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Beckhoff TE1000 Handbuch
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Handbuch | DE
TE1000
TwinCAT 3 | PLC-Bibliothek: Tc3_MC2_AdvancedHoming
26.05.2025 | Version: 1.7.6
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff TE1000

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff TE1000

  • Seite 1 Handbuch | DE TE1000 TwinCAT 3 | PLC-Bibliothek: Tc3_MC2_AdvancedHoming 26.05.2025 | Version: 1.7.6...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    4.1.2 MC_Home_Direction...................... 47 4.1.3 MC_Ref_Signal_Ref ...................... 48 4.1.4 MC_Switch_Mode ...................... 48 4.1.5 ST_Home_Options...................... 49 4.1.6 ST_Home_Options2...................... 49 4.1.7 ST_Home_Options3...................... 49 4.1.8 ST_Home_Options4...................... 50 Parameter ............................ 50 4.2.1 MC_HomingParameter .................... 50 4.2.2 MC_HomingParameterCtrlMode.................. 51 4.2.3 MC_HomingParameterDrive ....................  51 TE1000 Version: 1.7.6...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 4.2.4 MC_HomingParameterDriveGeneral ................ 51 4.2.5 MC_HomingParameterNc .................... 52 4.2.6 MC_HomingParameterNcGeneral ...................  52 5 Anhang .............................. 53 Beispiele............................ 53 Version: 1.7.6 TE1000...

  • Seite 5: Vorwort

    Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Kennzeichnungen führen. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Zu Ihrer Sicherheit

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Hinweise Zur Informationssicherheit

    Vorwort Hinweise zur Informationssicherheit Die Produkte der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG (Beckhoff) sind, sofern sie online zu erreichen sind, mit Security-Funktionen ausgestattet, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Trotz der Security-Funktionen sind die Erstellung, Implementierung und ständige Aktualisierung eines ganzheitlichen Security-Konzepts für den Betrieb notwendig, um die jeweilige Anlage,...

  • Seite 8: Übersicht

    Bisher wurden Referenziervorgänge als separate Sequenzen während der Startphase einer Maschine oder Achse behandelt. Die eigentliche Sequenz war für den Anwender nicht einsehbar. Um mehr Kontrolle über die Referenziersequenz selbst zu bekommen, können Referenziervorgänge nun anwenderspezifisch programmiert werden: Version: 1.7.6 TE1000...

  • Seite 9: Funktionsblöcke

    Antriebsreglers wieder rekonstruiert werden und auch der „HomingState“ entsprechend geändert wird. Beispiel: Aufbau einer „Home-on-block“-Sequenz Eine „Home-on-block“-Sequenz kann sehr einfach durch die Verwendung der Bausteine MC_StepBlock und je nach Ergebnis des Bausteins MC_FinishHoming bzw. MC_AbortHoming aufgebaut werden. TE1000 Version: 1.7.6...
  • Seite 10 Es wird der MC_StepBlock entsprechend parametriert und getriggert. Wenn die darin enthaltene Sequenz fehlerfrei durchlaufen wird (Done = TRUE), wird zum Abschluss der Baustein MC_FinishHoming aufgerufen. Im anderen Fall (Error = TRUE oder CommandAborted = TRUE) wird zum Beenden der Sequenz ein MC_AbortHoming aufgerufen. Siehe auch Beispiele [} 53]. Version: 1.7.6 TE1000...

  • Seite 11: Funktionsbausteine

    Standardverzögerung aus der Achskonfiguration. Jerk LREAL Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt der Standardruck aus der Achskonfiguration. BufferMode MC_BufferMode Nicht implementiert Options DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für ST_Home_Options2 Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). [} 49] TE1000 Version: 1.7.6...

