Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 14000...
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Seite 3 Produkthandbuch IRB 14000-0.5/0.5 IRC5 Dokumentnr: 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Seite 4 Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann. Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
2.4.2.3 Verbinden von E/A-Signalen ............2.4.2.4 Anschließen von Feldbussen ............2.4.2.5 Verbinden von Sicherheitssignalen ..........2.4.3 I/O-System ..................... 2.4.3.1 Lokale E/A-Geräte ............... 2.4.3.2 Conveyor Tracking-Module ............Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 6 Vorbereiten des Roboters für die Inbetriebnahme ............ 2.5.1 Zusätzliche Installationsprozedur, Clean Room ..........Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Zusätzliche Informationen für IRB 14000 ............... Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur ..........Wartung Einleitung ......................Wartungsplan ....................
Seite 7 Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Spezifikation der Schrauben ................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Index Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch
ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 14000 ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
Seite 10 Dokumentname Dokumentnummer Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 14000 3HAC052984-003 Produktspezifikation - IRB 14000 3HAC052982-003 Produkthandbuch - Greifer für IRB 14000 3HAC054949-003 Bedienungsanleitung - IRB 14000 3HAC052986-003 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder...
Seite 11 Motoren Achse 5 und Achse 6 hinzugefügt, siehe Austauschen des Motors Achse 5 auf Seite 225 Austauschen des Motors Achse 6 auf Seite 240. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 12 LAN 3 oder LAN 3 als Teil des privaten Netzwerks (nur für Robot- Ware 6.01 und später) auf Seite 94 wurden verdeutlicht. • Informationen zu myABB Business Portal hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 13 Schnittstelle auf der linken Seitenkonsole der Steuerung. • Neue Softwareversionsanforderung für die Auswahl der Armkon- figuration Typ während der Systeminstallation hinzugefügt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 14 Veröffentlicht in Ausgabe 23A. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen: • Informationen zu den Wartungsaktivitäten der Roboterüberholung hinzugefügt. • Zertifizierung von UL entfernt. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 15: Produktdokumentation
Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
Seite 16 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 17: Benutzung Des Produkthandbuchs
Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 18: Netzwerksicherheit
Raub von Daten oder Informationen treffen. ABB Ltd und angeschlossene Unternehmen haften nicht für Schäden und/oder Verluste in Verbindung mit Sicherheitsverletzungen, unautorisiertem Zugriff, Störungen, Eindringversuchen, Informationslecks und/oder Raub von Daten oder Informationen. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 19: Sicherheit
Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturellen Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 20: Sicherheitsdaten
• CCF (Common Cause Failures, d. h. Ausfall aufgrund häufiger Ursachen) – besser als 65 Punkte, entsprechend Annex F Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 21 Kapitel 4.5.4 aus EN ISO 13849-1 verwendet wird, wodurch das System die Sicherheitsleistungsanforderungen des Roboter-Sicherheitsstandards EN ISO 10218-1 erfüllt. Der Wert für den Ausfall aufgrund häufiger Ursachen (CCF) erfüllt die Standardanforderungen. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 22: Anforderungen An Das Personal
Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 23: Sicherheitssignale Und -Symbole
(ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 24 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 25: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern
Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 26 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 27 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 28 Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 29 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 30 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 31: Sicherheitssymbole Auf Steuerungsschildern
Informationen enthalten, beispielsweise Werte. Schild Beschreibung Lesen Sie vor Verwendung das Benutzerhandbuch. xx1400001152 CE-Kennzeichnung xx1800000835 UR-zertifiziert (Komponente) xx1400002060 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 32 Schild Beschreibung UL-zertifiziert (Roboter mit Steuerung) xx1400002061 Kennschild (Beispiel) xx1400001163 Hebeanweisung für die IRC5-Steuerung. xx1400001157 Erforderlicher Installationsplatz. xx1400001155 Stromschlag xx1400001151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 33 Hohe Spannung im Modul, auch wenn sich der Hauptschalter in der Position AUS befindet. xx1400001156 Es befinden sich Komponenten in der Steuerung, die empfind- lich auf elektrostatische Entladungen (ESD) reagieren. xx1400001162 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 34: Roboter-Haltefunktionen
Schutzhalt- funktion Allgemeiner Halt. Die Funktion All- gemeiner Haltwird so- wohl im Einrichtbe- trieb als auch im Auto- matikbetrieb initiiert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 35 SoftSS kann verwendet werden, um den Sicherheits- Halt halt im automatischen und manuellen Modus entweder als Stopp-Kategorie 0 oder Stopp-Kategorie 1 zu kon- figurieren. Die Standardkonfiguration lautet TRUE (Stopp-Kategorie 1). Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 36: Sicherheit Bei Der Installation Und Der Inbetriebnahme
Die Kabelbäume zwischen der Steuerung und dem Manipulator müssen so befestigt werden, dass Stolperfallen und Verschleiß vermieden werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 37 Niedrige Nutzlast (500 gram) • Schwacher Antrieb, der von Hand gestoppt oder außer Kraft gesetzt werden kann Siehe auch technote_150918. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 38 Kunststoffteile, Polsterungen oder andere Komponenten nicht beschädigt werden. Der Arm darf nicht verwendet werden, ohne die mit dem Werkzeugflansch verbundenen Gefahren zu verringern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 39 Bevor das Robotersystem in Betrieb genommen wird, ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen wie vorgesehen funktionieren und ob die bei der Risikobewertung ermittelten Restgefahren auf ein akzeptables Niveau reduziert wurden. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 40: Sicherheit Während Des Betriebs
Sie den Modus in Automatikbetrieb ändern und den Automatikbetrieb starten. Manuelles Stoppen oder manuelle Außerkraftsetzung des Arms Die Bewegung des IRB 14000-Arms kann manuell gestoppt oder manuell außer Kraft gesetzt werden, da der Arm leicht ist und die Antriebsleistung begrenzt ist.
Seite 41: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur
Stellen Sie sicher, dass immer teln besteht das Risiko von aller- Schutzausrüstung wie Schutzbril- gischen Reaktionen. len und Handschuhe getragen wird. Allergische Reaktion Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 42: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur
Betriebsbedingungen, Roboter auf Seite Siehe Sicherheitshinweise für Batterien in Material/product safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001). Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 43: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation
In einer Notsituation können die Bremsen an einer Roboterachse manuell durch die Betätigung der Bremslösetaste gelöst werden. Das Lösen der Bremsen wird im folgenden Abschnitt beschrieben: • Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 44: Testen Der Bremsen
Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 45: Sicherheit Bei Der Fehlerbehebung
Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Reparatur, Wartung und Reparatur. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 46: Sicherheit Während Der Außerbetriebnahme
Siehe Abschnitt Stilllegung auf Seite 441. Wenn der Roboter für die Lagerung außer Betrieb genommen wird, müssen die Sicherheitsvorrichtungen vorsorglich auf den Auslieferungszustand zurückgesetzt werden. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 47: Installation Und Inbetriebnahme
Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Den IRB 14000 und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in:...
Seite 48: Auspacken
Abschnitt beschrieben: Vor-Ort-Installation auf Seite 60 Installieren Sie ggf. die erforderliche Ausrüstung. • Installieren der Signallampe auf Seite 73 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 49 WARNUNG Die Installation des Roboters darf nur gemäß den Angaben bezüglich Montageoptionen in der bzw. den folgenden Lasttabellen erfolgen: Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 50 Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der Umgebung isoliert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 51: Betriebsbedingungen, Roboter Auf Seite
Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP30 Manipulator, Schutzart Clean Room ISO 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 52 Das maximale Moment kann immer nur an einer Achse erreicht werden. Achse Maximale Achsenmomente 14,6 Nm 14,62 Nm 6,21 Nm 1,0 Nm 0,8 Nm 0,43 Nm 6,25 Nm Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 53: Abmessungen
2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.2 Abmessungen 2.2.2 Abmessungen Abmessungen IRB 14000 Roboter 187.5 (360) xx1500000103 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 54 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.2 Abmessungen Fortsetzung Roboterarme xx1900001958 IRB 14000 (kein Typ angegeben) IRB 14000 Type A 137 mm 146 mm Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 55: Arbeitsbereich
2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.3 Arbeitsbereich 2.2.3 Arbeitsbereich Illustration, Arbeitsbereich IRB 14000 In den Abbildungen wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des Roboters gezeigt. Ansicht Vorderseite 1018 xx1500000105 Seitenansicht 1018 xx1500000660 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S...
Seite 56 Arm – Rotationsbewegung -168.5° to +168.5° Achse 2 Arm – Neigebewegung -143.5° to +43.5° Achse 7 Arm – Rotationsbewegung -168.5° to +168.5° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 57 Handgelenk – Rotationsbe- -290° to +290° wegung Achse 5 Handgelenk – Neigebewe- -88° to +138° gung Achse 6 Flansch – Rotationsbewe- -229° to +229° gung Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 58: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens
Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. xx1500000363 WARNUNG Der Roboter wird mechanisch instabil sein, wenn er nicht ordnungsgemäß am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 59: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd
Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 60: Vor-Ort-Installation
2.3 Vor-Ort-Installation 2.3.1 Anheben des Roboters mit der Hebevorrichtung Einleitung Der IRB 14000 ist ein kollaborativer Roboter, der ganze Roboter kann mit Hebevorrichtungen oder manuell angehoben werden. Dieser Abschnitt enthält eine allgemeine Übersicht darüber, wie der Roboter mit Hebevorrichtungen angehoben wird.
Seite 61 Huböse, M8 DIN580 Anheben des Roboters Heben Sie den Roboter wie nachfolgend beschrieben an. Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 14000 Roboter wiegt 38 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S...
Seite 62 Kran langsam angehoben wird. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Schrauben (8 St.) Sie M5x25 Roboters (wenn der Roboter befestigt ist). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 63 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.1 Anheben des Roboters mit der Hebevorrichtung Fortsetzung Aktion Hinweis Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, um den Manipulator anzuheben. xx1500000053 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 64: Anheben Des Roboters Ohne Hebevorrichtungen
Anheben und Transportieren des Roboters Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter anzuheben. Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 14000 Roboter wiegt 38 kg und kann von zwei Personen angehoben werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S...
