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YASKAWA MA1400 Benutzerhandbuch
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YASKAWA MA1400 Benutzerhandbuch

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Inhaltsverzeichnis

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MA1400 BETRIEBS - UND
WARTUNGSANLEITUNG
YR-MA01400-B00
Lesen Sie vor der Bedienung diese Anleitung gründlich durch und bewahren Sie diese als 
Nachschlagewerk auf.
MOTOMAN BENUTZERHANDBUCH
MOTOMAN BENUTZERHANDBUCH
DAS HANDBUCH DES BETREIBERS
BEHAUPTUNG BENUTZERHANDBUCH
Die Bedienungsanleitung entspricht bestimmten Verwendung. Stellen Sie sicher, dass sie die richtigen manuellen.
Teilenummer:
166677-1CD
Revision:
0
Manuelle Zahl
E1101000021DE
4
Inhaltsverzeichnis
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Inhaltszusammenfassung für YASKAWA MA1400

  • Seite 1 MA1400 BETRIEBS - UND WARTUNGSANLEITUNG YR-MA01400-B00 Lesen Sie vor der Bedienung diese Anleitung gründlich durch und bewahren Sie diese als  Nachschlagewerk auf. MOTOMAN BENUTZERHANDBUCH MOTOMAN BENUTZERHANDBUCH DAS HANDBUCH DES BETREIBERS BEHAUPTUNG BENUTZERHANDBUCH Die Bedienungsanleitung entspricht bestimmten Verwendung. Stellen Sie sicher, dass sie die richtigen manuellen.

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemeines ..............5 Hinweise für den sicheren Betrieb .
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen ......38 Wartung und Inspektion ........... . . 43 Inspektionszeiträume .

  • Seite 5: Allgemeines

    Körperverletzungen zur Folge haben kann, wenn diese nicht vermieden wird. Dieses Signalwort kann auch für Warnungen vor Sachschäden verwendet werden. Häufig verwendete Begriffe Der YASKAWA Roboter ist ein Erzeugnis der YASKAWA Electric Corporation, und wird standardmäßig mit der Robotersteuerung, dem Programmierhandgerät und mit Roboterkabel geliefert.

  • Seite 6: Zielgruppe

    Robotersystems vor dem Bedienen des Roboters eine Schulung erhalten haben. Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung in der YASKAWA Academy. Informationen zum Schulungsprogramm sind unter www.yaskawa.eu.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden. Bestimmungsgemäße Verwendung Typische Anwendung: •...

  • Seite 7: Informationen Über Dieses Handbuch

    • Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebs- und Wartungsanleitung wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA Niederlassung, um eine neue Kopie zu bestellen. Die offiziellen Niederlassungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bitte geben Sie bei der Bestellung die Handbuchnummer an.

  • Seite 8: Sicherheit

    Allgemeines Sicherheit REMOTE TEACH START HOLD PLAY EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT STEP NO: 0003 JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00 0000 0001 SET B000 0 0002 SET B001 1 0003 MOVJ VJ=80.00 0004 MOVJ VJ=80.00 0005 DOUT OGH#(13) B002 0006 DOUT OT#(41) ON 0007...
  • Seite 9 Allgemeines WARNUNG! Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr Bevor Sie den Not-Halt-Taster (siehe Abb. 1-4: "Freigabe des Not-Halt-Tasters durch Drehen") entriegeln ist folgendes zu beachten:  Vergewissern Sie sich, dass sich niemand in dem maximalen Arbeitsbereich des Roboters aufhält.  Entfernen Sie vorher alle Gegenstände aus der Zelle, mit denen der Roboter zusammenstoßen kann.

  • Seite 10: Hersteller

    Allgemeines Hersteller Anschrift: YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 2-1 SHIROISHI KUROSAKI YAHATANISHILU KITAKYUSYU JAPAN Bevollmächtigter Vertreter Anschrift: YASKAWA EUROPE GMBH Robotics Division Yaskawastr. 1 85391 Allershausen Deutschland...

  • Seite 11: Lieferung

    Do not open the door Type Date/Signature ERDR- with power ON. Robot Type Robot Order No. Robot Serial No. YASKAWA Electric corporation Motoman 2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 Japan Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen NJ3053-1 CHECK ALL THE DOOR LOCKS PROPERLY. NJ3005-1...

  • Seite 12: Position Typenschild

    Shiroishi Yahatanishi-Ku corporation Kitakyushu-City dstr. 1, D-85391 Allershaus Fukuoka 806-0004 Japan NJ3053-1 PROPERLY CHECK ALL THE DOOR LOCKS NJ3005-1 Abb. 2-2: Position Typenschild HINWEIS Bitte wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung, wenn die Seriennummern mit dem Lieferschein nicht übereinstimmen.