  • Seite 12: Mc_Homedirect

    Wert und sorgt dafür, dass modifizierte Parameter wieder auf ihren ursprünglichen Wert zurückgesetzt werden. Die Achse verlässt den Homing-State. Zum Abschließen einer Homing-Sequenz (nicht bei ausschließlicher Nutzung von passiven Homing-Funktionen) ist es nötig, einen finalisierenden FB aufzurufen. Version: 1.7.6 TE1000...
  • Seite 13 Zurzeit nicht implementiert Options DisableDriveAccess: Bei ST_Home_Options2 [} 49] Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). Ist DisableDriveAccess = TRUE, ist der Anwender selbst dafür verantwortlich, benötigte Antriebsparameter zu modifizieren und zu rekonstruieren. Die für die angestrebte Homing-Sequenz benötigten Parameter sind mit dem Hersteller des Fremdantriebes abzustimmen.

  • Seite 14: Mc_Aborthoming

    Beschreibung Execute BOOL Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt. Options DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für ST_Home_Options2 Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). [} 49] Ist DisableDriveAccess = TRUE, ist der Anwender selbst dafür verantwortlich, benötigte Antriebsparameter zu modifizieren und zu rekonstruieren. Die für die angestrebte Homing-Sequenz benötigten Parameter sind mit dem Hersteller des Fremdantriebes abzustimmen.

  • Seite 15: Referenzierfunktionen (Passiv)

    BOOL  Done Options  ST_Home_Options BOOL  Busy ↔ Axis  Reference To AXIS_REF BOOL  Active BOOL  CommandAborted BOOL  Error UDINT  ErrorID Eingänge VAR_INPUT     Execute : BOOL;     Options : ST_Home_Options; END_VAR Name Beschreibung Execute BOOL Mit einer steigenden Flanke am Eingang Execute wird das Kommando ausgeführt. Options ST_Home_Options Wird momentan nicht verwendet. TE1000 Version: 1.7.6...

  • Seite 16: Mc_Stepreferenceflyingrefpulse

    SetPosition  LREAL BOOL  Active TimeLimit  TIME BOOL  CommandAborted DistanceLimit  LREAL BOOL  Error BufferMode  MC_BufferMode UDINT  ErrorID Options  ST_Home_Options ↔ Axis  Reference To AXIS_REF Der Funktionsbaustein MC_StepReferenceFlyingRefPulse führt eine Referenzierung während einer laufenden Bewegung auf den Nullimpuls eines Gebers durch. Die Ausführung startet oder modifiziert selbst keine Bewegung. Version: 1.7.6 TE1000...
  • Seite 17 Befehl abgearbeitet wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, so ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Auftrag. Gleichzeitig ist einer der Ausgänge Done, Com-mandAborted oder Error gesetzt. Active BOOL Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. TE1000 Version: 1.7.6...

  • Seite 18: Mc_Stepreferenceflyingswitch

    Ein Überschreiten der Zeit führt zum Abbruch des Suchvorgangs. DistanceLimit LREAL Ein Überschreiten dieser Distanz, bezogen auf die Startposition, führt zum Abbruch des Suchvorgangs. BufferMode MC_BufferMode Zurzeit nicht implementiert. Options ST_Home_Options Wird momentan nicht verwendet. Ein/Ausgänge VAR_IN_OUT     Axis : AXIS_REF; END_VAR Version: 1.7.6 TE1000...
  • Seite 19 Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. CommandAborted BOOL Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Error BOOL Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt. ErrorID UDINT Liefert bei einem gesetzten Error- Ausgang die Fehlernummer. TE1000 Version: 1.7.6...

  • Seite 20: Schritt-Funktionen

    Dieser Funktionsbaustein führt eine Suche nach einem absolut positionierten externen physischen Schalter durch. Generell hat ein absoluter Schalter zwei “Off”- und einen “On”-Bereich. Kann der absolute Schalter nicht überfahren werden, hat dieser nur einen “Off”- und einen “On”-Bereich. Version: 1.7.6 TE1000...
  • Seite 21 Standardruck aus der Achskonfiguration. SetPosition LREAL Positionswert, auf den die Achsposition gesetzt werden soll. TimeLimit TIME Ein Überschreiten dieser Zeit führt zum Abbruch des Suchvorgangs. DistanceLimit LREAL Ein Überschreiten dieser Distanz bezogen auf die Startposition führt zum Abbruch des Suchvorgangs. TE1000 Version: 1.7.6...
  • Seite 22 Bewegungsrichtung (NegativeLimitSwitch = FALSE im zulässigen Verfahrbereich). BufferMode MC_BufferMode Nicht implementiert Options ST_Home_Options4 [} 50] DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). EnableLagErrorDetection: Bei den Step- Funktionen wird die Schleppfehlerüberwachung abgeschaltet, um einen reibungslosen Referenziervorgang zu gewährleisten.

