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Beckhoff TF5200 Handbuch
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Handbuch | DE
TF5200 | TwinCAT 3 CNC
Transformations-Interface
05.06.2025 | Version: 1.11
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Inhaltszusammenfassung für Beckhoff TF5200

  • Seite 1 Handbuch | DE TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface 05.06.2025 | Version: 1.11...

  • Seite 3: Hinweise Zur Dokumentation

    EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.
  • Seite 4 Hinweise zur Dokumentation Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 5: Allgemeine Und Sicherheitshinweise

    NC-Programmierbeispiel Programmierbeispiel (komplettes NC-Programm oder Programmsequenz) der beschriebenen Funktionalität bzw. des entsprechenden NC-Befehls. Spezifischer Versionshinweis Optionale, ggf. auch eingeschränkte Funktionalität. Die Verfügbarkeit dieser Funktionalität ist von der Konfiguration und dem Versionsumfang abhängig. TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 6: Inhaltsverzeichnis

    Drehreihenfolge.......................... 50 Modulobehandlung der Achspositionen .................. 51 Anwendung erweiterter Parameter .................... 52 Verwendung erweiterter Optionen .................... 54 8 Anwenden und Nutzen der Caller-ID .....................  56 9 Support und Service .......................... 59 Stichwortverzeichnis .......................... 60 Version: TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...
  • Seite 7 Abb. 30 Angepasster Konstruktor wegen höherer Achsanzahl ..............Abb. 31 Anpassung der Ein-/Ausgangszahlen ..................Abb. 32 Schnittstellen Anpassung an unterschiedlichen Aufrufstellen............Abb. 33 Anzeige der additiven Transformationsposition ................Abb. 34 Identifikation der Aufrufstellen der Transformation ..............TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 8: Allgemeines Zur Kinematischen Transformation (Trafo)

    Abb. 1: Beispiel einer kinematischen Transformation Kinematische Struktur Um die Programmierung des Werkstücks zu vereinfachen, kapselt die kinematische Transformation die kinematische Struktur der Maschine und abstrahiert die Bewegungen in ein einfaches kartesisches Koordinatensystem. Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...
  • Seite 9 Der Anwender hat die Möglichkeit eine eigene Transformation zu erstellen und diese der CNC unter einer ausgewählten Nummer (ID) zur Verfügung zu stellen. Hierzu stehen als Transformationsnummern der Bereich [500; 999] zur Verfügung. Der Bereich [65; 69] ist aus Kompatibilitätsgründen weiterhin verfügbar. TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 10: Koordinatensysteme

    (z.B. #CS) programmierbare Translation (z.B. G92) WKS: Werkstück- koordinatensystem Kartesische Transformation MKS: Maschinenkoordintensystem Kinematische Transformation axis 1 axis 2 axis 3 axis 4 axis 5 ACS: Achskoordinaten- system Abb. 2: Koordinatensysteme im Detail Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...
  • Seite 11 Jede Achse besitzt ihr eigenes Koordinatensystem. Jede Achse ist entweder auf dem Maschinenbett selbst oder auf einer anderen Achse angebracht. Das bedeutet, dass das Maschinenbett oder die zugeordnete Achse die Grundlage bilden. Das Koordinatensystem einer Achse wird also entsprechend ihres Befestigungspunktes festgelegt. TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 12: Positionsverschiebungen

    Falls die Kinematik einer Maschine Verschiebungen auf dem Achskoordinatensystem erfordert, wird dies innerhalb der Transformation berücksichtigt. PCS: Programmier- Koordinatensystem Offset,PCS Offset,PCS Werkstückkoordinatensytem Anwenderspezifische kinematische Transformation Verschiebungs- transformation Kinematische Offset,ACS Parameter Offset,ACS ACS: Achskoordinatensystem Abb. 3: Koordinatensysteme im Detail Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 13: Abb. 4 Zugriff Auf Kinematische Parameter

    N999 M30 Zugriff auf kinematische Parameter Werden im CNC-Programm kinematische Parameter initialisiert, so werden diese als Eingabeparameter der Transformation an die Vorwärts-/Rückwärts-Algorithmen weitergeleitet (der verwendete Parameterindex ist transformationsspezifisch). Abb. 4: Zugriff auf kinematische Parameter TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 14: Modulo-Einstellung Der Achsen

    Einstellung mit der konfigurierten Eigenschaft der Achse übereinstimmt. ACS linear / mod[-180;180] / mod[0;360] Modulo- berechnung Achsparameter modulo= linear/180/360 Modulo linear Kinematische Transformation Modulo linear Prüfung Moduloein- stellung Abb. 5: Modulobehandlung einer Achse Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 15: Anbindung Transformation Via Tccom