  • Seite 13: Transport

    Transport Transport VORSICHT! Personenschäden oder Sachschäden Das System besteht aus Präzisionskomponenten. Sollte diese Vorsichtsmaßnahme nicht eingehalten werden, kann die Leistung beeinträchtigt werden.  Kran und Gabelstapler dürfen nur von autorisiertem Personal bedient werden. Das Gleiche gilt für das Anlegen von Schlaufe. ...

  • Seite 14: Transport Mit Einem Kran

    Transport 3.1.1 Transport mit einem Kran Beim Transport des Roboters sind ausreichende Lastaufnahmemittel zu verwenden. Stellen Sie sicher, dass der Roboter gemäß der nachfolgende Abbildung „Transport Kran“ angehoben wird. Abb. 3-1: Transport Kran 2 Ringschrauben M10 Transportsicherung 2 Schrauben M10 3.1.2 Transport mit einem Gabelstapler Wird der Roboter mittels Gabelstapler transportiert, muss er auf einer Palette mit...

  • Seite 15: Transportsicherungen Und Transportschrauben

    Transport Transportsicherungen und Transportschrauben Der Roboter ist mit Transportsicherungen und Transportschrauben ausgestattet um externe Kräfte während des Transports auf ein Minimum zu reduzieren. • Die Transportsicherungen und Transportschrauben sind gelb lackiert. • Die Transportsicherung wird mit 2 Schrauben M10 befestigt. HINWEIS Überprüfen Sie vor Einschalten der Spannung, ob die Transportsicherungen und Transportschrauben entfernt worden sind.

  • Seite 16: Installation

    Installation Installation WARNUNG! Personenschäden durch Quetschgefahr und Sachschäden Folgende Warnungen müssen beachtet werden.  Installieren Sie die Sicherheitseinrichtungen.  Installieren Sie den Roboter an einem Ort, an dem der vollständig ausgestreckte Arm einschließlich Werkzeug oder Werkstück nicht die Wand, die Schutzmaßnahmen und die Steuerung erreichen kann.

  • Seite 17: Umgebungsbedingungen Und Aufstellort

    Installation Umgebungsbedingungen und Aufstellort Der Roboter darf nur aufgebaut werden, wenn der Aufstellort die folgenden Umgebungsbedingungen erfüllt: • Umgebungstemperatur: von 0° C bis + 45° C. • Luftfeuchtigkeit: 20% bis 80% relative Luftfeuchtigkeit (keine Kondenswasserbildung). • Frei von korrosiven Gasen, Flüssigkeiten oder explosiven Gasen. Frei von Wasser, Öl, Staub und ohne übermäßige elektrische Störstrahlung (Plasma).
  • Seite 18 Installation 132 ±0,1 102±0,1 153±0,1 100±0,1 Abb. 4-1: Montage des Roboters auf der Bodenplatte Schrauben Ankerschraube (M16 oder größer) Federring 2 Bohrungen Ø 16 Scheibe 2 Bohrungen Ø 12 Robotersockel 4 Bohrungen Ø 18 Bodenplatte Klebeanker Mindestens 25 mm...
  • Seite 19 Installation Abb. 4-2: Bodenplatte Der Roboter muss fest auf einer Bodenplatte oder einem Fundament montiert werden. • Welches stark genug ist, das Gewicht des Roboters dauerhaft zu tragen. • Welches alle auftretenden Beschleunigungs- und Bremskräfte aufnehmen kann. Erstellen Sie eine ausreichende Befestigung, welche den auftretenden Belastungen standhält (siehe die Tabellen).
  • Seite 20 S-Achsen-Arbeitsbereich • Befestigung des Robotersockels HINWEIS Bei jeder hängenden Montage wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA Niederlassung. S-Achsen Arbeitsbereich Bei einer hängenden Montage muss der Bewegungsbereich der S-Achse ±30° sein (der Bereich wird vor dem Versand im Werk eingestellt).

  • Seite 21: Verdrahtung

    Verdrahtung Verdrahtung GEFAHR! Lebensgefahr durch Stromschlag, Brandgefahr durch Kurzschluss. Der elektrische Anschluss darf nur von Fachpersonal vorgenommen werden. Beachten Sie unbedingt die folgenden Anweisungen, bevor Sie die Anschlüsse herstellen.  Stellen Sie sicher, dass der Erdungswiderstand maximal 0,1 Ω beträgt. ...

  • Seite 22: Kabelanschluss

    Do not open the door Date/Signature Type ERDR- with power ON. Robot Type Robot Order No. Robot Serial No. YASKAWA Electric corporation Motoman 2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 Japan Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen NJ3053-1 CHECK ALL THE DOOR LOCKS PROPERLY. NJ3005-1 PROGRAMMING PENDANT Abb.

  • Seite 23: Anschluss Roboter

    Verdrahtung 5.2.1 Anschluss Roboter Bevor Sie die Roboterkabel anschließen, prüfen Sie die Beschriftung auf dem Roboterkabel und den Anschlüssen am Steckerblech des Roboters (siehe die nachfolgende Abbildung „Roboterkabel“). 1. Prüfen Sie das Encoderkabel (1BC) und das Stromkabel (2BC). 2. Verbinden Sie das Encoderkabel (1BC) an das Steckerblech des Roboters. 3.