  • Seite 23: Mc_Stepabsoluteswitchdetection

    Dieser Funktionsbaustein führt eine Suche nach einem absolut positionierten externen physischen Schalter durch. Generell hat ein absoluter Schalter zwei “Off”- und einen “On”-Bereich. Kann der absolute Schalter nicht überfahren werden, hat dieser nur einen “Off”- und einen “On”-Bereich. TE1000 Version: 1.7.6...
  • Seite 24 Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt der Standardruck aus der Achskonfiguration. TimeLimit TIME Ein Überschreiten dieser Zeit führt zum Abbruch des Suchvorgangs. DistanceLimit LREAL Ein Überschreiten dieser Distanz bezogen auf die Startposition führt zum Abbruch des Suchvorgangs. Version: 1.7.6 TE1000...
  • Seite 25 Bewegungsrichtung (NegativeLimitSwitch = FALSE im zulässigen Verfahrbereich). BufferMode MC_BufferMode Nicht implementiert Options ST_Home_Options4 [} 50] DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). EnableLagErrorDetection: Bei den Step- Funktionen wird die Schleppfehlerüberwachung abgeschaltet, um einen reibungslosen Referenziervorgang zu gewährleisten.

  • Seite 26: Beschreibung

        ReferenceSignal     := ReferenceSignal,     Velocity            := 20,     Acceleration        := ,     Deceleration        := ,     Jerk                := ,     TimeLimit           := ,     DistanceLimit       := ,     TorqueLimit         := 100,     PositiveLimitSwitch := ,     NegativeLimitSwitch := ,     BufferMode          := ,     Options             := ,     Done                => ,     Busy                => ,     Active              => ,     CommandAborted      => ,     Error               => ,     ErrorID             => ,     RecordedPosition    => RecordedPosition); Version: 1.7.6 TE1000...

  • Seite 27: Mc_Stepblock

    Kommando ausgeführt. Direction Enumeration legt die Startbewegungsrichtung für MC_Home_Direction den Suchvorgang fest. [} 47] Velocity LREAL Maximale Geschwindigkeit, mit der gefahren werden soll (>0). Acceleration LREAL Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration. TE1000 Version: 1.7.6...
  • Seite 28 BufferMode MC_BufferMode Nicht implementiert. Options ST_Home_Options3 [} 49] DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). InstantLagReduction: Beim Referenzieren auf einen mechanischen Festanschlag tritt durch den plötzlichen Stop ein Schleppabstand in der NC- Achse auf, der im weiteren Verlauf mit den parametrierten Dynamikwerten abgebaut wird.

  • Seite 29: Mc_Stepblockdetection

    Liefert bei einem gesetzten Error- Ausgang die Fehlernummer. 3.3.4 MC_StepBlockDetection MC_StepBlockDetection Execute  BOOL BOOL  Done Direction  MC_Home_Direction BOOL  Busy Velocity  LREAL BOOL  Active Acceleration  LREAL BOOL  CommandAborted Deceleration  LREAL BOOL  Error Jerk  LREAL UDINT  ErrorID DetectionVelocityLimit  LREAL LREAL  RecordedPosition DetectionVelocityTime  TIME TimeLimit  TIME DistanceLimit  LREAL TorqueLimit  LREAL TorqueTolerance  LREAL BufferMode  MC_BufferMode Options  ST_Home_Options3 ↔ Axis  Reference To AXIS_REF ↔ Parameter  Reference To MC_HomingParameter TE1000 Version: 1.7.6...
  • Seite 30 TIME Zeit zum Detektieren der Geschwindigkeitsunterschreitung beim Auffahren auf den Festanschlag. TimeLimit TIME Ein Überschreiten dieser Zeit führt zum Abbruch des Suchvorgangs. DistanceLimit LREAL Ein Überschreiten dieser Distanz bezogen auf die Startposition führt zum Abbruch des Suchvorgangs. Version: 1.7.6 TE1000...
  • Seite 31 BufferMode MC_BufferMode Nicht implementiert. Options ST_Home_Options3 [} 49] DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). InstantLagReduction: Beim Referenzieren auf einen mechanischen Festanschlag tritt durch den plötzlichen Stop ein Schleppabstand in der NC- Achse auf, der im weiteren Verlauf mit den parametrierten Dynamikwerten abgebaut wird.