    Abstandsregelung zu nutzen, müssen folgende Funktionen zusätzlich implementiert werden. PosOriToMcs Transformation von einer Position und Orientierung in MCS Koordinaten PTcCncPosOriParameter Aktuelle Parameter der Transformation McsToPosOri Transformation von MCS Koordinaten in eine Position und Orientierung. TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...
  • Seite 16 Anbindung Transformation via TcCOM PTcCncPosOriParameter Aktuelle Parameter der Transformation Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 17: Arbeitsdaten (Instanzdaten) Der Transformation

    // additional parameter (dim_p) double payload;     // weight in kg double tool_len;    // actual tool length in [mm] Bemerkung: Die kursiven Variablen werden von der CNC nicht verwendet. TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 18: Erweiterte Arbeitsdaten: Tcnctrafoparameterextcnc

    CNC angewählt werden. Diese Optionen ändern die CNC Verwaltung der Schnittstelle und stellen evtl. zusätzliche Parameter bereit. Die einzelnen Optionen sind durch die CNC vordefiniert und müssen zur entsprechenden Transformation passen. Folgende Optionen sind verfügbar:   0 : EcCncTrafoOption_None   1 : EcCncTrafoOption_Interpolation_AddInput Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...
  • Seite 19   unsigned long   f_YPR   : 1;   unsigned long   f_CBC1  : 1;   unsigned long   f_CBA   : 1;   unsigned long   f_CAB   : 1;   unsigned long   f_UniqueTrafo  : 1;   unsigned long   f_AB    : 1;   unsigned long   f_BA    : 1;   unsigned long   f_CA    : 1;   unsigned long   f_CB    : 1;   unsigned long   f_SingularOri  : 1; } EcCnc_TrafoModeSupported; TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...
  • Seite 20 Soll z.B. die kinematische Transformation variieren je nachdem ob eine übergeordnete kartesische Transformation aktiv ist, so kann dies anhand des Eingangsbits selektiert werden. Dies wird durch die Steuerung angezeigt. Kinematische Transformation mit aktiver Schnittpunktberechnung (EcCncTrafoCtrl_cartesianTrafoInactive gelöscht) Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 21: Abb. 7 Kinematische Transformation Mit Aktiver Schnittpunktberechnung

    Transform. inaktiv intersection aktiv intersection Abb. 7: Kinematische Transformation mit aktiver Schnittpunktberechnung Kinematische Transformation mit inaktiver Schnittpunktberechnung (EcCncTrafoCtrl_cartesianTrafoInactive gesetzt) Guide compens. kinematische Transform. inaktiv intersection aktiv intersection Abb. 8: Kinematische Transformation mit inaktiver Schnittpunktberechnung TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 22: Erweiterte Arbeitsdaten: Tccncoriparameter

    • Group   Kanalnummer der Transformation [1;12] wählbar bei Konfiguration • Index   Nummer der Kinematik [500; 999] wählbar bei Konfiguration, aus Kompatibilitätsgründen auch [65;69] Die Anmeldung der Transformation erfolgt über nachfolgendes TcCOM-Interface, welches in der Datei TcCncInterfaces.h definiert ist. Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...
  • Seite 23     <TwinCAT>\3.1\\Driver\AutoInstall abgelegt. Konfiguration der Transformation Beim Konfigurieren der Transformation wird das TcCOM-Objekt im Systemmanager angewählt und der Kanal (group) und die Transformations-ID (index) initialisiert. Die Vorgehensweise ist in Transformation einbinden [} 44] veranschaulicht. TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 24: Parametrierung

    Der Transformationsparameter mit Index 0 (trafo[..].param[0]) wirkt immer in Richtung der 3. Hauptachse (normalerweise Z-Achse) und wird zusätzlich in die Werkzeuglänge eingerechnet. Falls für die Transforma- tion die unveränderte Länge des Werkzeugs benötigt wird, sollte dieser Parameter daher nicht verwendet werden. Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 25: Transformationsparameter Des Werkzeugs

    Transformation (RTCP / TLC / TOOL ORI CS [PROG]). Die Belegung wird applikationsspezifisch festgelegt. Parameter wz[i].kinematic.param[j] mit j = 0 … 74 (Maximale Anzahl Kinematikparameter, applikationsspezifisch, Syntax ab V263) Datentyp SGN32 Datenbereich MIN(SGN32) < param[j] < MAX(SGN32) Dimension 0.1µm Standardwert TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 26: Kanalparameter