  • Seite 24: Anschluss Robotersteuerung

    Verdrahtung 5.2.2 Anschluss Robotersteuerung Prüfen Sie die Beschriftung auf beiden Roboterkabel und den Anschlüssen an der Robotersteuerung, bevor Sie die Roboterkabel an die Robotersteuerung anschließen. Schließen Sie die Roboterkabel in folgender Reihenfolge an. 1. Verbinden Sie das Encoderkabel (1BC) X11 am Anschluss X-1 an der Robotersteuerung.

  • Seite 25: Anschluss Programmierhandgerät

    Do not open the door Date/Signature with power ON. Type ERDR- Robot Type Robot Order No. Robot Serial No. YASKAWA Electric corporation 2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 Japan Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen NJ3053-1 CHECK ALL THE DOOR LOCKS PROPERLY. NJ3005-1 PROGRAMMING PENDANT Abb.

  • Seite 26: Technische Daten

    Technische Daten Technische Daten Typ: B00 Nullstellungsbohrungen vorhan- Montagevarianten: Boden-, Decken-, Wand- und Nei- gungsmontage Freiheitsgrad: Tragkraft: 3 kg Wiederholgenauigkeit: ± 0,08 mm Leistungsaufnahme: 1,5 kVA Gewicht: 130 kg Arbeitsbereich Handachse: S-Achse (Drehung) -170° ~ +170° L-Achse (Unterarm) -90° ~ +155° U-Achse (Oberarm)²...

  • Seite 27: Teile- Und Arbeitsachsenbezeichnung

    Technische Daten Teile- und Arbeitsachsenbezeichnung Abb. 6-1: Teile Bezeichnung und Arbeitsachsen Oberarm (U-Arm) Drehkopf der S-Achse Handgelenksflansch Robotersockel Unterarm (L-Arm) Abmessung des Robotersockels 132±0. 1 102±0. 1 100±0. 1 153±0. 1 Abb. 6-2: Abmessungen des Robotersockels 2 Bohrungen Ø 16 4 Befestigungsbohrungen Ø...

  • Seite 28: Abmessungen Und Definierter Arbeitsbereich

    Technische Daten Abmessungen und definierter Arbeitsbereich 1734 Ø 100 2 x M6 x 14 Abb. 6-3: Teile Bezeichnung und Arbeitsachsen Punkt P Arbeitsbereich, durch Punkt P definiert Alle Maßangaben in mm...

  • Seite 29: Einstellbarer Arbeitsbereich

    Technische Daten Einstellbarer Arbeitsbereich Je nach Anwendungsfall kann der S-Achsen-Arbeitsbereich wie in der geändert werden. Sollte eine Änderung notwendig sein, kontaktieren Sie bitte Ihre YASKAWA Niederlassung. Punkt Spezifikationen S-Achsen-Arbeitsbereich ± 170° (Standard) ± 150° ± 135° ± 120° ± 105°...
  • Seite 30 Technische Daten 100% Abb. 6-4: Streckung der Roboterachsen Begriffe Bezeichnung Kategorie 0 Streckung 100% Pink Kategorie 0 Streckung 66% Grün Kategorie 0 Streckung 33% Grau Kategorie 1 Blau Nachlaufweg Grad° [deg] Nachlaufzeit Sekunde [sec] Robotergeschwindigkeit Grad°/Sekunde [deg/s]...

  • Seite 31: Stopp-Kategorie 0

    Technische Daten 6.5.1 Stopp-Kategorie 0 6.5.1.1 Stopp Position S-Achse 100% [deg/s] [deg/s] Abb. 6-5: Stopp Position 100% [deg/s] [deg/s] Abb. 6-6: Stopp Position 66% [deg/s] [deg/s] Abb. 6-7: Stopp Position 33%...
  • Seite 32 Technische Daten 6.5.1.2 Stopp Position L-Achse 100% [deg/s] [deg/s] Abb. 6-8: Stopp Position 100% [deg/s] [deg/s] Abb. 6-9: Stopp Position 66% [deg/s] [deg/s] Abb. 6-10: Stopp Position 33%...
  • Seite 33 Technische Daten 6.5.1.3 Stopp Position U-Achse 100% [deg/s] [deg/s] Abb. 6-11: Stopp Position 100% [deg/s] [deg/s] Abb. 6-12: Stopp Position 66% [deg/s] [deg/s] Abb. 6-13: Stopp Position 33%...

  • Seite 34: Stopp-Kategorie 1

    Technische Daten 6.5.2 Stopp-Kategorie 1 6.5.2.4 Stopp Position S-Achse [deg/s] [deg/s] Abb. 6-14: Stopp Position 6.5.2.5 Stopp Position L-Achse [deg/s] [deg/s] Abb. 6-15: Stopp Position 6.5.2.6 Stopp Position U-Achse [deg/s] [deg/s] Abb. 6-16: Stopp Position...