  • Seite 32: Mc_Stepblocklagbased

    Erstens muss der Schleppabstand oberhalb des angegeben „LagLimit“ liegen und zweitens muss die Ist- Geschwindigkeit für die Zeit „DetectionVelocityTime“ unterhalb des „DetectionVelocityLimit“ befinden. Eingänge VAR_INPUT     Execute                : BOOL;     Direction              : MC_Home_Direction;     Velocity               : LREAL;     Acceleration           : LREAL;     Deceleration           : LREAL;     Jerk                   : LREAL;     SetPosition            : LREAL;     DetectionVelocityLimit : LREAL;     DetectionVelocityTime  : TIME;     TimeLimit              : TIME;     DistanceLimit          : LREAL;     TorqueLimit            : LREAL;     LagLimit               : LREAL; Version: 1.7.6 TE1000...
  • Seite 33 Auffahren auf den Festanschlag detektiert wird. BufferMode MC_BufferMode Nicht implementiert. Options ST_Home_Options3 [} 49] DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). InstantLagReduction: Beim Referenzieren auf einen mechanischen Festanschlag tritt durch den plötzlichen Stop ein Schleppabstand in der NC- Achse auf, der im weiteren Verlauf mit den parametrierten Dynamikwerten abgebaut wird.
  • Seite 34 Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. CommandAborted BOOL Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Error BOOL Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt. ErrorID UDINT Liefert bei einem gesetzten Error- Ausgang die Fehlernummer. Version: 1.7.6 TE1000...

  • Seite 35: Mc_Stepblocklagbaseddetection

    Kommando ausgeführt. Direction Enumeration legt die Startbewegungsrichtung für MC_Home_Direction den Suchvorgang fest. [} 47] Velocity LREAL Maximale Geschwindigkeit, mit der gefahren werden soll (>0). Acceleration LREAL Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration. TE1000 Version: 1.7.6...
  • Seite 36 Auffahren auf den Festanschlag detektiert wird. BufferMode MC_BufferMode Nicht implementiert. Options ST_Home_Options3 [} 49] DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). InstantLagReduction: Beim Referenzieren auf einen mechanischen Festanschlag tritt durch den plötzlichen Stop ein Schleppabstand in der NC- Achse auf, der im weiteren Verlauf mit den parametrierten Dynamikwerten abgebaut wird.

  • Seite 37: Mc_Steplimitswitch

    Velocity  LREAL BOOL  Error Acceleration  LREAL UDINT  ErrorID Deceleration  LREAL Jerk  LREAL SetPosition  LREAL TimeLimit  TIME DistanceLimit  LREAL TorqueLimit  LREAL BufferMode  MC_BufferMode Options  ST_Home_Options4 ↔ Axis  Reference To AXIS_REF ↔ Parameter  Reference To MC_HomingParameter Der Funktionsbaustein MC_StepLimitSwitch führt die Suche nach einem Hardwareendschalter durch. Eingänge VAR_INPUT     Execute           : BOOL;     Direction         : MC_Home_Direction;     LimitSwitchMode   : MC_Switch_Mode;     LimitSwitchSignal : MC_Ref_Signal_Ref;     Velocity          : LREAL; TE1000 Version: 1.7.6...
  • Seite 38 Wert begrenzt, um mechanischen Beschädigungen vorzubeugen. BufferMode ST_Home_Options4 Nicht implementiert. Options DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). EnableLagErrorDetection: Bei den Step-Funktionen wird die Schleppfehlerüberwachung abgeschaltet, um einen reibungslosen Referenziervorgang zu gewährleisten. Sollte es bei einer Anwendung sinnvoll sein die Schleppfehlerüberwachung aktiv...
  • Seite 39 Zeigt an, dass das Kommando ausgeführt wird. CommandAborted BOOL Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Error BOOL Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt. ErrorID UDINT Liefert bei einem gesetzten Error- Ausgang die Fehlernummer. TE1000 Version: 1.7.6...