Seite 65 Seien Sie beim Anheben und Transportieren des Roboters vorsichtig, damit die Arme nicht gegen etwas schlagen. Dies könnte die mecha- nische Struktur des Arms beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 66 Schrauben: 8 St. M5x25 Ausrichten und Befestigen des Roboters auf Unterlegscheiben ab: 8 St., 5,3 x 10 x Seite 67 an einer Werkbank. xx1400002021 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 67: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters
12 ±2 (A) (2x) C - C xx1400002124 Führungsstifte, 3HNP00449-1, einer für ein Rundloch, der andere für ein Lang- loch. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 68 Roboters direkt am Fundament verwendet werden. Außerdem wird der Typ der zu verwendenden Stifte angegeben. Die gesamte Hardware liegt der Roboterlieferung bei. Schrauben M5x25 Anzahl 8 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 69 Stellen Sie sicher, dass der Roboter- rend Sie ihn in seine Montageposition senken. sockel vorschriftsmäßig an den Stif- ten befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 70 Unterlegscheiben: 8 St., 5,3 x 10 x Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um sicher- Anzugsdrehmoment: 3,8 Nm ± 0,38 zustellen, dass sich der Sockel nicht verzieht. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 71: Manuelles Lösen Der Bremsen
Es gibt zwei Bremslösetasten, angeordnet wie in der Abbildung dargestellt. xx1400002126 Bremslösetaste für den rechten Arm Bremslösetaste für den linken Arm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 72 Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Lösen Sie die Haltebremse an den Armach- sen durch Drücken der Taste. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelassen wird. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 73: Installieren Der Signallampe
Verwenden Sie die Option "Signallampe" nicht in einer Clean Room-Umgebung. Position der Signallampe Die Position der Signallampe wird in der Abbildung gezeigt. xx1500000051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 74 Stellen Sie sicher, dass die gesamte elek- trische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Entfernen Sie die oberen Schrauben der Gehäuseabdeckung. xx1400002904 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 75 Installieren der Signallampe Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hydrau- likdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 76 Bringen Sie die Signallampenbaugruppe am Robo- ter an. xx1500000616 Schließen Sie den Lampenkabelanschluss an. Die Lampe ist jetzt betriebsbereit und leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 77 Schrauben: 3HAC050367-005 (2 Gehäuseabdeckung wieder ein. St.). Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. xx1500000540 Wiedereinbau der Gehäuseabdeckung. Schrauben: 3HAC050367-005 (6 St.). Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm. xx1500000697 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 78 Gehäuseabdeckung ein. St.). Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. xx1500000696 Drehen Sie die oberen Schrauben der Gehäuseab- Schraube M3x6 (4 St.). deckung wieder ein. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. xx1400002904 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 79: Elektrische Anschlüsse
AU-Netzkabel mit Schließsystem, 2 m 3HAC056583-006 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 80 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte Fortsetzung Durchmesser Durchmesser x10 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 81: Gefahr Mechanischer Schäden
Schäden zu bewegen, siehe Manuelles Führen des Roboters auf Seite Sicherheitsmaßnahmen IRB 14000 ist für einen sicheren Kontakt mit dem Bediener konzipiert, aber das Folgende erfordert Vorsicht: • Das Drücken der beweglichen Robotergreifer oder des Arms mit Gegenkraft kann den Antriebsstrang des Roboters beschädigen. Das Gelenk und die Greifer sind sehr empfindlich.
Seite 82: Manuelles Führen Des Roboters
Wenn der Roboter im Modus „Motors off“ ist, wechselt er automatisch in den Modus „Motors on“, wenn manuelles Führen des Roboters aktiviert wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 83 Effekt so, als ob Sie den Roboterarm nach unten ziehen würden. Wenn die Last leichter als der festgelegte Wert ist, ist der Effekt so, als ob Sie den Roboterarm nach oben ziehen würden. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 84: Installation Von Abb-Greifern
2.3.9 Installation von ABB-Greifern 2.3.9 Installation von ABB-Greifern Greifer installieren Das Verfahren für die Installation von ABB-Greifern wird beschrieben in Produkthandbuch - Greifer für IRB 14000. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 85: Steuerung
Durchführung der Verfahren beschreiben. Lesen Sie Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder OmniCore-Steuerung vor der Durchführung von Wartungsarbeiten. Überblick Die integrierte Steuerung für IRB 14000 basiert auf der Standard-IRC5-Steuerung und enthält alle Bewegungs- und Steuerungsfunktionen des Roboters. xx1400002127 Fortsetzung auf nächster Seite...
Seite 86 LAN2 (Anschluss von auf Ethernet basierenden Optionen). XP26 LAN3 (Anschluss von auf Ethernet basierenden Optionen). XP11 FA = Feldbusadapter PROFINET oder EtherNet/IP (Option Feldbusadapter) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 87 Luftzufuhr, linker Arm Außendurchmesser Luftschlauch 4 mm; 0,6 MPa Luftdruck Air R Luftzufuhr, rechter Arm Außendurchmesser Luftschlauch 4 mm; 0,6 MPa Luftdruck Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 88 Die folgende Abbildung beschreibt die Schnittstelle auf der rechten Seitenkonsole der Steuerung. xx1400002125 Netzschalter FlexPendant Stromeingang Wechselstrom-Hauptanschluss, IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Hz Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 89: Anschlüsse
Netzschalter FlexPendant Stromeingang Wechselstrom-Hauptanschluss, IEC 60320-1 C14, 100-240 VAC, 50-60 Hz Anschluss Stromversorgung Leitungssicherung Die Leitungssicherung des IRB 14000 ist 5A bei 100-240 V. Nennleistung Die Nennleistung des IRB 14000 ist 360 W. Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Stromversorgungskabel (einphasig) Externer Leitungsschutzautomat Fortsetzung auf nächster Seite...
Seite 90 Externer Erdschlussschutz an Steuerungskabeln 3 - 15 30 mA Externer Erdschlussschutz an Steuerungskabeln > 15 m 300mA Schaltplan Siehe Circuit diagram - IRB 14000. Stromanschluss an die Steuerung Das folgende Verfahren beschreibt, wie der Netzstrom an die Steuerung angeschlossen wird. VORSICHT Überprüfen Sie den Steckverbinder immer auf Schmutz und Beschädigung, bevor...
Seite 91: Anschließen Eines Pcs Und Auf Ethernet Basierender Optionen
XP25 LAN2 (Anschluss von auf Ethernet basierenden Optionen). XP26 LAN3 (Anschluss von auf Ethernet basierenden Optionen). XP24 USB-Port zu Hauptcomputer Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 92: Anschlüsse An Der Computereinheit
Serviceporttest, Mitte Der Service-Port ist für Servicetechniker und Programmierer gedacht, die direkt mit einem PC eine Verbindung zur Steuerung erstellen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 93 Weitere Informationen zum Anschließen eines PCs an den WAN-Port finden Sie im Abschnitt Anschließen eines PCs an die Steuerung in Bedienungsanleitung - RobotStudio. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 94 Die Ports LAN 2 und LAN 3 sind dafür ausgelegt, netzwerkbasierte Prozessausrüstung an die Steuerung anzuschließen. Beispielsweise Feldbusse, Kameras und Schweißausrüstung. Hinweis Wenn IRB 14000-Greifer verwendet werden, gelten die folgenden Einschränkungen für den Gebrauch von LAN2: • Alle externen Einheiten, die an LAN2 angeschlossen sind, müssen eigene IP-Adressen im gleichen Subnetz wie die Greifer haben, Netzwerk 192.168.125.0/24.
Seite 95 Es wird empfohlen, die USB-Ports USB und USB am X10-Anschluss zu verwenden, um USB-Speichergeräte anzuschließen. Die USB-Ports am X11-Anschluss sind für die interne Verwendung gedacht. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 96: Verbinden Von E/A-Signalen
2.4.2.3 Verbinden von E/A-Signalen 2.4.2.3 Verbinden von E/A-Signalen Einleitung Digitale E/A-Signale können mithilfe von Steckverbindern an der Schnittstelle auf der linken Seitenkonsole der Steuerung mit IRB 14000 verbunden werden. xx1400002129 XS12 Werkzeug E/A, linker und rechter Arm 4x4 digitale E/A-Signale zu den Werkzeugflanschen, zur Querverbindung mit XS8 und/oder XS9.
Seite 97 Namen entsprechend der aktuellen Anwendung anpassen. Weitere Informationen über das Konfigurieren von E/A finden Sie unter Anwendungshandbuch - DeviceNet-Master/Slave und Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 98: Anschließen Von Feldbussen
XP11 Feldbusadapter PROFINET oder EtherNet/IP (Option Feldbusadapter) Hinweis DeviceNet m/s (Option 709-1) wird als Standardwert auf XS17 bereitgestellt. Der DeviceNet-Feldbusadapter (Option 840-4) wird nicht vom IRB 14000 unterstützt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 99 An der Oberseite der Hauptcomputereinheit befindet sich ein Einschub, der für die Installation einer Erweiterungsplatine ausgelegt ist. xx1300000605 Montierte Erweiterungskarte für Feldbus-Adapter, ohne Adapter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 100 Die Feldbus-Adapter werden an der Oberseite der Hauptcomputereinheit in die Erweiterungsplatine eingeschoben. Es ist nur ein Einschub für die Installation des Feldbusadapters verfügbar. xx1300000604 Einschub für AnybusCC Feldbus-Adapter Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 101 CANL und CANH angeschlossen, das heißt zwischen Pin 2 und Pin 4, wie in der folgenden Abbildung dargestellt. xx0400000674 Referenzen Weitere Informationen über die Installation und Konfiguration der Feldbusse finden Sie im jeweiligen Feldbus-Anwendungshandbuch: Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 102: Verbinden Von Sicherheitssignalen
2.4.2.5 Verbinden von Sicherheitssignalen 2.4.2.5 Verbinden von Sicherheitssignalen Einleitung Auf die Sicherheitshaltsignale IRB 14000 (SS) kann über den Sicherheitsanschluss an der Schnittstelle auf der linken Seitenkonsole der Steuerung zugegriffen werden. Dies wird standardmäßig von einem Steckverbinder der Sicherheitsbrücke im Standalone-Modus abgedeckt. Wird der Brückensteckverbinder entfernt, ist dies der externe Gerätemodus.
Seite 103 Bevor die externen Sicherheitsgeräte angeschlossen werden, muss der Steckverbinder der Sicherheitsbrücke entfernt werden. Der Systemintegrator sollte dann eine Sicherheits-SPS oder ein Sicherheitsrelais verwenden, um das Zweikanal-Not-Aus des IRB 14000 FlexPendant zu versorgen und zu überwachen. Sicherheits-SPS Die Sicherheits-SPS muss den Eingang von dem IRB 14000-Not-Aus sowie Eingänge aus anderen Sicherheitsgeräten in der Zelle verarbeiten und die...
Seite 104 2.4.2.5 Verbinden von Sicherheitssignalen Fortsetzung Sicherheitsrelais (Option 1526-X) Sowohl der externe Schutzanschlag als auch die IRB 14000 interne Not-Halt-Taste sind in Reihe geschaltet und direkt mit dem-Sicherheitsrelais (Option 1526-X) über den Sicherheitssteckverbinder XS9 verbunden. Das Sicherheitsrelais erhält auch Hauptstromeingänge und speist die Eingänge an den Stromeingang des Roboters.