  • Seite 35: Zulässige Last Für Die Handachse Und Den Handgelenksflansch

    Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch Handgelenksflansch Die Abmaße des Handgelenksflansches sind in der nachfolgenden Abbildung „Handgelenksflansch“ ersichtlich. Damit Nullstellungsmarkierungen ständig einzusehen sind, darf das Werkzeug nur mit dem inneren Durchmesser angeflanscht werden.

  • Seite 36: Zulässige Handgelenkslast

    Kraft statt Last ausgeübt werden, muss die Kraft bei der R-, B- und T-Achse innerhalb der Momente liegen (siehe die nachfolgende Abbildung Tabelle). Wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung für weitere Informationen oder Hilfestellungen. Zulässiges Moment und zulässiges Trägheitsmoment Achse Zulässiges Moment...
  • Seite 37 Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch Abb. 7-3: Installation von Peripheriegeräten 2 Gewindebohrungen M6, Tiefe 14 Montieren Sie das Zubehör, sodass der Schwerpunkt des Zubehörs auf dem U-Arm innerhalb dieses Bereichs liegt. Ansicht A 4 Gewindebohrungen M10, Tiefe 20 Montieren Sie die Peripheriegeräte in 3 Gewindebohrungen M8, Tiefe 16 diesem Bereich.

  • Seite 38: Innenliegende Kabel Und Druckluftdurchführungen

    Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen Innenliegende Kabel (3BC: 14 Adern 8 x 0,20 mm², 2 x 0,75mm² und 4 x 1,25 mm²) und Luftschläuche werden zur Verwendung der Peripheriegeräte (z. B. Greifer) verwendet. Diese werden am Oberarm montiert, so wie in der nachfolgenden Abbildung „Stecker für innenliegende Kabel und Druckluftführung“...
  • Seite 39 Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen • Für das Stromkabel beim Lichtbogenschweißen darf der Nennstrom von 350A (oder weniger) betragen. Im Dauerbetrieb darf die Stromstärke max. 60% des Nennstroms nicht überschreiten (zulässige Stromstärke im Dauerbetrieb = 60% x (350A/ Betriebstrom)²). Abb. 8-1: Stecker für innenliegende Kabel und Druckluftführung Luftauslass mit Verschlusskappe A Lufteinlass mit Verschlusskappe A Luftauslass mit Verschlusskappe B...
  • Seite 40 Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen (0.75mm (0.75mm (0.75mm (0.75mm (1.25mm (1.25mm (1.25mm (1.25mm (1.25mm (1.25mm (1.25mm (1.25mm Abb. 8-2: Detailzeichnung Stecker  = belegt  = nicht belegt Anschlussstecker für die interne Ka- Verwendete Stifte beldurchführung auf dem Steckerso- ckel Anschlussstecker für die interne Ka- Innenliegende Kabel: 8 Drähte 0,2 beldurchführung auf den U-Arm mm², 2 Drähte 0,75 mm², 4 Drähte...
  • Seite 41 Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen Abb. 8-3: Anschlussplan für innenliegende Anschlüsse (a)
  • Seite 42 Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen Abb. 8-4: Anschlussplan für innenliegende Anschlüsse (b)

  • Seite 43: Wartung Und Inspektion

    In der Tabelle „Inspektionsintervalle“ sind die Inspektionen nach drei Anforderungsebenen unterteilt: • Arbeiten, die von eingewiesenem Personal durchgeführt werden. • Arbeiten, die durch YASKAWA geschultes Personal durchgeführt werden. • Arbeiten, die von YASKAWA Personal durchgeführt werden. Inspektionen sind ausschließlich von geschultem Personal durchzuführen. HINWEIS ...
  • Seite 44 Wartung und Inspektion REMOTE TEACH START HOLD PLAY EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 STEP NO: 0003 CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00 0000 0001 SET B000 0 0002 SET B001 1 0003 MOVJ VJ=80.00 0004 MOVJ VJ=80.00 0005 DOUT OGH#(13) B002 0006 DOUT OT#(41) ON...
  • Seite 45 Wartung und Inspektion...
  • Seite 46 Wartung und Inspektion 9 - 46...
  • Seite 47 Wartung und Inspektion...
  • Seite 48 Wartung und Inspektion 9 - 48...
  • Seite 49 Wartung und Inspektion...
  • Seite 50 Wartung und Inspektion 9 - 50...
  • Seite 51 Wartung und Inspektion Abb. 9-2: Inspektionsintervalle Die Nummerierung in der oben stehenden Abbildung entspricht der Nummerierung in der Tabelle „Inspektionsintervalle“.

