Arbeitsdaten (Instanzdaten) Der Transformation; Basis Arbeitsdaten: Tcnctrafoparameter - Beckhoff Tf5200 Handbuch

2.2

Arbeitsdaten (Instanzdaten) der Transformation

Definition der Arbeitsdaten
Die Implementierung der Transformation kann beliebige Parameter als Arbeitsdaten bereitstellen. Hierbei ist
darauf zu achten, dass die Transformation in mehreren zeitlichen Phasen der CNC verwendet wird. Aus
diesem Grunde muss die CNC reentrant geschrieben sein. Die Arbeitsdaten dürfen also keinen Zustand der
Transformation beinhalten, welcher für die nachfolgende Berechnung weiterverwendet wird
2.2.1

Basis Arbeitsdaten: TcNcTrafoParameter

Parameter der Methoden
Type = EcNcTrafoParameter_Base
Die Parameter für die einzelnen Methoden werden über folgende Struktur
TcNcTrafoParameter (TcNcKinematicsInterfaces.h) gekapselt übergeben.
EcNcTrafoParameter type;
ULONG dim_i; // dim of input vectors (i, d_i, dd_i)
ULONG dim_o; // dim of output vectors (o, d_o, dd_o, torque)
ULONG dim_para; // dim of additional parameter (para)
const double* i; // input values parameter (dim_i)
const double* d_i;
const double* dd_i;
double* o; // output values parameter (dim_i)
double* d_o;
double* dd_o;
double* torque;
const double* para; // additional parameter (dim_p)
double payload; // weight in kg
double tool_len; // actual tool length in [mm]
Bemerkung:
Die kursiven Variablen werden von der CNC nicht verwendet.
TF5200 | TwinCAT 3 CNC
Transformations-Interface
Anbindung Transformation via TcCOM
Version: 1.11 17