Seite 105 Safety relay Auto-reset Switch to A Note1 Jumper cable need be removed if the external safety relay is connected. xx2000000519 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 106 Jumper cable need be removed if the external safety relay is connected. xx2000000520 Weitere Informationen über das Verbinden von Sicherheitssignalen finden Sie unter Circuit diagram - IRB 14000. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 107: I/O-System
Die E/A-Geräte können vertikal an einer Befestigungsschiene in IP20-geschützter Umgebung mit normaler Luftrichtlinie befestigt werden. Zwangsbelüftung ist erforderlich, wenn die Geräte horizontal befestigt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 108 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.3.1 Lokale E/A-Geräte Fortsetzung xx1600002032 Lokale E/A-Geräte und Teile Weitere Informationen zum lokalen E/A-Gerät und den Teilen siehe Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 14000. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 109: Conveyor Tracking-Module
Kontakte für 2 Encoder und 4 Kameras. Für zusätzliche Enco- der und Kameras wer- den zwei Steckverbin- dersätze benötigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 110 Fortsetzung Weitere Informationen Die Tabelle unten enthält Verweise auf zusätzliche Informationen. Information: Siehe in: Installation und Konfiguration von Anwendungshandbuch - Conveyor Tracking, Förderer-Tracking 3HAC050991-003 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 111: Speicherfunktionen
Die Steuerung ist mit einer SD-Speicherkarte ausgestattet, die ABB Boot Application-Software enthält. Die SD-Speicherkarte befindet sich im Innern der Computereinheit. Hinweis Verwenden Sie nur SD-Speicherkarten von ABB. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 112: Anschließen Eines Usb-Speichers
XP24 -Port zu Hauptcomputer Position an der FlexPendant Die Position des USB-Ports an der FlexPendant ist in der folgenden Abbildung dargestellt: xx1500000701 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 113: Installieren Von Add-Ons
Aktion Hinweis GEFAHR Bevor Sie Arbeiten im Inneren des Schranks durchführen, stellen Sie sicher, dass die Stromzu- fuhr abgeschaltet ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 114 Schließen Sie die Kabel nach Bedarf an den Ein- gängen und Ausgängen an. Konfigurieren Sie das Gerät, siehe Anwendungs- handbuch - Skalierbare E/A. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 115 Die zu installierenden Add-on-Geräte sowie das Basisgerät sind in der Abbildung unten zu sehen. xx1600002032 Weitere Informationen zur Installation von Local I/O-Add-on-Geräten finden Sie unter Anwendungshandbuch - Skalierbare E/A. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 116: Installation Des Conveyor Tracking-Moduls
Geräte Artikelnummer Hinweis DSQC 2000 CTM-01 3HNA027579-001 CONNECTOR KIT - DSQC 2000 3HNA029345-001 Standardwerkzeugsatz Siehe Standardwerkzeug- satz auf Seite 455. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 117 Der Steckverbindersatz enthält Kontakte für 2 Encoder und 4 Kameras. Für zusätzliche Encoder und Kameras werden zwei Steckverbindersätze benötigt. Erforderliches Dokument Dokument Dokumentnummer Anwendungshandbuch - Conveyor Tracking 3HAC050991-003 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Montage Nachfolgend wird die Montage der Antriebseinheiten beschrieben. Aktion Hinweis/Abbildung GEFAHR Schalten Sie den Netzstrom vor dem Be- ginn von Arbeiten im Schrank ab.
Seite 118: Was Ist Kartesische Geschwindigkeitsüberwachung
Roboterbewegung angehalten und eine Meldung angezeigt. Die kartesische Geschwindigkeitsüberwachung ist sowohl im Einrichtbetrieb als auch im Automatikbetrieb aktiv. Die Einstellung wird durch Systemparameter bestimmt. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 119: Vorbereiten Des Roboters Für Die Inbetriebnahme
Für den Ersatz von allen Clean Room-Objekten müssen Objekte verwendet werden, die für Clean Room-Umgebungen vorgesehen sind. Clean Room Klasse 5 Gemäß den IPA-Testergebnissen ist der Roboter IRB 14000 geeignet für den Einsatz in Clean Room-Umgebungen. AMC-Klassifizierung (Airborne Molecular Contamination)
Seite 120: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur
Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 121: Zusätzliche Informationen Für Irb 14000
2.7 Zusätzliche Informationen für IRB 14000 2.7 Zusätzliche Informationen für IRB 14000 Überblick IRB 14000 wurde für die Vereinfachung von kollaborativen Anwendungen konzipiert. Deshalb verhalten sich einige Funktionen verglichen mit standardmäßigen Industrierobotern etwas anders. Einige sind in diesem Abschnitt aufgeführt.
Seite 122: Testlauf Nach Installation, Wartung Oder Reparatur
Achten Sie nach einer durchgeführten Wartung oder Reparatur auf die Funktion des Teils, an dem die Arbeit durchgeführt wurde. Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin- digkeit. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 123: Wartung
3 Wartung 3.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 14000 empfohlen werden. Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die...
Seite 124: Wartungsplan
3.2 Wartungsplan 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 14000: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
Seite 125: Wartungsplan
Komponenten an. Aktivitäten und Intervalle, Standardausrüstung Die nachstehende Tabelle gibt die erforderlichen Wartungsarbeiten und Intervalle Wartungsarbeiten Referenz Reinigungsarbeiten Reinigen des Roboters Reinigen des IRB 14000 auf Sei- te 142 Überprüfungsaktivitäten Überprüfen des Roboters Achten Sie auf ungewöhnliche Abnutzung oder Verschmutzun- gen.
Seite 126: Wartungsarbeiten Und Intervalle, Zusatzausrüstung
Wartungsarbeiten und Intervalle, Zusatzausrüstung Die nachstehende Tabelle gibt die erforderlichen Wartungsarbeiten und Intervalle Wartungsarbeiten Referenz Überprüfungsaktivitäten Überprüfen der Signallampe Überprüfen, Signallampe auf Seite 131 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 127: Überprüfungsaktivitäten
UL-label label label manual ESD warning rating label VIEW C xx1500000720 Beschreibung Abbildung Hinweisschild, Bremse gelöst xx1500000723 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 128 3.3.1 Überprüfen der Informationsschilder Fortsetzung Kennschild xx1500000724 Anweisungsschild zum Anheben xx1500000725 Warnetikett, Kipprisiko xx1500000726 Handbuchschild lesen xx1500000727 Kalibrierschild Warntafel, Stromschlag xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 129 MAIN POWER BEFORE SERVICING EQUIPMENT xx1500000790 AbsAcc-Schild Absolute Accuracy xx1500001643 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kennschild 3HAB9549-1 Warntafel...
Seite 130 3.3.1 Überprüfen der Informationsschilder Fortsetzung Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Schilder. Siehe Position der Schilder auf Seite 127. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder aus. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 131: Überprüfen, Signallampe
Gehen Sie wie folgt vor, um die Signallampe auf ordnungsgemäße Funktion zu überprüfen. Aktion Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Signallampe leuchtet, wenn die Motoren in Betrieb sind (MOTORS ON). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 132 • Überprüfen Sie die Kabelverbindungen. Signallampe auf Seite • Überprüfen Sie die Verkabelung. Wird ein Fehler in der Verkabelung entdeckt, wechseln Sie sie aus. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 133: Überprüfen, Kabelbaum
Überprüfen des Kabelbaums Aktion Hinweis GEFAHR Die gesamte Stromversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums ausschal- ten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 134 Sie in Abschnitt VORSICHT Austauschen der Kapselung und Abdeckungen auf Seite 165. Achten Sie darauf, dass beim Wiedereinbau keine Kabel gequetscht werden. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 135: Überprüfung, Kunststoffe Und Polsterung
Überprüfung von Kunststoffen und Polsterung Aktion Hinweis GEFAHR Die gesamte Stromversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums ausschal- ten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 136 Polsterungen komplett befestigt sind. tauschen der Kapselung und Abde- Überprüfen Sie von Hand, dass die Teile nicht ckungen auf Seite 165 angegeben. locker sind. Wenn nötig festziehen. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 137: Austausch-/Auswechselarbeiten
Steuerung aufrecht zu erhalten, bis die Batterie ausgetauscht werden muss. Sitz des Batteriesatzes Die Position des Batteriesatzes wird in der Abbildung gezeigt. xx1500000504 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 138 3 Wartung 3.4.1 Austauschen des Batteriesatzes Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Batteriesatz 3HAC044075-001 Die Batterie umfasst Schutzkrei- se.
Seite 139 Entfernen Sie den Steckverbinder der Batterie (X3). xx1500000505 Durchtrennen Sie den Kabelbinder, der den Bat- teriesatz sichert, und entfernen Sie die Batterie. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 140 ABB zugelassenes Äquivalent. xx1500000506 Schließen Sie den Batteriestecker (X3) an. xx1500000505 Wiedereinbau der Gehäuseabdeckung. Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm. xx1500000697 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 141 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 142: Reinigungsarbeiten
WARNUNG Schalten Sie alle Stromversorgung zum Roboter aus, bevor Sie mit der Reinigung beginnen. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 14000 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters ab. Hinweis Überprüfen Sie vor der Reinigung immer die Schutzart des Roboters.
Seite 143 3 Wartung 3.5.1 Reinigen des IRB 14000 Fortsetzung Schutzart Reinigungsmethode Staubsau- Mit Tuch abwi- Mit Wasser abspü- Hochdruckwasser- oder schen dampfreiniger Clean room Ja Mit leichtem Nein Nein Reinigungsmit- tel, Alkohol oder Isopropyl- alkohol. Mit Tuch abwischen Zusätzliche Reinigungsinstruktionen für Clean Room-Roboter...
Seite 144 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 145: Reparatur
ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 14000 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.
Seite 146: Allgemeine Prozeduren
Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 147 Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmierfettreste an der Roboterfläche befinden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 148 Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig fest. Prüfen Sie, dass der O-Ring nicht aus seiner Ringnut herausgedrückt ist. Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmierfett- reste an der Roboterfläche befinden. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 149: Arm Und Armabdeckungen
Die Position des Arms wird in der Abbildung gezeigt. xx1500000662 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Arm, vollständige Baugruppe...