    Parametrierbeispiel- Kanal # Festlegung der Standardtransformation kinematik_id          500       ( P-CHAN-00032) # --------------------------------------------- # -- TcCOM Transformation trafo[0].id           500       ( P-CHAN-00262 ) trafo[0].param[0]     1088000   ( P-CHAN-00263 ) trafo[0].param[1]     342000 trafo[0].param[2]     150 trafo[0].param[3]     0 trafo[0].param[4]     0 trafo[0].param[5]     0 trafo[0].param[6]     0 trafo[1].id           9  trafo[1].param[0]     120000 trafo[1].param[1]     100000 trafo[1].param[2]     120 trafo[1].param[3]     0 trafo[1].param[4]     0 Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 27: Abb. 10 Transformationsparameter Des Kanals

    Die Kinematik-ID identifiziert als Element des Datensatzes der Kinematikparameter die zugehörige Transformation. Die Definition kann sowohl für ein- als auch für mehrstufige Transformationen sowie für PCS-Transformationen erfolgen. Parameter trafo[j].id kin_step[i].trafo[j].id (mehrstufige Transformationen) trafo_pcs[i].id (PCS-Transformation *) Datentyp UNS16 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...
  • Seite 28 Anmerkungen Sobald eine Kinematik-ID (P-CHAN-00262 [} 27]) ungleich 0 konfiguriert ist und der Kinematiktyp 0 ist, wird dem Kinematiktyp der Wert der Kinematik-ID zugewiesen. Verfügbar ab V3.1.3080.09 *Funktionalität PCS-Transformation ist verfügbar ab V3.1.3110. Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 29: Tccom-Parameter

    Neben den kanal- oder werkzeugspezifischen Parametern, welche über die CNC bereitgestellt werden, können der Transformation weitere individuelle Parameter übergeben werden. Diese werden bei der Konfiguration des TcCOM-Objekts initialisiert. Abb. 11: Transformationsparameter über TcCOM TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 30: Abb. 12 Tmc-Editor

    Über den TwinCAT TMC Code Generator (Rechtsklick auf das TcCnCTrafo-Projekt -> TwinCAT TMC Code Generator) werden die im TMC-File vorhanden Parameter automatisch der Klasse für die Transformation CtcCncTrafo1 als Member-Variablen z.B. m_Parameter hinzugefügt und können so in der Vorwärts- bzw. Rückwärtstransformation verwendet werden. Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 31: Fehlerbehandlung Und Diagnose

    Die gewählte Orientierungsart wird von der Transformation nicht unterstützt. 292089 Exception bei WKS zu Matrix Transformation. 292090 Exception bei Matrix zu WKS Transformation. 292091 Fehler bei WKS zu Matrix Transformation. 292092 Fehler bei Matrix zu WKS Transformation. TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...
  • Seite 32 Transformation direkt ausgegeben werden. Hierfür ist der Fehlerbereich ID 500000 bis ID 500999 vorgesehen. Das Vorgehen ist wie folgt: • Fehlerwert aus Transformation im vorgesehenen Bereich zurückgeben • Integration des entsprechenden Fehlertextes in TcCncUsersEvents.xml-Datei, siehe obiges Codebeispiel. Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...
  • Seite 33 Falls die erweiterten Transformationsparameter TcNcTrafoParameterExtCnc. benutzt wird, so können Fehlerfall zusätzliche Fehlerwerte zurückgegeben werden. Diese Werte werden in der Fehlermeldung angezeigt. double          ret_value1;    // out: error value double          ret_value2;    // out: error value char              ret_text[24];   // out: additional error info TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 34: Diagnosedaten

    Folgende Transformationen werden in den Diagnosedaten erfasst: • Positionen der Vorwärtstransformation des Dekoders • Positionen der Rückwärtstransformation während Interpolation Logging in Diagnosedaten DECODER : KINEMATIC FORWARD-TRAFO, CHANNEL-NO.: 1 =================================================================== TIME   ID0  ID1    IN[00]        IN[01]    ...    OUT[00]     ... 153441 500   0 -12600000.000 -12600000.000 ... -40365738.845  ... Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...
  • Seite 35 =================================================================== TIME   ID0  ID1    IN[00]       IN[01]    ...    OUT[00]     ... 199502 500   0 -40245718.482 11643365.168 ... -12937949.950  ... 199503 500   0 -40245466.676 11641681.090 ... -12938699.356  ... 199504 500   0 -40245236.484 11640141.566 ... -12939384.586  ... 199505 500   0 -40245027.043 11638740.826 ... -12940008.169  ... 199506 500   0 -40244837.558 11637473.552 ... -12940572.438  ... TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 36: Verkettung Von Transformationen, Multistep Transformationen

