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Beckhoff EL6910 Betriebsanleitung
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Beckhoff EL6910 Betriebsanleitung

Twinsafe-logic-klemme
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Betriebsanleitung | DE
EL6910
TwinSAFE-Logic-Klemme
09.11.2021 | Version: 1.10.0

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL6910

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL6910

  • Seite 1 Betriebsanleitung | DE EL6910 TwinSAFE-Logic-Klemme 09.11.2021 | Version: 1.10.0...
  • Seite 3 Erklärung der Hinweise......................  7 Ausgabestände der Dokumentation .................... 8 Versionshistorie des TwinSAFE-Produktes .................. 9 Referenzen ............................ 10 2 Systembeschreibung TwinSAFE...................... 11 Erweiterung des Beckhoff I/O-Systems mit Funktionen für die Sicherheitstechnik ...... 11 Sicherheitskonzept .......................... 11 3 Produktbeschreibung.......................... 12 EL6910 - TwinSAFE-Logic-Klemme .................... 12 Bestimmungsgemäße Verwendung .................... 13 Technische Daten.......................... 15 Sicherheitstechnische Kenngrößen .................... 16...
  • Seite 4 4.10 Reiter Diag-Historie ........................ 102 4.11 PROFIsafe-Konfiguration ...................... 103 4.11.1 Korrekte Konfiguration des Gesamtsystems .............. 103 4.11.2 Konfiguration einer EL6910 als PROFIsafe-Master............ 106 4.11.3 Konfiguration einer EL6910 als PROFIsafe-Slave............ 109 4.12 TwinSAFE SC - Konfiguration ....................... 117 4.13 Customizing / Deaktivieren von TwinSAFE-Gruppen .............. 120 4.14 Analoge Eingänge der Gruppe persistent speichern .............. 123...
  • Seite 5 Sprachen werden von dem deutschen Original abgeleitet. Produkteigenschaften Gültig sind immer nur die Produkteigenschaften, die in der jeweils aktuellen Anwenderdokumentation angegeben sind. Weitere Informationen, die auf den Produktseiten der Beckhoff Homepage, in E-Mails oder sonstigen Publikationen angegeben werden, sind nicht maßgeblich. Disclaimer Diese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt.
  • Seite 6 Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten. Lieferbedingungen Es gelten darüber hinaus die allgemeinen Lieferbedingungen der Fa. Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Aktualität Prüfen Sie, ob Sie die aktuelle und gültige Version des vorliegenden Dokumentes verwenden. Auf der Beckhoff Homepage finden Sie unter http://www.beckhoff.com/twinsafe/ die jeweils aktuelle Version zum...
  • Seite 7 Wenn dieser Sicherheitshinweis nicht beachtet wird, können Personen geschädigt werden! HINWEIS Schädigung von Umwelt/Geräten oder Datenverlust Wenn dieser Hinweis nicht beachtet wird, können Umweltschäden, Gerätebeschädigungen oder Datenver- lust entstehen. Tipp oder Fingerzeig Dieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 8 • State und Diag der TwinSAFE-Gruppe aktualisiert • Baumusterprüfbescheinigung hinzugefügt 1.3.0 • Screenshots aktualisiert • Zertifikat hinzugefügt 1.2.0 • Normen Referenz aktualisiert • Sicherheitstechnische Kenngrößen aktualisiert 1.1.0 • Beschreibung Diagnose-Objekt 0xFEA0 erweitert 1.0.0 • Erste freigegebene Version • Backup / Restore Beschreibung erweitert Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 9 • FBTon: Neue Zeitbasis von 100 ms und 1000 ms • FBTon2: Neuer FB Ton mit Abspeicherung der Restlaufzeit für nächsten Start • FBXor: Neuer FB für exklusives Oder • FBSLI2: Neuer FB SLI mit Behandlung eines Überlaufs EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 10 Applikationshandbuch TwinSAFE Das Applikationshandbuch gibt dem Anwender Beispiele für die Berechnung von sicherheitstechnischen Kenngrößen für Sicherheitsfunktionen entsprechend der Normen DIN EN ISO 13849-1 und EN 62061 bzw. EN 61508:2010 (soweit anwendbar), wie sie typischerweise an Maschinen Verwendung finden. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 11 AX5805) und Logikeinheiten (z.B. EL6900, EL6910). Bei einer Vielzahl von Anwendungen kann die gesamte sicherheitsgerichtete Sensorik und Aktorik auf diese Komponenten verdrahtet werden. Die notwendige logische Verknüpfung der Eingänge mit den Ausgängen führt die EL69xx durch. Mit der EL6910 sind neben booleschen Operationen nun auch analoge Operationen möglich.