  • Seite 52: Hinweis Zur Batterieeinheit

    Wartung und Inspektion Inspektionsstellen und verwendete Fette Verwendete Fette Material- Überprüfte Teile 12, 13 VIGO Fett RE No. 0 E101838 Getriebe der S-, L-, U- Achsen Getriebe. Harmonic Fett 4B No. 2 127612 R- und B-Achsen Getriebe Harmonic Fett SK-1A E100148 B-Achsen Getriebe Fett Shell Gadus S2 V220...
  • Seite 53 Wartung und Inspektion 1. Schalten Sie die Robotersteuerung an der Hauptspannungsversorgung aus (siehe Abbildung „Hauptschalter in AUS-Stellung“). WARNING High Voltage Do not open the door with power ON. Abb. 9-4: Hauptschalter in „AUS“-Stellung Hauptschalter in „AUS“-Stellung 2. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben von der Abdeckplatte. 3.
  • Seite 54 Wartung und Inspektion 6. Montieren Sie die neue Batterieeinheit an der Batteriehalterung. HINWEIS Encoder-Absolutdaten gehen verloren Entfernen Sie nie die alte Batterieeinheit, bevor Sie die neue Batterieeinheit installiert haben. 7. Entfernen Sie den Stecker der alten Batterieeinheit von der Platine. HINWEIS Achten Sie darauf das Sie keine Drähte einklemmen, wenn Sie die Batterieeinheit und die Abdeckplatte wieder installieren.

  • Seite 55: Stecker Batterieeinheit (Mit Warnhinweis)

    Wartung und Inspektion 9.2.2 Stecker Batterieeinheit (mit Warnhinweis) OBT* Abb. 9-6: Anschlussplan Batterieeinheit S-, L- und U-Achse Motor Batterieeinheit Motornetzstecker Stecker für Backup Encoderanschluss Bevor der Stecker des Encoders abgezogen wird (mit dem Etikett „VORSICHT“), muss die Batterie unter Beachtung der nachstehenden Abbildung an den Motor angeschlossen werden.
  • Seite 56 Wartung und Inspektion OBT4 BAT4 OBT4 BAT4 Abb. 9-7: Anschlussplan Batterieeinheit R-, B- und T-Achse Encoder Warnaufkleber Motorkabel Stromanschluss Batterieeinheit Kabelbaum am Roboter a: Stecker - Buchse Motor b: Stecker - Pin Encoderanschluss...

  • Seite 57: Hinweis Zur Wartung

    Wartung und Inspektion 9.2.3 Hinweis zur Wartung 9.2.3.1 Handgelenkseinheit Der Motor und der Encoder werden mit der Handeinheit geliefert. Damit keine Rauchgase in die Handeinheit eindringen können, sind die entsprechenden Teile abgedichtet. Wenn Sie die Handgelenksabdeckung zerlegt haben, muss die Dichtung mit Teroson Plast Dichtmasse (Material-Nr.

  • Seite 58: Nachfüllen/Tauschen Der Fettfüllung Des S-Achsen Getriebes

    Wartung und Inspektion 9.3.1 Nachfüllen/Tauschen der Fettfüllung des S-Achsen Getriebes Abb. 9-9: S-Achsen Getriebes Fettaustrittsöffnung (Verschlussstop- Fetteinlassöffnung (Verschlussstop- fen) fen) S-Achsen Getriebe 9.3.1.2 Fett nachfüllen Siehe Abbildung „Darstellung des S-Achsen Getriebe". HINWEIS Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite 1.

  • Seite 59: Nachfüllen/Tauschen Der Fettfüllung Des L-Achsen Getriebes

    Wartung und Inspektion 2. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung. 3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung. – Fetttyp: VIGO Fett RE Nr. 0 – Fettmenge: 450 cm³ – Fettförderdruck: Maximal 0,3 kpa – Fettfördermenge: Maximal 8 g/s Der Fettaustausch ist erfolgt, sobald das neue Fett aus der Fettaustrittsöffnung austritt.
  • Seite 60 Wartung und Inspektion 3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung. – Fetttyp: VIGO Fett RE Nr. 0 – Fettmenge: 65 cm³ – Fettförderdruck: Maximal 0,3 kpa – Fettfördermenge: Maximal 8 g/s 4. Bewegen Sie die L-Achse ein paar Minuten, um das überflüssige Fett heraus zudrücken.

  • Seite 61: Nachfüllen Des U-Achsen Getriebes

    Wartung und Inspektion 9.3.3 Nachfüllen des U-Achsen Getriebes Abb. 9-11: U-Achsen Getriebes U-Arm U-Achsen Getriebe Fettaustrittsöffnung (Verschlussstop- Fetteinlassöffnung (Schraube) fen) 9.3.3.7 Fett nachfüllen Siehe Abbildung „Darstellung des U-Achsen Getriebes". HINWEIS Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite 1.

  • Seite 62: Nachfüllen Des R-Achsen Getriebes

    Wartung und Inspektion 2. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung. 3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung. – Fetttyp: Harmonic Fett 4B No. 2 – Fettmenge: 250 cm³ – Fettförderdruck: Maximal 0,3 kpa – Fettfördermenge: Maximal 8 g/s Der Fettaustausch ist erfolgt, sobald das neue Fett aus der Fettaustrittsöffnung austritt.