Seite 150 Diese Abbildung bietet einen Überblick über die zu entfernenden Abdeckungen, um auf das Ersatzteil zugreifen zu können. Detaillierte Anweisungen zum Entfernen der Abdeckungen werden beim Ausbauverfahren beschrieben. xx1500000493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 151 Stellen Sie sicher, dass die gesamte elek- trische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Entfernen Sie die oberen Schrauben der Gehäuseabdeckung. xx1400002904 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 152 Ausbauen der Abdeckungen von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elek- trische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 153 Abdeckung nicht beschädigt wird. xx1400002601 xx1400002605 Entfernen Sie die oberen Schrauben der unteren Abdeckung von Achse 1. xx1500000565 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 154 Für dieses Verfahren müssen zwei Personen zusammenarbeiten. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elek- trische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 155 Bewegen Sie die Achse zurück in ihre ur- sprüngliche Position, wenn alle Schrauben entfernt wurden. xx1800001494 GEFAHR Schalten Sie die elektrische Stromversor- gung wieder aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 156 Ziehen Sie das Erdungskabel ab, indem Sie die Schraube entfernen. xx1500000601 Entfernen Sie alle Befestigungsschrauben, Schrauben: 10 St. die die Steuerung am Körper befestigen. xx1500000364 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 157 Für dieses Verfahren müssen zwei Personen zusammenarbeiten. Aktion Hinweis Führen Sie die Kabel in den Körper ein, während Sie den Arm festhalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 158 • A33.X3 • A2.XSEN • A2.XPCP Rechte Seite: • A51.XS11,12,17,13,14,15,16 • A51.X3 • A51.SMB.X2,X4,X5 • A33.X2 • A1.XSEN • A1.XPCP Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 159 Wiedereinbauen der verbleibenden Schrauben zwischen dem Arm und dem Körper Aktion Hinweis Schalten Sie die Stromversorgung für den Roboter vorübergehend ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 160 Lösen Sie die Bremsen und drehen Sie die Achse 1, um auf alle Schrauben zugreifen zu können. xx1500000543 Schalten Sie die elektrische Stromversor- gung wieder aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 161 Bauen Sie die untere Abdeckung der Achse Schrauben: 3HAC050368-005 (4 St.). 1 wieder ein. Muttern: 9ADA267-1 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,14 Nm. xx1400002606 xx1400002604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 162: Wiederanbringen Der Gehäuseabdeckungen
St.). Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. Hinweis Achten Sie darauf, dass das Etikett unterhalb der Abdeckung nicht beschädigt wird. xx1400002603 xx1500000564 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 163 Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm. xx1500000697 Drehen Sie die zwei verbleibenden Schrauben Schrauben: 3HAC050367-005 (2 der Gehäuseabdeckung ein. St.). Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. xx1500000696 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 164 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 165: Austauschen Der Kapselung Und Abdeckungen
Seite 455 beschrie- ben. Material Produkt Artikelnummer Hinweis Klebeflüssigkeit Loctite 454 Austauschen der Armabdeckungen Position der Armabdeckungen xx1500000604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 166 0,14 Nm Achse 3, ESD-beschich- (3HAC050532-001) Abdeckung L (3HAC050542-001) Abdeckung M (3HAC050535-001) 3HAC050542-001 Untere Abdeckung 0,14 Nm Achse 4, ESD-beschich- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 167 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 168: Motoren
Austauschen des kompletten Unterarms auf Seite 149 Der Motor von Achse-1 kann durch ABB ausgetauscht werden. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB-Team. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 169: Austauschen Des Motors Von Achse 2
Die Position des Motors von Achse 2 ist in der Abbildung dargestellt. xx1400002792 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 170 - Schmierung von Getrieben. Reinigungsmittel Isopropanol Erforderliche Dokumente Dokumentname Dokumentnummer Hinweis Technisches Referenzhand- 3HAC042927-003 buch - Schmierung von Ge- trieben Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 171 Diese Abbildung bietet einen Überblick über die zu entfernenden Abdeckungen, um auf das Ersatzteil zugreifen zu können. Detaillierte Anweisungen zum Entfernen der Abdeckungen werden beim Ausbauverfahren beschrieben. xx1500000425 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 172 Entfernen der Gehäuseabdeckungen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elek- trische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 173 Entfernen Sie die oberen Schrauben der Gehäuseabdeckung. xx1400002904 Entfernen Sie die Gehäuseabdeckung. xx1500000303 Entfernen Sie die hinteren Schrauben der unteren Gehäuseabdeckung. xx1500000540 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 174 Ausbauen der Abdeckungen von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elek- trische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 175 Abdeckung nicht beschädigt wird. xx1400002601 xx1400002605 Entfernen Sie die oberen Schrauben der unteren Abdeckung von Achse 1. xx1500000565 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 176 Achse 1, um auf alle Schrauben richtig zu- greifen zu können und entfernen Sie die untere Abdeckung von Achse 1. xx1400002604 xx1400002606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 177 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 178 Durch das Herausheben des Motors ent- steht ein Loch im Getriebe. Achten Sie darauf, dass kein Schmutz in das Loch fällt. xx1500000522 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 179 Befestigen eines neuen O-Rings am Motor Aktion Hinweis Reinigen Sie die Nut des O-Rings des Mo- Motor M93: 3HAC072394-001. tors. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 180 Kontaktflächen des Motors und des Wellengenerators mit einem Reinigungsmit- tel, das Sie auf ein Tuch oder Papier auftra- gen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 181 Achse 7 und Achse 3: Halterung für den Wellengenerator M92, 3HAC054871-001. xx1500000527 Achse 6: Halterung für den Wellengenera- tor M91, 3HAC054904-001. xx1500001646 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 182 Motors zeigt. Auf die flache Oberfläche wird in der Abbildung hingewiesen. Achse 1, Achse 2, Achse 3 und Achse 7. xx1500000528 Achse 6. xx1500001647 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 183 Schraube: M3-set screw (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0.6 Nm. xx1500000518 Achse 6. Schraube: M2-set screw (2 St.). Anzugsdrehmoment: 0.2 Nm. xx1500001648 Entfernen Sie die Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 184 Technisches Referenzhandbuch - Schmie- rung von Getrieben beschrieben. Achse 1, Achse 2, Achse 7, Achse 3. xx1500000557 Achse 6. xx1500001649 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 185 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 186 Schrauben zunächst mit 1 Nm und abschlie- ßend über Kreuz mit 2,5 Nm an. Anschluss an Motor-Anschlüsse: • R1.MP2R / R1.MP2L • R1.FB2R / R1.FB2L Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 187 Hinweis Bauen Sie die untere Abdeckung der Achse Schrauben: 3HAC050368-005 (4 St.). 2 wieder ein. Anzugsdrehmoment: 0,14 Nm. xx1400002612 xx1500000087 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 188 Bauen Sie die untere Abdeckung der Achse Schrauben: 3HAC050368-005 (4 St.). 1 wieder ein. Muttern: 9ADA267-1 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,14 Nm. xx1400002606 xx1400002604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 189: Wiederanbringen Der Gehäuseabdeckungen
St.). Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. Hinweis Achten Sie darauf, dass das Etikett unterhalb der Abdeckung nicht beschädigt wird. xx1400002603 xx1500000564 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 190 Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm. xx1500000697 Drehen Sie die zwei verbleibenden Schrauben Schrauben: 3HAC050367-005 (2 der Gehäuseabdeckung ein. St.). Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. xx1500000696 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 191 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 192: Austauschen Des Motors Von Achse 7
Austauschen des kompletten Unterarms auf Seite 149 Der Motor von Achse-7 kann durch ABB ausgetauscht werden. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB-Team. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 193: Austauschen Des Motors Von Achse 3
Die Position des Motors Achse 3 wird in der Abbildung gezeigt. xx1400002794 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 194 - Schmierung von Getrieben. Reinigungsmittel Isopropanol Erforderliche Dokumente Dokumentname Dokumentnummer Hinweis Technisches Referenzhand- 3HAC042927-003 buch - Schmierung von Ge- trieben Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 195 Diese Abbildung bietet einen Überblick über die zu entfernenden Abdeckungen, um auf das Ersatzteil zugreifen zu können. Detaillierte Anweisungen zum Entfernen der Abdeckungen werden beim Ausbauverfahren beschrieben. xx1400002862 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 196 Ausbauen des Motors, Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Die gesamte Stromversorgung zum Robo- ter vor dem Betreten des abgesicherten Raums ausschalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 197 2 Klopfen Sie vorsichtig den Block bis zum Endanschlag des Stifts nach hinten, um den Motor freizuklopfen. 3 Ziehen Sie den Motor heraus. xx1500000523 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 198 Befestigen eines neuen O-Rings am Motor Aktion Hinweis Reinigen Sie die Nut des O-Rings des Mo- Motor M92: 3HAC036900-001. tors. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 199 Kontaktflächen des Motors und des Wellengenerators mit einem Reinigungsmit- tel, das Sie auf ein Tuch oder Papier auftra- gen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 200 Achse 7 und Achse 3: Halterung für den Wellengenerator M92, 3HAC054871-001. xx1500000527 Achse 6: Halterung für den Wellengenera- tor M91, 3HAC054904-001. xx1500001646 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 201 Motors zeigt. Auf die flache Oberfläche wird in der Abbildung hingewiesen. Achse 1, Achse 2, Achse 3 und Achse 7. xx1500000528 Achse 6. xx1500001647 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 202 Schraube: M3-set screw (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0.6 Nm. xx1500000518 Achse 6. Schraube: M2-set screw (2 St.). Anzugsdrehmoment: 0.2 Nm. xx1500001648 Entfernen Sie die Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 203 Technisches Referenzhandbuch - Schmie- rung von Getrieben beschrieben. Achse 1, Achse 2, Achse 7, Achse 3. xx1500000557 Achse 6. xx1500001649 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 204 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 205 VORSICHT Korrekte Kabelführung ist äußerst wichtig. Wenn die Kabel falsch verlegt und gesi- chert sind, können sie beschädigt werden. xx1500000573 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 206 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 207: Austauschen Des Motors Von Achse 4
Die Position des Motors Achse 4 wird in der Abbildung gezeigt. xx1400002795 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 208 Halterung für den Wellengene- 3HAC054904-001 Verwendet für die Achsen 4 und 5 von rator M91 IRB 14000 ohne Typangabe und für Achse 6 beider Robotertypen. Siehe Roboterbeschreibung auf Seite 437 für den Robotertyp. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt...
Seite 209 Achse 4 zugegriffen werden kann und sie leicht zu entfernen sind. GEFAHR Die gesamte Stromversorgung zum Robo- ter vor dem Betreten des abgesicherten Raums ausschalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 210 Achse 4. xx1400002756 Entfernen Sie die Gehäuseabdeckung der Achse 3. xx1400002754 Entfernen Sie die obere Abdeckung der Achse 3. xx1400002755 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 211 GEFAHR Die gesamte Stromversorgung zum Robo- ter vor dem Betreten des abgesicherten Raums ausschalten. Entfernen Sie die Kabelhalterung der Ach- Für IRB 14000 (kein Typ angegeben) se 3. xx1400002757 Für IRB 14000 Type A xx1900002068 Ziehen Sie die Steckverbinder des Motors •...
Seite 212 Unterlegscheiben und heben Sie den Motor zusammen mit dem Flansch und dem Wellengenerator vorsichtig heraus. xx1900002069 Ausbauen des Wellengenerators aus dem Motor (IRB 14000 kein Typ angegeben) Aktion Hinweis Entfernen Sie den Wellengenerator aus der Motorwelle, indem Sie die Stellschraube(n) entfernen und den Generator dann von der Welle ziehen.
Seite 213 4 Reparatur 4.4.5 Austauschen des Motors von Achse 4 Fortsetzung Ausbauen von Flansch und Wellengenerator aus dem Motor (IRB 14000 Type A) Aktion Hinweis Entfernen Sie den Wellengenerator aus der Motorwelle, indem Sie die Stellschraube(n) entfernen und den Generator dann von der Welle ziehen.
Seite 214 Tipp Schmieren Sie ggf. den O-Ring mit etwas Schmierfett, damit er besser in die Nut passt. xx1900002072 Einbauen des Wellengenerators im Motor (IRB 14000 Type A) Aktion Hinweis Wischen Sie alle Verunreinigungen von den Kontaktflächen von Motor, Flansch und Wellengenerator mit einem Reinigungsmit- tel ab, das Sie auf ein Tuch oder Papier auftragen.
Seite 215 Fetten Sie den Wellengenerator mit Fettsorte und Gesamtmenge ist unter Schmierfett. Technisches Referenzhandbuch - Schmie- rung von Getrieben beschrieben. xx1900002074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 216 Flansch aus zugänglich sind. xx1900002076 Ziehen Sie die Stellschrauben fest. Schraube: M2-set screw (2 St.). Anzugsdrehmoment: 0.2 Nm. xx1900002077 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 217 Lagers, um sicherzustellen, dass die Technisches Referenzhandbuch - Schmie- Gelenke der Lager auch geschmiert sind. rung von Getrieben beschrieben. xx1900002079 Einbauen des Wellengenerators am Motor (IRB 14000 kein Typ angegeben) Aktion Hinweis Wischen Sie alle Verunreinigungen von den Kontaktflächen des Motors und des...