      N10 V.G.KIN_STEP[1].ID[1].PARAM[0] = 55000   N20 V.G.KIN_STEP[1].ID[1].PARAM[1] = 80000 Aktivierung einer Transformation für jede Stufe Die einzelnen Kinematikstufen können über folgende NC-Befehle angewählt werden:   #TRAFO [<kin-id-step0>, <kin-id-step1>]   #TRAFO [DEFAULT, DEFAULT]     ;DEFAULT = Wert von Parameter default_id_of_kin_step[] Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...
  • Seite 37 Verkettung von Transformationen, Multistep Transformationen   #TRAFO [ OFF, <kin-id-step1>]   #TRAFO [<kin-id-step0>, OFF]   #TRAFO [ OFF, OFF]   #TRAFO OFF TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 38: Erstellen Einer Transformation

    • Einbinden der Transformation als TcCOM-Objekt im XAE-Projekt Konfiguration • Aktivieren der Konfiguration Der Treiber MyTrafo.sys wird beim Aktivieren der Konfiguration automatisch in das Verzeichnis <T- winCAT>\3.1\Driver\Autoinstall kopiert. In diesem Verzeichnis werden alle additiven Treiber platziert. Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 39: Neues Projekt Anlegen

    Der nachfolgende exemplarische Ablauf zur Erstellung einer eigenen kinematischen Transformation mittels TcCOM-Objekt wurde mit Visual Studio 2019 durchgeführt. TwinCAT3 XAE Projekt mit CNC-Konfiguration Abb. 14: Erstellung eines neuen Projekts Abb. 15: Konfiguration des neuen Projekts TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 40: Abb. 16 Anlegen Einer Cnc-Konfiguration

    Erstellen einer Transformation Abb. 16: Anlegen einer CNC-Konfiguration Abb. 17: Anlegen eines Kanals Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 41: Abb. 18 Anlegen Einer Achse

    Erstellen einer Transformation Abb. 18: Anlegen einer Achse TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 42: Transformation Erstellen

    Erstellen einer Transformation 6.1.2 Transformation erstellen Über TwinCAT3-Template für eigene Transformation anlegen. Abb. 19: TwinCAT Treiber-Projekt anlegen Abb. 20: Transformations-Klasse anlegen Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 43: Abb. 21 Benennung Transformations-Klasse

    Erstellen einer Transformation Abb. 21: Benennung Transformations-Klasse Damit ist der Rahmen für das TcCOM-Objekt im Visual Studio festgelegt. TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 44: Transformation Einbinden

    Über einen Rechtsklick auf das Projekt kann mit „Erstellen“ der Treiber erstellt werden. Abb. 22: Treiber erstellen 6.1.3 Transformation einbinden Die Transformation wird in die vorhandene CNC-Konfiguration wie folgt integriert: Abb. 23: Einbinden TcCOM-Objekt Mit Bestätigen des „OK“-Buttons ist die Integration abgeschlossen. Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 45: Abb. 24 Eigenschaften Tccom-Objekts

    Über den Parameterindex erhält die Transformation eine im CNC-Kanal eindeutige ID, über die sie in Aus Kompatibilitätsgründen: der CNC angesprochen werden kann wie z.B. im 65 <= index <= 69 NC-Programm mit dem Befehl #KIN ID [500]. TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 46: Transformation Debuggen

    Die einzutragende Transformations-ID ist der Index des TcCOM-Objekts. 6.1.4 Transformation debuggen Zum Debuggen der Transformation im TwinCAT3 Projekt auf Debug umgestellt werden und der Echtzeit- Debugger muss aktiviert werden. Abb. 26: Umstellen auf Debug-Konfiguration Abb. 27: Aktivieren Echtzeit-Debugging Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 47: Abb. 28 Breakpoint In Transformation

    Konfiguration in das Autoinstall-Verzeichnis kopiert. Nach dem Start von TwinCAT in den Zustand „RUN“ kann das Debuggen des Trafo-Projekts gestartet werden und die entsprechenden Breakpoints gesetzt werden. Abb. 28: Breakpoint in Transformation TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 48: Quellcodeerweiterung / Codierung

    • Prüfen und korrigieren der Lücke in der Konfiguration • Anpassen des Konstruktors an Achsanzahl im verwendeten Kanal Nach Implementierung der Funktionen muss der Treiber neu erstellt werden und die Konfiguration erneut aktiviert werden. Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 49: Unterschiede Erweiterte Transformation / Standardtransformation