  • Seite 63: Nachfüllen Der B- Und T-Achsen

    Wartung und Inspektion 5. Wischen Sie das überflüssige Fett mit einem Tuch ab. Entfernen Sie den Schmiernippel von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (Material- Nr. 143813) auf das Gewinde auf. 9.3.5 Nachfüllen der B- und T-Achsen 9.3.5.10...

  • Seite 64: Fett Nachfüllen Beim T-Achsen Getriebe

    Wartung und Inspektion 4. Wischen Sie das überflüssige Fett mit einem Tuch ab. Entfernen Sie den Schmiernippel von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie die Teroson Plast Dichtmasse (Material- Nr. 143813) auf das Gewinde auf. 9.3.5.11 Fett nachfüllen beim T-Achsen Getriebe Abb.

  • Seite 65: Nachfüllen Des R-Achsen Kreuzrollenlagers

    Wartung und Inspektion 9.3.6 Nachfüllen des R-Achsen Kreuzrollenlagers Abb. 9-15: R-Achsen-Kreuzrollenlagers Fettaustrittsöffnung (Verschlussstop- Fetteinlassöffnung (Schraube) fen) R-Achsen-Getriebe Siehe Abbildung „Darstellung des R-Achsen-Kreuzrollenlagers“. HINWEIS Beachten Sie die Hinweise im Kapitel 9.3 "Hinweise zum Nachfüllen von Fett" auf der Seite 1. Entfernen Sie die Verschlussstopfen von der Fettaustrittsöffnung und der Fetteinlassöffnung.
  • Seite 66 Teachen oder Automatikbetrieb eingestellt werden.  Nähere Informationen hierzu erhalten Sie auch im System Setup Manual oder wenden Sie sich an ihre YASKAWA Niederlassung. Bei der Einstellung der Nullposition muss die Position der Absolut-Encoders übereinstimmen. Obwohl die Einstellung im Werk erfolgt, muss sie in den folgenden Fällen neu vorgenommen werden.

  • Seite 67: Registrieren Aller Achsen

    Wartung und Inspektion 9.4.1 Registrieren aller Achsen 1. Wählen Sie {ROBOT} im Hauptmenü. Das Untermenü wird geöffnet. 2. Wählen Sie {HOME POSITION}. Es erscheint das Fenster <HOME POSITIONING>.
  • Seite 68 Wartung und Inspektion 3. Wählen Sie {DISPLAY} Das Balkenmenü wird geöffnet. Die gleiche Aktion wie Anweisung 3 kann auch über die Schaltfläche {PAGE} ausgeführt werden. In diesem Fall erscheint die Auswahlbox. 4. Wählen Sie die zu kalibrierende Baugruppe (z. B. R1:ROBOT). Wählen Sie die Steuerungsgruppe {HOME POSITIONING}.

  • Seite 69: Registrieren Einzelner Achsen

    Wartung und Inspektion 6. Wählen Sie {SELECT ALL AXES}. Der Bestätigungsdialog öffnet sich 7. Wählen Sie {YES}. Die angezeigten Positionsdaten aller Achsen werden als Nullposition registriert. Wird {NO} gewählt, wird die Registrierung abgebrochen. 9.4.2 Registrieren einzelner Achsen 1. Wählen Sie {ROBOT} im Hauptmenü. Das Untermenü...

  • Seite 70: Absolutdaten Ändern

    Wartung und Inspektion 4. Bewegen Sie den Cursor zu der zu registrierenden Achse und wählen sie diese aus. Ein Bestätigungsdialog öffnet sich. 5. Wählen Sie {YES}. Die angezeigten Positionsdaten der gewählten Achse wird als Nullposition registriert. Wird {NO} gewählt, wird die Registrierung abgebrochen. 9.4.3 Absolutdaten ändern Ändern Sie die Absolutdaten der Achse nach einstellen der Nullposition wie folgt:...

  • Seite 71: Absolutdaten Löschen

    Wartung und Inspektion 6. Wählen Sie {ENTER}. Die Absolutdaten werden geändert. 9.4.4 Absolutdaten löschen Ändern Sie die Absolutdaten der Achse nach Einstellen der Nullposition wie folgt: 1. Wählen Sie {ROBOT} im Hauptmenü. Das Untermenü wird geöffnet. 2. Wählen Sie {HOME POSITION}. Führen Sie die Schritte 3 und 4 wie im Kapitel 9.4.1 "Registrieren aller Achsen"...

  • Seite 72: Einstellen Der Zweiten Nullposition (Prüfpunkt)

    Wartung und Inspektion Einstellen der zweiten Nullposition (Prüfpunkt) 9.5.1 Zweck der Positionsprüfung Stimmt die bei Spannung "EIN" erkannte absolute Anzahl an Umdrehungen nicht mit den Daten überein, die der Absolutgeber beim letzten Ausschalten der Spannung gespeichert hat, wird eine Fehlermeldung ausgegeben. Diese Fehlermeldung kann zwei Ursachen haben: •...