Seite 218 Fetten Sie den Wellengenerator mit Fettsorte und Gesamtmenge ist unter Schmierfett. Technisches Referenzhandbuch - Schmie- rung von Getrieben beschrieben. xx1500001649 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 219 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 220 4 Reparatur 4.4.5 Austauschen des Motors von Achse 4 Fortsetzung Aktion Hinweis Für IRB 14000 (kein Typ angegeben) Motorausrichtung: Richten Sie den Motor entsprechend der Abbildung unten entspre- Richten Sie den Motor korrekt aus und chend dem eingekreisten Motoranschluss bringen Sie ihn am Arm an. Befestigen Sie aus.
Seite 221 4 Reparatur 4.4.5 Austauschen des Motors von Achse 4 Fortsetzung Aktion Hinweis Für IRB 14000 Type A Motorausrichtung: Richten Sie den Motor entsprechend der Abbildung unten entspre- Richten Sie den Motor korrekt aus und chend dem eingekreisten Motoranschluss bringen Sie ihn am Arm an. Befestigen Sie aus.
Seite 222 Hinweis Bauen Sie die obere Kabelhalterung von Schrauben: 3HAB3409-233 (2 St.). Achse 3 wieder ein. Anzugsdrehmoment: 0,3 Nm. Für IRB 14000 (kein Typ angegeben) xx1400002757 Für IRB 14000 Type A xx1900002068 Verlegen und sichern Sie die Verkabelung entsprechend der Abbildung.
Seite 223 Bauen Sie die untere Abdeckung von Ach- Schrauben: 3HAC050368-005 (4 St.). se 4 wieder ein. Anzugsdrehmoment: 0,14 Nm. xx1400002756 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 224 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 225: Austauschen Des Motors Achse 5
Die Position des Motors Achse 5 wird in der Abbildung gezeigt. xx1400002796 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 226 Hinweis PTFE-Folie auf Motoren Achse 3HAC051316-001 Bei Beschädigung austauschen. 5 und Achse 6 Verwendet nur für den Achse-5- Motor von IRB 14000 ohne Typ- angabe und für Achse-6-Motor beider Robotertypen. Siehe boterbeschreibung auf Seite 437 für den Robotertyp. Innensechskantschraube 3HAC050368-005 M2x8 8.8...
Seite 227 Platz bleibt, wenn die Abde- ckung abgenommen wird. GEFAHR Die gesamte Stromversorgung zum Robo- ter vor dem Betreten des abgesicherten Raums ausschalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 228 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 229 Unterlegscheiben und heben Sie den Motor zusammen mit dem Flansch und dem Wellengenerator vorsichtig heraus. xx1900002141 Ausbauen des Wellengenerators aus dem Motor (IRB 14000 kein Typ angegeben) Aktion Hinweis Entfernen Sie den Wellengenerator aus der Motorwelle, indem Sie die Stellschraube(n) entfernen und den Generator dann von der Welle ziehen.
Seite 230 Motor ein. VORSICHT Sorgen Sie dafür, dass der Wellengenera- tor sauber bleibt. Ausbauen von Flansch und Wellengenerator aus dem Motor (IRB 14000 Type A) Aktion Hinweis Entfernen Sie den Wellengenerator aus der Motorwelle, indem Sie die Stellschraube(n) entfernen und den Generator dann von der Welle ziehen.
Seite 231 Tipp Schmieren Sie ggf. den O-Ring mit etwas Schmierfett, damit er besser in die Nut passt. xx1900002072 Einbauen des Wellengenerators im Motor (IRB 14000 Type A) Aktion Hinweis Wischen Sie alle Verunreinigungen von den Kontaktflächen von Motor, Flansch und Wellengenerator mit einem Reinigungsmit- tel ab, das Sie auf ein Tuch oder Papier auftragen.
Seite 232 Fetten Sie den Wellengenerator mit Fettsorte und Gesamtmenge ist unter Schmierfett. Technisches Referenzhandbuch - Schmie- rung von Getrieben beschrieben. xx1900002074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 233 Flansch aus zugänglich sind. xx1900002076 Ziehen Sie die Stellschrauben fest. Schraube: M2-set screw (2 St.). Anzugsdrehmoment: 0.2 Nm. xx1900002077 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 234 Lagers, um sicherzustellen, dass die Technisches Referenzhandbuch - Schmie- Gelenke der Lager auch geschmiert sind. rung von Getrieben beschrieben. xx1900002079 Einbauen des Wellengenerators am Motor (IRB 14000 kein Typ angegeben) Aktion Hinweis Wischen Sie alle Verunreinigungen von den Kontaktflächen des Motors und des...
Seite 235 Fetten Sie den Wellengenerator mit Fettsorte und Gesamtmenge ist unter Schmierfett. Technisches Referenzhandbuch - Schmie- rung von Getrieben beschrieben. xx1500001649 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 236 Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird. Für IRB 14000 (kein Typ angegeben) PTFE-Folie auf Motoren Achse 5 und Ach- se 6: 3HAC051316-001 Überprüfen Sie die PTFE-Folie. Bei Beschädigung austauschen.
Seite 237 4 Reparatur 4.4.6 Austauschen des Motors Achse 5 Fortsetzung Aktion Hinweis Für IRB 14000 (kein Typ angegeben) Motorausrichtung: Richten Sie den Motor entsprechend der Abbildung unten entspre- Richten Sie den Motor korrekt aus und chend dem eingekreisten Motoranschluss bringen Sie ihn am Arm an. Befestigen Sie aus.
Seite 238 4 Reparatur 4.4.6 Austauschen des Motors Achse 5 Fortsetzung Aktion Hinweis Für IRB 14000 Type A Motorausrichtung: Richten Sie den Motor entsprechend der Abbildung unten entspre- Richten Sie den Motor korrekt aus und chend dem eingekreisten Motoranschluss bringen Sie ihn am Arm an. Befestigen Sie aus.
Seite 239 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 240: Austauschen Des Motors Achse 6
Die Position des Motors Achse 6 wird in der Abbildung gezeigt. xx1400002797 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 241 Seite 455 beschrie- ben. Halterung für den Wellengene- 3HAC054904-001 Verwendet für die Achsen 4 und 5 von rator M91 IRB 14000 ohne Typangabe und für Achse 6 beider Robotertypen. Siehe Roboterbeschreibung auf Seite 437 für den Robotertyp. Material Produkt...
Seite 242 Vorbereitungen vor dem Ausbauen des Motors Aktion Hinweis Bewegen Sie den Roboter manuell, sodass leicht auf das Handgelenk zugegriffen werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 243 Drehen Sie Achse 5 per Hand, so dass Sie auf alle Schrauben zugreifen können. xx1400002760 Entfernen Sie die untere Abdeckung der Achse 4. xx1500000360 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 244 Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die obere Abdeckung Achse xx1500001735 Entfernen Sie die Schrauben vom Innenteil des Kühlflansches. xx1400002867 xx1500000602 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 245 Kraft an- gewendet wird. Entfernen Sie die Schrauben und heben Sie den Motor vorsichtig heraus. xx1500000542 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 246 Werkbank, es sei denn, Sie bauen ihn sofort in einen neuen Motor ein. VORSICHT Sorgen Sie dafür, dass der Wellengenera- tor sauber bleibt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 247 Kontaktflächen des Motors und des Wellengenerators mit einem Reinigungsmit- tel, das Sie auf ein Tuch oder Papier auftra- gen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 248 Achse 7 und Achse 3: Halterung für den Wellengenerator M92, 3HAC054871-001. xx1500000527 Achse 6: Halterung für den Wellengenera- tor M91, 3HAC054904-001. xx1500001646 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 249 Motors zeigt. Auf die flache Oberfläche wird in der Abbildung hingewiesen. Achse 1, Achse 2, Achse 3 und Achse 7. xx1500000528 Achse 6. xx1500001647 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 250 Schraube: M3-set screw (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0.6 Nm. xx1500000518 Achse 6. Schraube: M2-set screw (2 St.). Anzugsdrehmoment: 0.2 Nm. xx1500001648 Entfernen Sie die Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 251 Technisches Referenzhandbuch - Schmie- rung von Getrieben beschrieben. Achse 1, Achse 2, Achse 7, Achse 3. xx1500000557 Achse 6. xx1500001649 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 252 Kraft an- gewendet wird. Überprüfen Sie die PTFE-Folie. PTFE-Folie auf Motoren Achse 5 und Ach- se 6: 3HAC051316-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 253 Schrauben: 3HAC050367-039 (2 St.). Anzugsdrehmoment: 0.3 Nm. xx1500000542 Anschluss an Motor-Anschlüsse: • R1.MP6R / R1.MP6L • R1.FB6R / R1.FB6L Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 254 Wiedereinbau der Abdeckungen Aktion Hinweis Bringen Sie den Kühlflansch wieder an. Schrauben: 3HAC050368-005 (3 St.). Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. xx1500000602 xx1400002867 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 255 Anzugsdrehmoment: 0,14 Nm. xx1500000360 Bringen Sie die Abdeckung von Achse 6 Schrauben: 3HAC050368-005 (3 St.). wieder an. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. xx1400002760 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 256 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 257: Mechanische Anschläge
Der Sitz des mechanischen Anschlags befindet sich wie in der Abbildung angezeigt. xx1500000739 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Mechanischer Anschlag für...
Seite 258 GEFAHR Die gesamte Stromversorgung zum Robo- ter vor dem Betreten des abgesicherten Raums ausschalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 259 Schrauben:M2x8 8.8 (2 St.). Achse 1. Hinweis Achten Sie darauf, dass das Etikett unter- halb der Abdeckung nicht beschädigt wird. xx1400002601 xx1400002605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 260 4.5.1 Austauschen des mechanischen Anschlags Achse 1 Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die oberen Schrauben der unteren Abdeckung von Achse 1. xx1500000565 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 261 Achse 1, um auf alle Schrauben richtig zu- greifen zu können und entfernen Sie die untere Abdeckung von Achse 1. xx1400002604 xx1400002606 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 262 Lösen Sie die Bremsen und drehen Sie die Achse 1, um auf den mechanischen An- schlag zuzugreifen. xx1500000735 GEFAHR Schalten Sie die elektrische Stromversor- gung wieder aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 263 Mechanischer Anschlag für Achse 1: mit den Schrauben und Unterlegscheiben 3HAC047602-001 wieder ein. Schrauben: 3HAB3409-241 (2 St.). Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm. xx1500000738 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 264 Bremsen zu lösen und den Roboterarm manuell zu bewegen. Schalten Sie die Stromversorgung für den Roboter vorübergehend ein und lösen Sie die Bremsen. xx1500000412 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 265 Bauen Sie die untere Abdeckung der Achse Schrauben: 3HAC050368-005 (4 St.). 1 wieder ein. Muttern: 9ADA267-1 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,14 Nm. xx1400002606 xx1400002604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 266 St.). Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. Hinweis Achten Sie darauf, dass das Etikett unterhalb der Abdeckung nicht beschädigt wird. xx1400002603 xx1500000564 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 267 Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm. xx1500000697 Drehen Sie die zwei verbleibenden Schrauben Schrauben: 3HAC050367-005 (2 der Gehäuseabdeckung ein. St.). Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. xx1500000696 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 268 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 269: Austauschen Des Mechanischen Anschlags Achse 2
Der Sitz des mechanischen Anschlags befindet sich wie in der Abbildung angezeigt. xx1500000740 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Mechanischer Anschlag für...