  • Seite 12 Produktbeschreibung Produktbeschreibung EL6910 - TwinSAFE-Logic-Klemme Die TwinSAFE-Logic-Klemme ist die Verknüpfungseinheit zwischen den TwinSAFE Ein- und Ausgängen. Die EL6910 erfüllt die Anforderungen der EN 62061:2005/A2:2015 und EN 61508:2010 SIL 3, der EN 81-20:2014, EN 81-22:2014, EN 81-50:2014 und EN ISO 13849-1:2015 (Cat 4, PL e). Abb. 1: EL6910 - TwinSAFE-Logic-Klemme Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 13 WARNUNG Systemgrenzen Das Zertifikat des TÜV SÜD gilt für die EL6910, die darin verfügbaren Funktionsblöcke, die Dokumentation und das Engineering Tool. Als Engineering Tool sind TwinCAT 3.1, der TwinSAFE Loader und CODESYS Safety for EtherCAT Safety Module zulässig. Davon abweichende Vorgehensweisen oder Tools, insbeson- dere extern generierte xml-Dateien für den TwinSAFE Import oder extern erstellte Automatismen zur Pro-...
  • Seite 14 • Die TwinSAFE-Komponenten müssen in einen Schaltschrank der Schutzklasse IP54 gemäß EN 60529 eingebaut werden, damit die Anforderung für Verschmutzungsgrad 3 gemäß EN 60664-1 auf Ver- schmutzungsgrad 2 reduziert werden darf. • Die TwinSAFE-Komponenten müssen durch ein SELV/PELV Netzteil mit einer maximalen Spannung von U  ≤ 36 V versorgt werden. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 15 Produktbeschreibung Technische Daten Produktbezeichnung EL6910 Anzahl der Eingänge Anzahl der Ausgänge Statusanzeige 4 Diagnose LEDs Minimale/Maximale Zykluszeit ca. 1ms / entsprechend Projektgröße Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeiten Watchdog-Zeit min. 2ms, max. 60000ms Eingangsprozessabbild Dynamisch entsprechend der TwinSAFE Konfiguration in TwinCAT 3 Ausgangsprozessabbild Dynamisch entsprechend der TwinSAFE Konfiguration in TwinCAT 3...
  • Seite 16 Kategorie Klassifizierung Element Typ B 1. Spezielle Prooftests während der gesamten Lebensdauer der EtherCAT-Klemme EL6910 sind nicht erforderlich. 2. Klassifizierung nach IEC 61508-2:2010 (siehe Kapitel 7.4.4.1.2 und 7.4.4.1.3) Die EtherCAT Klemme EL6910 kann für sicherheitsgerichtete Applikationen im Sinne der IEC62061 und IEC 61508:2010 bis SIL3 und der EN ISO 13849-1:2015 bis PL e (Cat4) eingesetzt werden.
  • Seite 17 Produktbeschreibung Abmessungen Abb. 2: Abmessungen der EL6910 Breite: 12 mm (beim Aneinanderreihen) Höhe: 100 mm Tiefe: 68 mm EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 18 Stellen Sie sicher, dass die digitalen TwinSAFE- Komponenten nur bei den spezifizierten Umgebungsbe- dingungen (siehe technische Daten) transportiert und gelagert werden. 4.2.3 Mechanische Installation WARNUNG Verletzungsgefahr! Setzen Sie das Bus-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Montage, De- montage oder Verdrahtung der Geräte beginnen! Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 19 Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Die Richtungsangabe „unten“ entspricht der Richtung der positiven Erdbeschleunigung. Abb. 3: Einbaulage und Mindestabstände Um eine optimale Konvektionskühlung zu gewährleisten dürfen die in der Grafik angegebenen Abstände zu benachbarten Geräten und Schaltschrankwänden nicht unterschritten werden. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 20 Die Beispielkonfiguration zur Durchführung der Temperaturmessung besteht aus einem EK1100 EtherCAT- Koppler an den Klemmen angereiht sind, die der typischen Verteilung der digitalen und analogen Signalformen an einer Maschine entsprechen. Auf der EL6910 ist ein Safety-Projekt aktiv, welches sichere Eingänge einliest und alle 4 sicheren Ausgänge während der Messung einschaltet.
