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Grundlagen der Kommunikation
Abb. 9: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten -> Watchdog
Anmerkungen:
• Das Multiplier-Register 400h (hexadezimal, also 0x0400), ist für beide Watchdogs gültig.
• Jeder Watchdog hat seine eigene Timer-Einstellung 410h bzw. 420h, die zusammen mit dem Multiplier
eine resultierende Zeit ergibt.
• Wichtig: die Multiplier-/Timer-Einstellung wird nur dann beim EtherCAT-Start in den Slave geladen,
wenn die Checkbox davor aktiviert ist.
Ist diese nicht aktiviert, wird nichts herunter geladen und die im ESC befindliche Einstellung bleibt
unverändert.
• Die heruntergeladenen Werte können in den ESC-Registern 400h, 410h und 420h eingesehen
werden: ESC Zugriff -> Speicher (ESC Access -> Memory).
SM-Watchdog (SyncManager-Watchdog)
Der SyncManager-Watchdog wird bei jeder erfolgreichen EtherCAT-Prozessdatenkommunikation mit der
Klemme zurückgesetzt. Findet z. B. durch eine Leitungsunterbrechung länger als die eingestellte und
aktivierte SM-Watchdog-Zeit keine EtherCAT-Prozessdatenkommunikation mit der Klemme statt, löst der
Watchdog aus. Der Status der Klemme (in der Regel OP) bleibt davon unberührt. Der Watchdog wird erst
wieder durch einen erfolgreichen EtherCAT-Prozessdatenzugriff zurückgesetzt.
Der SyncManager-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige
Prozessdatenkommunikation zwischen Master und ESC, die allein auf EtherCAT-Ebene abläuft.
Die maximal mögliche Watchdog-Zeit ist geräteabhängig. Beispielsweise beträgt sie bei „einfachen"
EtherCAT-Slaves (ohne Firmware) mit Watchdog-Ausführung im ESC in der Regel bis zu 170 Sekunden. Bei
komplexen EtherCAT-Slaves (mit Firmware) wird die SM-Watchdog-Funktion in der Regel zwar über
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Version: 3.9.0
EL2202, EL2252
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