Seite 270 GEFAHR Die gesamte Stromversorgung zum Robo- ter vor dem Betreten des abgesicherten Raums ausschalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 271 Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung von Achse xx1400002691 Entfernen Sie die untere Abdeckung von Achse 2. xx1400002614 xx1400002615 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 272 GEFAHR Schalten Sie die elektrische Stromversor- gung wieder aus. Entfernen Sie die beiden Schrauben und entfernen Sie die Kabelschelle. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 273 Mechanischer Anschlag für Achse 2: mit den Schrauben und Unterlegscheiben 3HAC047602-001 wieder ein. Schrauben: 3HAB3409-241 (2 St.). Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm. xx1500000488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 274: Wiedereinbau Der Abdeckungen
Wiedereinbau der Abdeckungen Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelabdeckung Achse 2 Schrauben: 3HAC050368-005 (5 St.). wieder an. Anzugsdrehmoment: 0,14 Nm. xx1500000256 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 275 Schrauben: 3HAC050368-005 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,14 Nm. xx1400002691 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Siehe Kalibrierung auf Seite 409. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 276 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 277: Austauschen Des Mechanischen Anschlags Achse 7
Der Sitz des mechanischen Anschlags befindet sich wie in der Abbildung angezeigt. xx1500000748 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Mechanischer Anschlag für...
Seite 278 GEFAHR Die gesamte Stromversorgung zum Robo- ter vor dem Betreten des abgesicherten Raums ausschalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 279 Entfernen des mechanischen Anschlags Achse 7 Aktion Hinweis GEFAHR Die gesamte Stromversorgung zum Robo- ter vor dem Betreten des abgesicherten Raums ausschalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 280 Aktion Hinweis Bringen Sie den inneren Kabelschutz Ach- Schrauben: 3HAC050368-005 (4 St.). se 7 wieder an. Anzugsdrehmoment: 0,14 Nm. xx1500000743 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 281 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 282: Austauschen Des Mechanischen Anschlags Achse 3
Der Sitz des mechanischen Anschlags befindet sich wie in der Abbildung angezeigt. xx1500000750 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Mechanischer Anschlag für...
Seite 283 GEFAHR Die gesamte Stromversorgung zum Robo- ter vor dem Betreten des abgesicherten Raums ausschalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 284 Achse 4. xx1400002756 Entfernen Sie die Gehäuseabdeckung der Achse 3. xx1500000091 Entfernen Sie die obere Abdeckung der Achse 3. xx1500000093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 285 Die gesamte Stromversorgung zum Robo- ter vor dem Betreten des abgesicherten Raums ausschalten. Schalten Sie die Stromversorgung für den Roboter vorübergehend ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 286 Schalten Sie die elektrische Stromversor- gung wieder aus. Entfernen Sie den mechanischen Anschlag, indem Sie die beiden Schrauben und Unter- legscheiben entfernen. xx1500000753 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 287 Roboterarm manuell zu bewegen. Schalten Sie die Stromversorgung für den Roboter vorübergehend ein und lö- sen Sie die Bremsen. xx1500000489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 288 Anzugsdrehmoment: 0,14 Nm. xx1500000091 Entfernen Sie die untere Abdeckung der Schrauben: 3HAC050368-005 (4 St.). Achse 4. Anzugsdrehmoment: 0,14 Nm. xx1400002756 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 289 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 290: Steuerung
Der Sitz des Computers befindet sich wie in der Abbildung angezeigt. xx1500000369 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 291 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite xx1500000525 xx1500000303 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 292: Ausbauen Des Computers
Ausbauen des Computers Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 293 Trennen Sie die Verbindung (unterhalb des Computers): A35.J1 D-NET Kippen Sie den Computer heraus und entfernen Sie ihn von der Steuerung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 294 A31.X9 (X9) • A31.X6 (X6) • A31.X5 (X5) • A31.X4 (X4) • A31.X3 (X3) • A31.XS1 (X1) • A31.SERVICE (X2) xx1500000371 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 295 Schrauben: 3HAC16446-4 (10 Stück) die die Steuerung am Körper befestigen, Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm. wieder an. xx1500000364 Schließen Sie das Erdungskabel an. xx1500000601 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 296 Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx1500000697 Drehen Sie die zwei verbleibenden Schrauben: 3HAC050367-005 (2 Stück) Schrauben der Gehäuseabdeckung ein. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000696 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 297 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 298: Austauschen Des Steuerungslüfters
Der Sitz des Steuerungslüfters befindet sich wie in der Abbildung angezeigt. xx1500000309 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Lüfter mit Buchse...
Seite 299 VORSICHT Achten Sie darauf, die Kabel nicht zu beschädi- gen. xx1500000310 Ziehen Sie den Steckverbinder des Lüfters ab: • E1.XS1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 300 Gehen Sie wie folgt vor, um den Lüfter wieder einzubauen. Wiedereinbauen des Lüfters Aktion Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder des Lüfters an. • E1.XS1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 301: Abschließende Verfahren
Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 302: Austauschen Der Kondensatorbatterie
Der Sitz der Kondensatorbatterie befindet sich wie in der Abbildung angezeigt. xx1500000265 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 303: Teilweises Herausziehen Der Steuerung
Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, mit denen die Steuerung am Gehäuse befestigt ist. xx1500000364 Stellen Sie eine Laufkatze unter die Steuerung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 304: Ausbauen Der Kondensatorbatterie
Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Trennen Sie den Steckverbinder der Kondensator- batterie, zerschneiden Sie falls nötig die Kabelbin- der: • PDB.X7 xx1500000307 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 305 Platzieren Sie die neue Kondensatorbatterie und Kondensatorbatterie: 3HAC025562- ziehen Sie die Befestigungsschrauben an. Schrauben: M5x8 8.8-A2F (4 Stück) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1500000305 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 306 Drücken Sie die Steuerung behutsam voll- ständig in den Roboterkörper. VORSICHT Achten Sie darauf, die Kabel und Luft- schläuche nicht zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 307 Schließen Sie das Erdungskabel an. xx1500000601 Bringen Sie die Gehäuseabdeckung wieder Schrauben: 3HAC052487-001 (6 Stück) mit den Befestigungsschrauben an. Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx1500000697 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 308 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 309: Austauschen Des Netzteils
Der Sitz des Netzteils befindet sich wie in der Abbildung angezeigt. xx1500000306 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 310 Achten Sie darauf, die Kabel nicht zu beschädi- gen. xx1500000268 Nehmen Sie die Kunststoffabdeckungen an den Steckverbindern an der Seite des Netzteils ab. xx1500000286 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 311 Schließen Sie die Kabel auf der Seite des Netzteils • G1.SK2 • G1.(-) • G1.(+) • G1.N • G1.L • Befestigen Sie die Kabel mit Kabelbindern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 312 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 313: Austauschen Der Leistungsverteilungskarte
In der Abbildung sehen Sie, wo sich die Leistungsverteilungskarte befindet. xx1500000269 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 314 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, mit denen die Steuerung am Gehäuse befestigt ist. xx1500000364 Stellen Sie eine Laufkatze unter die Steuerung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 315: Ausbauen Der Leistungsverteilungskarte
G2.XS2 (X2) • G2.XS1 (X1) • G2.XS3 (X3) • G2.XS6 (X6) • G2.XS5 (X5) • G2.XS7 (X7) • G2.XS4 (X4) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 316 G2.XS6 (X6) • G2.XS5 (X5) • G2.XS7 (X7) • G2.XS4 (X4) Ziehen Sie zwei Kabelbinder um die Platte und den G2.X8-Steckverbinder. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 317 Schrauben: 3HAC16446-4 (10 Stück) die die Steuerung am Körper befestigen, Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm. wieder an. xx1500000364 Schließen Sie das Erdungskabel an. xx1500000601 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 318 Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx1500000697 Drehen Sie die zwei verbleibenden Schrauben: 3HAC050367-005 (2 Stück) Schrauben der Gehäuseabdeckung ein. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000696 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 319 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 320: Austauschen Der Externen Leistungsverteilungskarte
In der Abbildung sehen Sie, wo sich die Leistungsverteilungskarte befindet. xx1500000399 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 321 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, mit denen die Steuerung am Gehäuse befestigt ist. xx1500000364 Stellen Sie eine Laufkatze unter die Steuerung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 322: Ausbauen Der Externen Leistungsverteilungskarte
Kabel nicht zu spannen! xx1500000365 Ausbauen der externen Leistungsverteilungskarte Aktion Hinweis Trennen Sie den Steckverbinder G2.1.X1. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx1500000400 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 323 Bringen Sie die Befestigungsschrauben, Schrauben: 3HAC16446-4 (10 Stück) die die Steuerung am Körper befestigen, Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm. wieder an. xx1500000364 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 324 Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx1500000697 Drehen Sie die zwei verbleibenden Schrauben: 3HAC050367-005 (2 Stück) Schrauben der Gehäuseabdeckung ein. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000696 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 325 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 326: Austauschen Des Achscomputers
Der Sitz des Achscomputers befindet sich wie in der Abbildung angezeigt. xx1500000351 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 327 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite xx1500000525 xx1500000303 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 328: Ausbauen Des Achscomputers
Ausbauen des Achscomputers Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 329 Gehen Sie wie folgt vor, um Achscomputer wieder einzubauen. Wiedereinbauen des Achscomputers Aktion Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder an: • A42.XS1 (X1, unterhalb) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 330 Drücken Sie die Steuerung behutsam voll- ständig in den Roboterkörper. VORSICHT Achten Sie darauf, die Kabel und Luft- schläuche nicht zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 331 Schließen Sie das Erdungskabel an. xx1500000601 Bringen Sie die Gehäuseabdeckung wieder Schrauben: 3HAC052487-001 (6 Stück) mit den Befestigungsschrauben an. Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx1500000697 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 332 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 333: Austauschen Der Antriebskarte Des Linken Arms
In der Abbildung sehen Sie, wo sich die Antriebskarte befindet. xx1500000413 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 334 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite xx1500000525 xx1500000303 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 335 Ausbauen der E/A-Karte Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 336 Entfernen Sie zwei seitliche Befestigungsschrau- ben. xx1500000420 Ziehen Sie die SMB-Einheit vorsichtig heraus, um die Einschnappvorrichtungen der Aussparungen zu lösen. xx1500000421 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 337 A52.X3 • A52.X6 Trennen Sie den Steckverbinder ab: • A52.X9 Entfernen Sie vier Befestigungsschrauben. xx1500000426 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. xx1500000427 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 338 Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000427 Bringen Sie die vier Befestigungsschrauben wie- Schrauben: M3x6 8.8-A2F (4 Stück) der an. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000426 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 339 Schrauben: M3x6 8.8-A2F (2 Stück) fest. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000420 Ziehen Sie zwei Befestigungsschrauben fest. Schrauben: M3x6 8.8-A2F (2 Stück) Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000417 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 340 Schrauben: 3HAC16446-4 (10 Stück) die die Steuerung am Körper befestigen, Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm. wieder an. xx1500000364 Schließen Sie das Erdungskabel an. xx1500000601 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 341 Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx1500000697 Drehen Sie die zwei verbleibenden Schrauben: 3HAC050367-005 (2 Stück) Schrauben der Gehäuseabdeckung ein. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000696 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 342 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 343: Ersetzen Der Antriebskarte Des Rechten Arms