    Die Standard Transformation wird dann verwendet wenn sowohl die CNC als auch die NCI zum Einsatz kommen. (NCI –Steuerungslösung von Beckhoff) Erweiterte Transformation Standard Transformation Erweitertes Interface: ITcCncTrafo Standardinterface: ITcNcTrafo GUID erweitertes Interface: IID_ITcCncTrafo GUID Standardinterface: IID_ITcNcTrafo Erweiterte Transformationsparameter: Standardparameter: PTcCncTrafoParameter PTcNcTrafoParameter TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 50: Zusätzliche Optionen Der Erweiterten Transformation

    1. Drehung um X, 2. Drehung um Y EcCncTrafoOri_BA 1. Drehung um Y, 2. Drehung um X EcCncTrafoOri_CA 1. Drehung um Z, 2. Drehung um X EcCncTrafoOri_CB 1. Drehung um Z, 2. Drehung um Y Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 51: Modulobehandlung Der Achspositionen

    Modulokorrektur durchgeführt werden. Im achsspezifischen Datum acs_modulo kann daher die in der Transformation verwendete Moduloeinstellung der CNC mitgeteilt werden. Die CNC prüft dann ob die Transformation zu den Achseigenschaften passt und generiert gegebenenfalls die Fehlermeldung P- ERR-50534. p->acs_modulo[i] Bedeutung TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 52: Anwendung Erweiterter Parameter

      /* 2 Achsen lineare ACS Positionen,      Modulobehandlung fuer 2 Achsen */   p->acs_modulo[0] = EcCnc_AcsModulo_None   p->acs_modulo[1] = EcCnc_AcsModulo_180_180   p->acs_modulo[2] = EcCnc_AcsModulo_0_360   p->acs_modulo[3] = EcCnc_AcsModulo_None Anwendung erweiterter Parameter Nachfolgendes Beispiel demonstriert die Anwendung der erweiterten Transformationsparameter. Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...
  • Seite 53 Zusätzliche Optionen der erweiterten Transformation TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 54: Verwendung Erweiterter Optionen

    Die Transformationsoptionen können während der Konfigurationsabfrage (Methode TrafoSupported) gesetzt werden. Forward/ backward Anpassung Diese Anpassung kann individuell pro Vorwärts-/Rückwärtstransformation gemacht werden. Zusätzlich kann dies auch abhängig von den Aufrufstellen innerhalb der CNC durchgeführt werden (Decodierung, Werkzeugradiuskorrektur, usw.). Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 55: Abb. 32 Schnittstellen Anpassung An Unterschiedlichen Aufrufstellen

    Satzvor- add kin Interpolator lauf std kin cart cart trafo trafo add kin add kin std kin std kin Interpolation Display Abb. 32: Schnittstellen Anpassung an unterschiedlichen Aufrufstellen. TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 56: Anwenden Und Nutzen Der Caller-Id

    Beispiel 2: Anzeige der Position der additiven Transformation Während der Interpolation wird die additive Transformation für Anzeigezwecke aufgerufen (caller-ID = 5 = EcCncTrafoCallerID_Display). Diese Positionswerte können über CNC-Objekte pro Achse abgegriffen werden. mc_ax_<i>_add_kin_pos_r Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 57: Abb. 33 Anzeige Der Additiven Transformationsposition

    Die Vorwärtstransformation muss grundsätzlich invers zu Rückwärtstransformation sein.   position = forward(backward(position)) Wird die Transformation in Abhängigkeit des Aufrufers (caller_id) variiert, so muss diese Variation bei der Initialisierung der Steuerung im Stillstand ausgeschaltet sein. TF5200 | TwinCAT 3 CNC Version: 1.11 Transformations-Interface...

  • Seite 58: Abb. 34 Identifikation Der Aufrufstellen Der Transformation

    Satzvor- add kin Interpolator lauf std kin cart cart trafo trafo add kin add kin std kin std kin Interpolation Display Abb. 34: Identifikation der Aufrufstellen der Transformation Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...

  • Seite 59: Support Und Service

    Die Downloads sind in verschiedenen Formaten erhältlich. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unserer Internetseite: www.beckhoff.com...

  • Seite 60: Stichwortverzeichnis

    Stichwortverzeichnis Stichwortverzeichnis P-CHAN-00032  27 P-CHAN-00262  27 P-CHAN-00263  28 P-CHAN-00829  28 P-TOOL-00009  25 Version: 1.11 TF5200 | TwinCAT 3 CNC Transformations-Interface...
  • Seite 62 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/TF5200 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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