  • Seite 40: Mc_Steplimitswitchdetection

    Verzögerung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardverzögerung aus der Achskonfiguration. Jerk LREAL Ruck (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt der Standardruck aus der Achskonfiguration. TimeLimit TIME Ein Überschreiten dieser Zeit führt zum Abbruch des Suchvorgangs. Version: 1.7.6 TE1000...
  • Seite 41 Beschädigungen vorzubeugen. BufferMode MC_BufferMode Nicht implementiert. Options ST_Home_Options4 [} 50] DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). EnableLagErrorDetection: Bei den Step-Funktionen wird die Schleppfehlerüberwachung abgeschaltet, um einen reibungslosen Referenziervorgang zu gewährleisten. Sollte es bei einer Anwendung sinnvoll sein, die Schleppfehlerüberwachung aktiv zu behalten,...

  • Seite 42: Mc_Stepreferencepulse

    ReferenceSignal Diese Struktur legt die Quelle des MC_Ref_Signal_Ref [} 48] Referenznockensignals fest. Velocity LREAL Maximale Geschwindigkeit, mit der gefahren werden soll (>0). Acceleration LREAL Beschleunigung (≥0). Bei einem Wert von 0 wirkt die Standardbeschleunigung aus der Achskonfiguration. Version: 1.7.6 TE1000...
  • Seite 43 Beschädigungen vorzubeugen. BufferMode MC_BufferMode Nicht implementiert. Options ST_Home_Options4 [} 50] DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). EnableLagErrorDetection: Bei den Step-Funktionen wird die Schleppfehlerüberwachung abgeschaltet, um einen reibungslosen Referenziervorgang zu gewährleisten. Sollte es bei einer Anwendung sinnvoll sein, die Schleppfehlerüberwachung aktiv zu behalten,...

  • Seite 44: Mc_Stepreferencepulsedetection

    Die „…Detection“-Version dieses Funktionsbausteins manipuliert die aktuelle Position der Achse am Ende der Sequenz nicht, sondern liefert die erkannte Position als „RecordedPosition“ an den Anwender zurück. Eingänge VAR_INPUT     Execute         : BOOL;     Direction       : MC_Home_Direction;     SwitchMode      : MC_Switch_Mode;     ReferenceSignal : MC_Ref_Signal_Ref;     Velocity        : LREAL;     Acceleration    : LREAL;     Deceleration    : LREAL;     Jerk            : LREAL;     TimeLimit       : TIME;     DistanceLimit   : LREAL;     TorqueLimit     : LREAL; Version: 1.7.6 TE1000...
  • Seite 45 Beschädigungen vorzubeugen. BufferMode MC_BufferMode Nicht implementiert. Options ST_Home_Options4 [} 50] DisableDriveAccess: Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). EnableLagErrorDetection: Bei den Step-Funktionen wird die Schleppfehlerüberwachung abgeschaltet, um einen reibungslosen Referenziervorgang zu gewährleisten. Sollte es bei einer Anwendung sinnvoll sein, die Schleppfehlerüberwachung aktiv zu behalten,...
  • Seite 46 BOOL Wird TRUE, wenn das Kommando nicht vollständig ausgeführt werden konnte. Error BOOL Wird TRUE, sobald ein Fehler eintritt. ErrorID UDINT Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang die Fehlernummer. RecordedPosition LREAL Achsposition, an der das Ereignis registriert wurde. Version: 1.7.6 TE1000...

  • Seite 47: Datentypen

    Die Bewegung startet immer in logischer positiver Bewegungsrichtung. Eine Bewegungsumkehr kann bei Erreichen eines Fahrbereichsendsensors oder bei Erreichen der Vorbedingung und Verwendung von mcRisingEdgeInverse oder mcFallingEdgeInverse für den bei einigen Bausteinen vorhandenen Eingang vom Typ MC_Switch_Mode erfolgen. TE1000 Version: 1.7.6...