In der Abbildung sehen Sie, wo sich die Antriebskarte befindet. xx1500000413 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 344 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite xx1500000525 xx1500000303 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 345 Ausbauen der Antriebskarte des rechten Arms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 346 A51.X6 Entfernen Sie vier Befestigungsschrauben. xx1500000430 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. xx1500000431 Ziehen Sie EtherNet die Halterung des Switch nach unten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 347 Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000431 Bringen Sie die vier Befestigungsschrauben wie- Schrauben: M3x6 8.8-A2F (4 Stück) der an. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000430 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 348 Bringen Sie die Befestigungsschrauben, Schrauben: 3HAC16446-4 (10 Stück) die die Steuerung am Körper befestigen, Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm. wieder an. xx1500000364 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 349 Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx1500000697 Drehen Sie die zwei verbleibenden Schrauben: 3HAC050367-005 (2 Stück) Schrauben der Gehäuseabdeckung ein. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000696 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 350 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 351: Austauschen Der E/A-Karte
In der Abbildung können Sie sehen, wo sich die E/A-Karte befindet. xx1500000401 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 352 Ausbauen der E/A-Steckverbinder Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 353 Hinweis Bringen Sie die E/A-Karte an die Montageschiene Digitaler DSQC 652 E/A, 24V: an und lassen Sie sie einrasten. 3HAC025917-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 354: Wiederanbringen Der E/A-Steckverbinder
Befestigungsschrauben an. Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx1500000303 Bringen Sie die Befestigungsschrauben Schrauben: M3x6 8.8-A2F (2 Stück) wieder an. Anzugsdrehmoment: 0.2 Nm xx1500000525 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 355 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 356: Austauschen Der Smb-Karten
In der Abbildung können Sie sehen, wo sich die SMB-Karte befindet. xx1500000414 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 357 Ausbauen der E/A-Karte Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 358 Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Entfernen Sie den Steckverbinder der Batterie (X3) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 359: Austauschen Der Smb-Karte
Wiedereinbau der SMB-Karte Aktion Hinweis Drücken Sie die SMB-Einheit vorsichtig ein, um Messsystemkarte DSQC633D: die Einschnappvorrichtungen der Aussparungen 3HAC048550-001 zu befestigen. xx1500000422 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 360 Hinweis Bringen Sie die E/A-Karte an die Montageschiene Digitaler DSQC 652 E/A, 24V: an und lassen Sie sie einrasten. 3HAC025917-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 361 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 362: Austausch Des Ethernet-Switch
Die Position des EtherNet-Switch ist in der Abbildung dargestellt. xx1500000423 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 363 Trennen Sie die Steckverbinder ab (schneiden Sie bei Bedarf die Kabelbinder durch): • A33.X2 (X2) • A33.X3 (X3) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 364 Aussparungen. Ziehen Sie zwei Befestigungsschrauben fest. xx1500000424 Schließen Sie die Steckverbinder an: • A33.X2 (X2) • A33.X3 (X3) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 365 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 366: Austauschen Der Massenspeicherkarte
In der Abbildung können Sie sehen, wo sich die Massenspeicherkarte befindet. xx1500000561 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 367 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicherheitsinforma- tionen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfind- lich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 368 Position einklickt. 3HAC047184-003 Wiedereinbauen des Lüfters Aktion Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder des Lüfters an. • E1.XS1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 369 Schrauben: M3x6 8.8-A2F (4 Stück) ziehen Sie die Schrauben an. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm VORSICHT Achten Sie darauf, die Kabel nicht zu beschädi- gen. xx1500000310 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 370: Austauschen Der Vollständigen Erweiterungsplatine
In der Abbildung können Sie sehen, wo sich die vollständige Erweiterungsplatine befindet. xx1500000369 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Erweiterungsplatine DSQC1003 3HAC046408-001 vollständig...
Seite 371 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite xx1500000525 xx1500000303 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 372: Ausbauen Des Computers
Ausbauen des Computers Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 373 Trennen Sie die Verbindung (unterhalb des Computers): A35.J1 D-NET Kippen Sie den Computer heraus und entfernen Sie ihn von der Steuerung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 374 Befestigungsmechanismus zu lösen. Hinweis Entfernen Sie die Befestigungsschrauben nicht, lösen Sie sie nur. xx0700000193 A Befestigungsschrauben (2 Stück) B Befestigungsmechanismus Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 375 Achten Sie darauf, dass das Lüfterkabel nicht gespannt ist. xx1300000684 Befestigungsschrauben (4 Stück) Abdeckung Ziehen Sie den Steckverbinder des Lüfters ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 376 Wiedereinbauen der vollständigen Erweiterungsplatine Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 377 Schließen des Computers Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 378 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicherheitsinforma- tionen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfind- lich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 379 Profibus/S: A32.2 • Ethernet/IP/S: A32.1 • ProfiNet/S: A32.3 Stellen Sie sicher, dass das Robotersystem für die installierten Teile konfiguriert ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 380 A31.X9 (X9) • A31.X6 (X6) • A31.X5 (X5) • A31.X4 (X4) • A31.X3 (X3) • A31.XS1 (X1) • A31.SERVICE (X2) xx1500000371 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 381 Schrauben: 3HAC16446-4 (10 Stück) die die Steuerung am Körper befestigen, Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm. wieder an. xx1500000364 Schließen Sie das Erdungskabel an. xx1500000601 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 382 Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx1500000697 Drehen Sie die zwei verbleibenden Schrauben: 3HAC050367-005 (2 Stück) Schrauben der Gehäuseabdeckung ein. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000696 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 383 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 384: Austauschen Des Devicenet Masters
In der Abbildung können Sie sehen, wo sich der DeviceNet-Master befindet. xx1500000561 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 385 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite xx1500000525 xx1500000303 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 386 Ausbauen des Computers Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 387 Trennen Sie die Verbindung (unterhalb des Computers): A35.J1 D-NET Kippen Sie den Computer heraus und entfernen Sie ihn von der Steuerung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 388 Ausbauen des DeviceNet Masters Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 389 Wiedereinbauen des DeviceNet Masters Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 390 ESD auf Seite Schließen Sie den Steckverbinder des Lüfters an. VORSICHT Achten Sie darauf, das Lüfterkabel nicht zu spannen oder einzuklemmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 391 Ziehen Sie die Muttern fest, mit denen der Com- Mutter: 9ADA267-4 M4 Steel 8-A2F puter befestigt ist. (3 Stück) xx1500000386 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 392 Drücken Sie die Steuerung behutsam voll- ständig in den Roboterkörper. VORSICHT Achten Sie darauf, die Kabel und Luft- schläuche nicht zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 393 Schließen Sie das Erdungskabel an. xx1500000601 Bringen Sie die Gehäuseabdeckung wieder Schrauben: 3HAC052487-001 (6 Stück) mit den Befestigungsschrauben an. Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx1500000697 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 394 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 395: Austauschen Des Feldbusadapters
In der Abbildung können Sie sehen, wo sich der Feldbusadapter befindet. xx1500000369 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 396 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicherheitsinforma- tionen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfind- lich auf ESD auf Seite xx1500000525 xx1500000303 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 397 Befestigungsmechanismus zu lösen. Hinweis Entfernen Sie die Befestigungsschrauben nicht, lösen Sie sie nur. xx0700000193 A Befestigungsschrauben (2 Stück) B Befestigungsmechanismus Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 398 Stellen Sie sicher, dass der Adapter gerade auf die Schienen gedrückt wird. Gehen Sie dabei vorsichtig vor, damit keine Kon- takte beschädigt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 399 Profibus/S: A32.2 • Ethernet/IP/S: A32.1 • ProfiNet/S: A32.3 Stellen Sie sicher, dass das Robotersystem für die installierten Teile konfiguriert ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 400 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 401: Kabelbaum Zum Lösen Der Bremsen
In der Abbildung können Sie sehen, wo sich der Kabelbaum zum Lösen der Bremsen befindet. xx1500000737 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 14000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum zum Lösen der 3HAC038361-001 Einschließlich Bremslösetaste...
Seite 402 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite xx1500000525 xx1500000303 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 403 Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Strom- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Trennen Sie den Steckverbinder des Kabelbaums zum Lösen der Bremsen ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 404 Lösen der Bremsen vorsichtig durch die Montage- sen, 3HAC038361-001 öffnung. VORSICHT Achten Sie darauf, die Kabel nicht zu biegen oder zu knicken. xx1500000746 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 405 Bringen Sie die Befestigungsschrauben, Schrauben: 3HAC16446-4 (10 Stück) die die Steuerung am Körper befestigen, Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm. wieder an. xx1500000364 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 406 Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx1500000697 Drehen Sie die zwei verbleibenden Schrauben: 3HAC050367-005 (2 Stück) Schrauben der Gehäuseabdeckung ein. Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm xx1500000696 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 407 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicher- heitsanforderungen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite 122. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 409: Kalibrierung
Resolverwerte neu kalibriert werden. Falls der Roboter über eine Absolute Accuracy-Kalibrierung verfügt, muss erneut eine Absolute Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden, nachdem die Feinkalibrierung vorgenommen wurde. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 410: Kalibriermethode
Hall-Sensor mit dem Robotersockel verbunden. Unter dieser Bedingung sind alle sieben Gelenkpositionen vorbestimmt und alle Achsen können gleichzeitig kalibriert werden. Die Methode zur Feinkalibrierung wird für alle IRB 14000-Roboter verwendet und wird für eine ordnungsgemäße Leistung empfohlen. Kalibrierreihenfolge der Achsen: Achse 1-2-3-4-5-6-7.
Seite 411 Laserausrüstung. Weitere Informationen erhalten Sie vom ABB-Service. YuMi AbsAcc Recovery Wenn beim IRB 14000-Roboter ein Arm komplett ersetzt wird, kann Absolute Accuracy durch die Verwendung von Absolute Accuracy des Arms, der nicht ersetzt wurde, wiederhergestellt werden. Die Serviceroutinen YuMiAbsAccRecovery und YuMi AbsAcc Wiederherstellungstool (3HAC063555-001) sind erforderlich.