  • Seite 21 Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 22 Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen. 2. Greifen Sie dazu mit Daumen und Zeigefinger die entriegelte Klemme gleichzeitig oben und unten an den Gehäuseflächen und ziehen sie aus dem Busklemmenblock heraus. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 23 Koppler oder die Netzteil-Klemme mit hoher E-Bus Last gesteckt sind. Die zusätzliche Fremderwärmung der TwinSAFE-Klemmen durch die benachbarten Netzteile erhöht die interne Klemmentemperatur, was dazu führen kann, dass die maximal zulässige Temperatur überschritten wird. Dies führt zur Diagnose-Meldung „Übertemperatur“. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 24 Thermisch günstige Anordnung der TwinSAFE-Klemmen Folgende Anordnung ist thermisch günstig aufgebaut, da zwischen EtherCAT-Koppler/Netzteil-Klemme und Klemmen mit eher hoher Abwärme noch Klemmen mit niedriger Stromaufnahme und somit eher niedriger Abwärme gesteckt sind. Abb. 8: Thermisch günstige Anordnung der TwinSAFE-Klemmen Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 25 Einspeiseklemmen (EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Abb. 9: PE-Powerkontakt EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 26 Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! 4.2.4.2 Überspannungsschutz Sehen Sie für die Versorgungsspannung des Busklemmenblocks und der TwinSAFE-Klemmen eine Schutzbeschaltung (Surge-Filter) gegen Überspannung vor, falls in Ihrer Anlage der Schutz vor Überspannungen erforderlich ist. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 27 Betrieb 4.2.4.3 Anschlussbelegung der EL6900/EL6910 Abb. 10: Anschlussbelegung der EL6900/EL6910 Klemmstelle Ausgang Signal nicht bestückt, keine Funktion nicht bestückt, keine Funktion nicht bestückt, keine Funktion nicht bestückt, keine Funktion nicht bestückt, keine Funktion nicht bestückt, keine Funktion nicht bestückt, keine Funktion nicht bestückt, keine Funktion...
  • Seite 28 Es ergibt sich für die typische Reaktionszeit folgende Formel: ReactionTime Sensor Input Comm Logic Comm Output Actuator mit z.B. ReactionTime Worst-Case-Reaktionszeit Die Worst-Case-Reaktionszeit gibt die Zeit an, die maximal benötigt wird, um im Fehlerfall ein Abschalten des Aktors durchzuführen. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 29 übergeben werden, wobei hier dann eine weitere Kommunkationsstörung auftritt. Diese Störung wird am Ausgang nach Ablauf der Watchdog-Zeit erkannt und führt dann zur Abschaltung. Damit ergibt sich für die Worst-Case-Reaktionszeit folgende Formel: ReactionTime Comm Comm Actuator mit z.B. ReactionTime EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 30 70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C sind, so müssen Kabel ausge- wählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! Beachten Sie beim Einsatz von Beckhoff-Feldbuskomponenten in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von 0 bis 55°C! Es müssen Maßnahmen zum Schutz gegen Überschreitung der Nennbetriebsspannung durch kurzzeitige...
  • Seite 31 Zusätzlich tragen die TwinSAFE-Klemmen eine eindeutige Seriennummer. 4.3.4 Weiterführende Dokumentation zu ATEX Beachten Sie auch die weiterführende Dokumentation „Hinweise zum Einsatz des Busklemmen-Systems in explosionsgefährdeten Bereichen“, die Ihnen auf der Beckhoff-Homepage http://www.beckhoff.de im Bereich Download zur Verfügung steht! EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 32 Siehe Dokumentation zur Automatisierungs-Software TwinCAT 3. 4.4.4 Einfügen einer EL6910 Das Einfügen einer EL6910 erfolgt genau wie das Einfügen einer beliebigen anderen Beckhoff EtherCAT- Klemme. Öffnen Sie in der Liste den Punkt Safety Klemmen und wählen Sie die EL6910 aus. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 33 Betrieb Abb. 13: Einfügen einer EL6910 Größe des Prozessabbilds Das Prozessabbild der EL6910 wird dynamisch angepasst, entsprechend der erstellten TwinSAFE- Konfiguration in TwinCAT 3. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 34 Adresse der Klemme einstellen. Es stehen die TwinSAFE-Adressen von 1 bis 1023 zur Verfügung. DIP-Schalter Adresse 1023 WARNUNG TwinSAFE-Adresse Jede eingestellte TwinSAFE-Adresse darf innerhalb eines Netzwerkes/einer Konfiguration nur einmal vor- kommen! Die Adresse 0 ist keine gültige TwinSAFE-Adresse! Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 35 4.4.6 Anlegen eines Safety-Projektes in TwinCAT 3 Weiterführende Dokumentation Informationen zu den TwinSAFE-Bausteinen, -Gruppen und -Verbindungen finden Sie in der Doku- mentation TwinSAFE-Logik-FB auf der Beckhoff Homepage unter http://www.beckhoff.de/german/download/twinsafe.htm. 4.4.6.1 Add new item In TwinCAT 3 wird über das Kontextmenu des Knotens Safety ein neues Projekt über Add New Item…...