  • Seite 48: Mc_Ref_Signal_Ref

    Encoder-Hardware. (Vgl. E_TouchProbe Tc2_MC2-Bibliotheksdokumentation) Level BOOL Hier muss der aktuelle Signalzustand des Sensors übergeben werden. 4.1.4 MC_Switch_Mode TYPE MC_Switch_Mode :     mcOn                  := 1,     mcOff                 := 2,     mcRisingEdge          := 3,     mcFallingEdge         := 4,     mcEdgeSwitchPositive  := 5,     mcEdgeSwitchNegative  := 6,     mcRisingEdgeInverse   := 11,     mcFallingEdgeInverse  := 12 ) UDINT; END_TYPE Bedingung für das Sensorsignal, um die Step-Funktion zu beenden. Version: 1.7.6 TE1000...

  • Seite 49: St_Home_Options

    Name Beschreibung DisableDriveAccess BOOL Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). Ist DisableDriveAccess = TRUE, ist der Anwender selbst dafür verantwortlich, benötigte Antriebsparameter zu modifizieren und zu rekonstruieren. Die für die angestrebte Homing-Sequenz benötigten Parameter sind mit dem Hersteller des Fremdantriebes abzustimmen.

  • Seite 50: St_Home_Options4

    STRUCT     DisableDriveAccess      : BOOL;     EnableLagErrorDetection : BOOL; END_STRUCT END_TYPE Name Beschreibung DisableDriveAccess BOOL Bei Beckhoff-Antrieben auf FALSE, für Fremdantriebe gewöhnlich auf TRUE zu setzen (siehe Info). EnableLagErrorDetection BOOL Bei den Step-Funktionen wird die Schleppfehlerüberwachung abgeschaltet um einen reibungslosen Referenziervorgang zu gewährleisten. Sollte es bei einer Anwendung sinnvoll sein die Schleppfehlerüberwachung aktiv...

  • Seite 51: Mc_Homingparameterctrlmode

    Drehmomentgrenzwert in logisch positiver Bewegungsrichtung TorqueMaxNegative LREAL Drehmomentgrenzwert in logisch negativer Bewegungsrichtung 4.2.4 MC_HomingParameterDriveGeneral STRUCT     Stored : MC_HomingParameterDrive;     Actual : MC_HomingParameterDrive; END_STRUCT END_TYPE Name Beschreibung Stored MC_HomingParameterDrive Gesicherte Parameter zum Start des Homing-Ablaufes. Actual MC_HomingParameterDrive Modifizierte Werte, die während des Ablaufes variieren. TE1000 Version: 1.7.6...

  • Seite 52: Mc_Homingparameternc

    Richtung EnablePosDiffControl BOOL Aktivierung der Schleppabstandsüberwachung EnableVeloDiffControl BOOL Aktivierung der Bewegungsüberwachung 4.2.6 MC_HomingParameterNcGeneral STRUCT     Stored : MC_HomingParameterNc;     Actual : MC_HomingParameterNc; END_STRUCT END_TYPE Name Beschreibung Stored MC_HomingParameterNc Gesicherte NC-Parameter zum Start des Homing-Ablaufes Actual MC_HomingParameterNc Modifizierte NC-Parameter, die während des Ablaufes variieren Version: 1.7.6 TE1000...

  • Seite 53: Anhang

    Anhang Anhang Beispiele “Home-On-Block” Das Beispiel führt ein Referenzieren einer AX5000-Achse gegen einen Festanschlag durch und kann sehr einfach für andere Antriebshardware abgeändert werden. Download: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/TcPlcLib_Tc3_MC2_AdvancedHoming/Resources/ 12593057419.zip TE1000 Version: 1.7.6...
  • Seite 54 ® TwinSAFE , XFC , XTS and XPlanar are registered trademarks of and licensed by Beckhoff Automation GmbH. Third-party trademark statements Microsoft, Microsoft Azure, Microsoft Edge, PowerShell, Visual Studio, Windows and Xbox are trademarks of the Microsoft group of companies.

  • Seite 55: Mehr Informationen

    Mehr Informationen: www.beckhoff.com/te1000 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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