Seite 412: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition
In diesem Abschnitt werden die Kalibrierskalenpositionen und/oder richtigen Achsenpositionen angegeben. Kalibrierskala/-marken Diese Abbildung zeigt die Position der Kalibrierskalen und -marken am Roboter. Die Zahl neben der Vergrößerung entspricht der Achsennummer. xx1500000526 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 413: Kalibrieren Des Roboters
Für die Gelenkposition besteht eine sition. gewisse Toleranz. Der Rand einer Marke sollte sich mindestens im Bereich der gegenüberliegenden Marke befinden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 414 Wählen Sie Debug und tippen Sie auf Call Routi- ne (Routine aufrufen)... Wählen Sie CalHall aus. Gehen Sie zu Motor an und drücken Sie den Startknopf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 415 Auswahl der Funktion „Feinkalibrierung“ Aktion Tippen Sie unter der Routine „Kalibrierung mit Hall-Sensoren“ (CalHall) auf 1, um die Funktion „Feinkalibrierung“ auszuwählen. xx1400002694 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 416 Weiter, um das zweite Fenster zu öffnen, in dem Gelenk 5, 6 und 7 ausgewählt werden können. xx1500000658 xx1500000659 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 417 Position, nach der der Hall-Sensor auf das Magnet ausge- richtet wurde, zu bestimmen. Kalibrierreihenfolge: Achse 1-2-3-4-5-6-7. Hinweis Dieser Vorgang kann einige Minuten in Anspruch nehmen. xx1400002697 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 418 5.4 Kalibrieren des Roboters Fortsetzung Aktion Wenn das Sampling der Hall-Sensoren abgeschlossen ist, klicken Sie zum Bestä- tigen auf OK. xx1400002898 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 419 Gradwerte siehe Exakte Achsenpo- dant an ihre exakte Synchronisierungsposition, sitionen in Grad auf Seite 413. die in Grad angegeben ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 420 Durchführung des Verfahrens zur Feinkali- brierung auf Seite 417 Nach der Kalibrierung Aktion Hinweis Bringen Sie alle zuvor von dem Arm entfernten Werkzeuge oder Anwenderkabel wieder an. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 421: Kalibrieren Des Roboters Für Absolute Accuracy
Bei jeder Beschädigung des Werkzeugs muss dieses ersetzt werden. Absolute Accuracy-Daten des Liegen der Ersatzteillieferung bei. Arms Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 422 Schritt 1 der jeweiligen Aufgabe für den anderen Roboterarm. Wählen Sie Debug und tippen Sie auf Call Routi- ne (Routine aufrufen)... Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 423 Schrauben an einem der Arme an. sind im Kit enthalten. Drehen Sie für den Zugriff auf die jeweilige Schraubenöffnung die Drehscheibe. xx1700001249 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 424 Die Abbildung zeigt die Position, in die die Roboterarme nach der Installation von YuMi AbsAcc Wiederherstellungstool bewegt werden müssen. Die Gelenkwinkel werden am FlexPendant angegeben. xx1700001248 YuMi AbsAcc Wiederherstellungstool Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 425: Kalibrierung Mit Der Wrist Optimization-Methode
Ändern der Werkzeugorientierung liefert kein so gutes Ergebnis. en0400000906 3 Die verbesserten Kalibrierungsdaten an den Handgelenksachsen werden identifiziert und dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 426 WARNUNG Durch Drücken von Kalibrieren bewegt sich der Roboter automatisch. 6 Die Handgelenksoptimierung ist abgeschlossen. 7 TCP für alle Werkzeuge neu definieren / überprüfen. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 427: Aktualisieren Der Umdrehungszähler
Wählen Sie Debug und tippen Sie auf Call Routi- ne (Routine aufrufen)... Wählen Sie CalHall aus. Gehen Sie zu Motor an und drücken Sie den Startknopf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 428 Aktion Tippen Sie in der Kalibrierung mit Hall-Sensor-Routine (CalHall) auf 2, um die Funktion zum Aktualisieren der Umdrehungszähler auszuwählen. xx1400002694 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 429 Weiter, um das zweite Fenster zu öffnen, in dem Gelenk 5, 6 und 7 ausgewählt werden können. xx1400002695 xx1400002696 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 430 Position, nach der der Hall-Sensor auf das Magnet ausge- richtet wurde, zu bestimmen. Kalibrierreihenfolge: Achse 1-2-3-4-5-6-7. Hinweis Dieser Vorgang kann einige Minuten in Anspruch nehmen. xx1400002697 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 431 5.7 Aktualisieren der Umdrehungszähler Fortsetzung Aktion Wenn das Sampling der Hall-Sensoren abgeschlossen ist, klicken Sie zum Bestä- tigen auf OK. xx1400002898 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 432 (Kalibrierreihenfolge: Achse 1-2-3-4-5-6-7.) • Der Hall-Sensor ist defekt. Führen Sie eine Problembehandlung der E/A- Signale durch. Eventuell muss der Hall-Sensor ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 433: Richtungen Der Kalibrierbewegung Für Alle Achsen
Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten stehenden Abbildung gezeigt. Dies wird normalerweise von der Roboterkalibriersoftware gehandhabt. Richtungen der Kalibrierbewegung, 7 Achsen xx1500000254 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 434: Überprüfen Der Kalibrierposition
Position, in der der auf dem FlexPen- in Grad auf Seite 413. dant abgelesene Wert der Achsenposition dem Kalibrierpositionswert entspricht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 435 Achsen korrekt ausgerichtet position auf Seite 412 Aktualisieren der sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die Umdrehungszähler auf Seite 427. Umdrehungszähler aktualisiert werden. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 437: Roboterbeschreibung
6 Roboterbeschreibung 6.1 Robotertypbeschreibung Type A von IRB 14000 Der Unterschied zwischen IRB 14000 und IRB 14000 Type A ist, dass der Type A am Arm eine verstärkte Bauweise aufweist. Deshalb unterscheiden sich die folgenden Teile zwischen den Typen: •...
Seite 438 6 Roboterbeschreibung 6.1 Robotertypbeschreibung Fortsetzung Roboterabmessungen xx1900001958 IRB 14000 (kein Typ angegeben) IRB 14000 Type A 137 mm 146 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 439 Bewegungsfehler oder Leistungsprobleme auf. Type A ist für die Auswahl wie unten erläutert nur verfügbar in RobotStudio 2019.5.3 oder später und in RobotWare 6.10.2 oder später. xx2000002171 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 440 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 441: Stilllegung
Siehe auch Umweltinformationen auf Seite 442. Transport Vor dem Transport sollten Sie den Roboter oder Teile davon entsprechend vorbereiten, um Gefahren zu vermeiden. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 442: Umweltinformationen
Magnesium Gussstück des Handgelenks, Oberarm, hintere Ab- deckung, Werkzeugflansch, usw. Neodym Bremsen, Motoren Öl, Fett Getriebe, Kabel, usw. Schaum Abdeckungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 443 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 444: Einen Roboter Aussondern
• Ein gebrauchter Roboter hat nicht die gleiche Leistung wie bei der Lieferung. Federn, Bremsen, Lager und andere Teile können verschlissen oder beschädigt werden. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 445: Referenzinformation
8 Referenzinformation 8.1 Einleitung 8 Referenzinformation 8.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 446: Geltende Normen
1: General requirements Abweichungen von ISO 10218-1:2011 für IRB 14000 ISO 10218-1:2011 wurde mit Blick auf konventionelle Industrieroboter entwickelt. Abweichungen von der Norm sind in der folgenden Tabelle IRB 14000 begründet. Weitere Informationen zur Konformität von ISO 10218-1 finden Sie in technote_150918.
Seite 447 Anforderung Abweichung für IRB Begründung 14000 §5.7.3 & §5.8.3 Zustim- Der Zustimmungsschal- Der Roboter IRB 14000 ist für kollaborative mungsschalter ter auf FlexPendant ist Anwendungen gedacht, bei denen der nicht aktiv. Kontakt zwischen Roboter und Bediener ungefährlich ist. Ein Zustimmungsschalter trägt nicht weiter zu einer Risikominderung...
Seite 448 Robots and robotic devices - Safety requirements - Industrial collaborative workspace Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 449: Einheitenumrechnung
2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 450: Spezifikation Der Schrauben
M5x12 A2-70 9ADA618-47 Torx-Flachkopfschraube M5x25 8.8-A2F 9ADA624-24 Torx-Flachkopfschraube M3x10 8.8-A2F 9ADA624-45 Torx-Flachkopfschraube M5x16 8.8-A2F 9ADA267-1 Mutter M2 DIN934 8 ELZN Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 451 8 Referenzinformation 8.4 Spezifikation der Schrauben Fortsetzung Artikelnummer Schraube Abmessung, Art und Behand- lung 9ADA267-4 Mutter M4 Steel 8-A2F 9ADA267-5 Mutter M5 Steel 8-A2F Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 452: Schraubverbindungen
Gehen Sie in diesen Fällen wie folgt vor: 1 Versehen Sie das Gewinde mit Schmierfett. 2 Geben Sie auch Schmierfett zwischen die Unterlegscheibe und den Schraubenkopf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 453 Fortsetzung 3 Ziehen Sie die Schrauben mit dem in den Anleitungen genannten Anzugsdrehmoment fest. Schmiermittel Artikelnummer Molykote 1000 (Molybdändisulfid-Fett) 3HAC042472-001 Molykote P1900 (Molybdändisulfid-Fett) 3HAC070875-001 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 454: Gewicht
Beispiel für die Darstellung einer Gewichtsangabe in einer Prozedur: Aktion Hinweis VORSICHT Der Arm wiegt 25 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen ent- sprechend dimensioniert sein. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 455: Standardwerkzeugsatz
Schrauben-Bit (4 mm--1/4'') Schrauben-Bit (4 mm--1/4'‘(Kugelkopf)) Schraubenschlüssel 7 mm Schraubenschlüssel 8 mm Der Standard-Drehmomentschlüssel sollte im Voraus auf den in den Reparaturverfahren angegebenen Drehmomentwert kalibriert werden. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 456: Spezialwerkzeuge
Befestigungswerkzeug für den 3HAC074531-001 Wellengenerator M91 (IRB 14000 Type A) 3HAC074529-001 Elektrischer Schraubendreher Erforderlich für IRB 14000 (kein Typ angegeben). Siehe Roboterbeschreibung auf Seite 437 für den Robotertyp. Erforderlich für IRB 14000 Type A. Siehe Roboterbeschreibung auf Seite 437 für den Robotertyp.
Seite 457: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen
Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 459: Index
Testfunktion, 44 Intervalle für Wartung, 125 Bremsen lösen, 43 ISO 13849-1, 20 CCF, 20 Kabel zwischen Roboter und Steuerung, 79 Common Cause Failures, 20 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 460 MoveAbsJ-Instruktion, 434 Sicherheits MTTF , 20 symbole auf Steuerungs, 31 Sicherheitsgeräte, 37 Sicherheitshalt Neodym Definition, 34 Entsorgung, 442 Sicherheitsnormen, 446 Netzteil Sicherheitssignale Austauschen, 309 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 461 Stopp Kategorie 1, 34 Verriegeln und kennzeichnen, 36 Stopps Versand, 441 Übersicht, 34 Symbole Sicherheit, 23 Wartungsintervalle, 125 Wartungsplan, 125 Wrist Optimization Temperaturen Methodenübersicht, 425 Betrieb, 51 Produkthandbuch - IRB 14000 3HAC052983-003 Revision: S © Copyright 2015 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 464 ABB AB Robotics & Discrete Automation S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS Robotics & Discrete Automation Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. Robotics &...

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