Speichers durch Austausch der Haupt-Platine (CPU), schwache
Batterieeinheit etc.
• Abweichung der Nullposition aufgrund einer Kollision des Roboters.
Beim Einstellen
Nullpositionsmarkierung auf jeder Achse einzustellen, sodass der Roboter deren Stellung
als Nullposition übernehmen kann.
Für die Einstellung der Nullposition sind zwei Vorgänge nötig:
• Alle Achsen können gleichzeitig bewegt werden.
– Wenn die Kombination aus Roboter und Haupt-Platine (CPU) geändert worden ist,
stellen Sie die Nullposition neu ein. Die Nullposition stellen sie ein, indem Sie alle
Achsen gleichzeitig bewegen.
• Die Achsen können einzeln bewegt werden.
– Wenn Sie den Motor oder den Absolut-Encoder getauscht haben, stellen Sie die
Nullposition für die einzelnen Achsen neu ein.
Sind die absoluten Daten für die Nullposition bereits bekannt, stellen Sie diese, nachdem
Sie die Nullposition registriert haben, erneut ein.
HINWEIS
Die Nullposition des Roboters wird in der "Abbildung Inspektionsintervalle" im Kapitel 9.1
"Inspektionszeiträume" auf 43 dargestellt.
HINWEIS
Das Fenster zur Kalibrierung der Ausgangsstellung wird nur angezeigt, wenn der
Sicherheitsmodus als erweiterter Modus eingestellt ist.
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der Nullposition verwenden Sie die Achstasten, um die