  • Seite 73: Vorgehensweise Beim Einstellen Der Zweiten Nullposition

    Wartung und Inspektion Positionskontrolle Führen Sie bei Auftreten des Alarms „AUSSERHALB BEREICH (ABSOLUTDATEN)“ eine Bewegung mit den Achstasten zur zweiten Nullposition durch und prüfen Sie die Position. Ohne die Positionsprüfung „POSITION BESTÄTIGEN“ können die Automatikbetrieb, Testläufe und FWD-Bewegung nicht ausgeführt werden. Impulsabweichungsprüfung Die Pulszahl bei der zweiten Nullposition wird mit der aktuellen Position verglichen.
  • Seite 74 Wartung und Inspektion 1. Wählen Sie {ROBOT} im Hauptmenü. - Das Untermenü wird geöffnet 2. Wählen Sie {SECOND HOME POS}. - Es erscheint das Fenster {SECOND HOME POS}. Es wird die Meldung „Available to move to and modify specified point“ ausgegeben.

  • Seite 75: Vorgehensweise Nach Einem Alarm

    Wartung und Inspektion 3. Drücken Sie die Seiten-Taste oder wählen Sie {PAGE}, um das Auswahlfenster für die Steuerungsgruppe aufzurufen - Wählen Sie bei zwei oder mehr Gruppenachsen die Gruppenachse aus, mit der Sie die zweite Nullposition einstellen wollen. 4. Drücken Sie die Achstasten. - Bewegen Sie den Roboter zu der neuen zweiten Nullposition.
  • Seite 76 Wartung und Inspektion 2. Wählen Sie {SECOND HOME POS} im Hauptmenü. Es erscheint das Fenster ZWEITE NULLPOSITION. 3. Drücken Sie die „Seiten-Taste“ oder wählen Sie {PAGE}, um das Auswahlfenster für die Steuerungsgruppe aufzurufen. Wählen Sie bei zwei oder mehr Gruppenachsen die Gruppenachse aus, mit der Sie die zweite Nullposition einstellen wollen.

  • Seite 77: 10 Empfohlene Ersatzteile

    Es wird empfohlen, die in der unten stehenden Tabelle aufgeführten Teile und Komponenten als Ersatzteile für den Roboter auf Lager zu halten. Bei der Verwendung von Ersatzteilen, die nicht von YASKAWA hergestellt worden sind, kann die Leistung des Produkts nicht garantiert werden.
  • Seite 78 Empfohlene Ersatzteile Liste der zur Bevorratung empfohlenen Ersatzteile Zahnriemen T-Achse 60S4.5M932 Mitsuboshi Belting Ltd. S-Achsen-Getriebe HW0386621-B E135942 Zahnrad HW0312734-1 E144121 L-Achsen-Getriebe HW0387809-A E144084 Zahnrad HW0312735-1 E144122 U-Achsen-Getriebe HW9280738-B E144085 Zahnrad HW0303277-4 E144124 R-Achsen-Getriebe HW0381645-A B-Achsen-Getriebe HW0381646-A E144087 T-Achsen-Getriebe HW0381646-A E144088 Zahnrad Ausgangsseite HW0372792-A Zahnrad Eingangsseite...

  • Seite 79: 11 Stücklisten

    Stücklisten 11 Stücklisten 11.1 S-Achsen Antrieb 1004 1022 1005 1006 1008 1007 1023 1023 1017 1016 1047 1045 1018 1034 1002 1037 1036 1003 1054 1051 1053 1012 1011 1014 1055 1013 1020 1012 1024 1055 1010 1029 1013 1014 1028 1020 1011...
  • Seite 80 Stücklisten DWG Nr. Bezeichnung Stück 1001 HW0102222-1 Sockel 1002 HW0102223-1 Gehäuse 1003 HW0312732-1 Motorflansch 1004 SGMRV-05ANA-YR2* Motor 1005 M4 x 10 Schraube 1006 HW0312734-1 Antriebswelle 1007 M5 x 85 Schraube 1008 2H-5 Scheibe 1009 HW0412662-1 Auflage 1010 HW0412662-2 Auflage 1011 TA1-S10 Klammer 1012...

  • Seite 81: L-Achsen Antrieb

    Stücklisten DWG Nr. Bezeichnung Stück 1044 PT1/8 Madenschraube 1045 M5 x 12 Schraube 1047 M5 x 12 Schraube 1051 TS200CHM Block 1052 HW0411175-1 Deckel 1053 HW0314103-1 Auflage 1054 C-30-SG-30A Scheibe 1055 2H-5 Scheibe Tab. 11-1: S-Achsen Antrieb 11.2 L-Achsen Antrieb 2005 2012 2001...
  • Seite 82 Stücklisten DWG Nr. Bezeichnung Stück 2001 SGMRV-09ANA-YR1* Motor 2002 HW0387809-A Getriebe 2003 HW0312735-1 Zahnrad 2004 M6 x 6 Schraube 2005 HW0102224-1 L-Arm 2006 HW0312986-1 Deckel 2009 M6 x 75 Schraube 2010 2H-6 Scheibe 2011 M8 x 25 Schraube 2012 M8 x 30 Schraube 2013 PT1/8...

  • Seite 83: U-Achsen Antrieb

    Stücklisten 11.3 U-Achsen Antrieb 3011 3003 3001 3025 3034 3024 3033 3008 3010 3009 3028 3032 3017 3039 3029 3031 3016 3014 3019 3004 3020 3018 3007 3012 3006 3021 3041 3027 3040 3030 3038 3015 3005 3013 3022 3023 3035 3037 3036...
  • Seite 84 Stücklisten DWG Nr. Bezeichnung Stück 3001 SGMRV-05ANA-YR2* Motor 3003 M8 x 30 Schraube 3004 HW9280738-B Getriebe 3005 M10 x 30 Schraube 3006 M6 x 35 Schraube 3007 2H-6 Scheibe 3008 HW0303277-4 Zahnrad 3009 M5 x 65 Schraube 3010 2H-5 Scheibe 3011 HW0102397-1 Gehäuse...

  • Seite 85: R-Achsen Antrieb

    Stücklisten 11.4 R-Achsen Antrieb 5073 4028 4029 4026 4027 4025 4030 4031 4035 4044 4045 4046 4032 4033 4047 4040 4036 4002 4038 4018 4049 4048 4037 4024 4023 4041 4039 4019 4042 4022 4043 4021 4059 4020 4012 4017 4013 4052 4058...
  • Seite 86 Stücklisten DWG Nr. Bezeichnung Stück 4001 SGMPH-01ANA-YR1* Motor 4002 M5 x 20 Schraube 4003 M5 x 16 Schraube 4004 HW0404304-1 Scheibe 4005 AE0478G Öldichtung 4006 M4 x 16 Schraube 4007 2H-4 Scheibe 4008 HW0410364-1 Gehäuse 4009 M5 x 16 Schraube 4010 2H-6 Scheibe...
  • Seite 87 Stücklisten DWG Nr. Bezeichnung Stück 4044 PZ1208 4045 M4x 6 Schraube 4046 PZ1212 4047 M4 x 10 Schraube 4048 PT1/8 Madenschraube 4049 M4 x 10 Schraube 4052 M5 x 16 Schraube 4053 M5 x 12 Schraube 4054 M5 x 35 Schraube 4055 M5 x 40...

  • Seite 88: Handgelenkseinheit

    Stücklisten 11.5 Handgelenkseinheit 5045 5048 5075 5043 5041 5046 5096 5076 5042 5085 5047 5097 5099 5044 5084 5042 5095 5083 5035 5079 5078 5081 5092 5080 5049 5093 5090 5100 5087 5037 5091 5088 5050 5082 5039 5063 5038 5052 5101 5051...
  • Seite 89 Stücklisten DWG Nr. Bezeichnung Stück 5001 SGMAV-01ANA-YR1* Motor 5002 M6 x 55 Schraube 5003 2H-6 Scheibe 5004 M4 x 25 Schraube 5005 2H-4 Scheibe 5006 HW0480866-B Riemenscheibe 5007 HW0404353-1 Schwungrad 5008 HW0404354-1 Abstandshalter 5009 M4 x 25 Schraube 5010 2H-4 Scheibe 5011 T50L...
  • Seite 90 Stücklisten DWG Nr. Bezeichnung Stück 5042 WR12 Seegerring 5043 NA4901 Lager 5044 IRTW-24 Seegerring 5045 M6 x 25 Schraube 5046 2H-6 Scheibe 5047 HW4811125-3 Scheibe 5048 HW0310757-1 Getriebe 5049 HW0310758-1 Gehäuse 5050 688A Lager 5051 6812LLU Lager 5052 HW0381646-A Getriebe 5053 M4 x 16 Schraube...
  • Seite 91 Stücklisten DWG Nr. Bezeichnung Stück 5083 6812DBLU Lager 5084 HW0401552-1 Deckel 5085 HW0310762-1 Gehäuse 5086 TC70826 Öldichtung 5087 M4 x 12 Schraube 5088 2H-4 Scheibe 5089 HW0310761-1 Flansch 5090 M5 x 16 Schraube 5091 MS4-10 Stift 5092 CBS4-12 Schraube 5093 2H-4 Scheibe 5094...
  • Seite 92 MA1400 BETRIEBS - UND WARTUNGSANLEITUNG Technische Daten können sich ohne vorherige Ankündigung ändern für laufende Weiterentwicklungen und Verbesserungen. Manuelle Zahl E1101000021DE...

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