  • Seite 36 Abb. 18: Auswahl des Knotens Target System Das Target System wird über die Drop-Down Liste auf EL6910 eingestellt und über den Link-Button neben Physical Device mit der Klemme EL6910 verknüpft. Ist ein Online-ADS-Zugriff auf die Klemme möglich, werden die Software-Version, Seriennummer, Online Projekt-CRC und Hardware-Adresse automatisch aus der Klemme ausgelesen.
  • Seite 37 Über die Alias Devices werden die Verbindungs- und Geräte-spezifischen Parameter eingestellt. Abb. 20: Starten des automatischen Imports aus der I/O-Konfiguration Wird der automatische Import aus der I/O-Konfiguration gestartet, wird ein Auswahldialog geöffnet, über den die einzelnen Klemmen, die importiert werden sollen, selektiert werden können. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 38 Nach dem Schließen des Dialoges über OK, werden die Alias Devices im Safety Projekt angelegt. Die Alias Devices können auch einzeln durch den Anwender angelegt werden. Dazu wird aus dem Kontextmenu der Eintrag Add und New item ausgewählt und das gewünschte Gerät ausgewählt. Abb. 22: Anlegen der Alias Devices durch den Anwender Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 39 I/O-Gerät. Besteht eine ADS-Online-Verbindung zu dem physikalischen I/O-Gerät, wird die DIP-Schalter-Einstellung angezeigt. Ein erneutes Lesen der Einstellung kann über den Button gestartet werden. Unter Full Name (input) und Full Name (output) werden die Verlinkungen zum EL6910/ EJ6910-Prozessabbild angezeigt.
  • Seite 40 Sie in der Dokumentation TwinCAT-Funktionsbausteine für TwinSAFE- Logic-Klemmen. Die EL6910/EJ6910 unterstützen an jeder Connection die Aktivierung eines ComErrAck. Ist dieses Signal beschaltet, muss nach einer Kommunikationsstörung zusätzlich zum ErrAck der TwinSAFE Gruppe auch die jeweilige Connection über das Signal ComErrAck zurückgesetzt werden. Dieses Signal wird über den Link Button neben COM ERR Ack verknüpft.
  • Seite 41 Linking, Connection und Safety Parameters identisch zu anderen Alias Devices sind. Abb. 28: AX5000-Safety-Antriebsoptionen Über den Reiter General AX5805 settings kann man den Motorstring und die Funktionen SMS und SMA für eine oder zwei Achsen einstellen, je nach eingefügtem AliasDevice. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 42 Durch Markieren einer Funktion in den Inputs oder Outputs und Betätigen des Edit Buttons können die Parameter dieser Funktion eingestellt werden. Durch Markieren eines leeren Platzes (---) und Auswahl von Edit können neue Sicherheitsfunktionen in das Prozessabbild eingefügt werden. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 43 Für eine Verbindung zu einer weiteren EL69x0, EJ6910, KL6904 oder zu einem Fremdgerät, kann eine Externe Verbindung Custom FSoE Connection angelegt werden. Existiert zu einem Fremdgerät eine eigene ESI-Datei, wird das Gerät als auswählbares Safety Gerät aufgelistet und es wird nicht die Auswahl Custom FSoE Connection benötigt. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 44 Ist die Größe ausgewählt, können die einzelnen Signale innerhalb des Telegramms umbenannt werden, so dass bei Verwendung dieser Signale in der Logik ein entsprechender Klartext angezeigt wird. Werden die Signale nicht umbenannt, wird der Default-Name im Editor angezeigt (Safe Data Byte 0[0], …). Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 45 Name (input) und Full Name (output) kann die entsprechende Variable ausgewählt werden. Abb. 35: Auswahl der Variblen Dies kann z.B. eine SPS-Variable sein, die dann an das entfernte Gerät weitergeleitet wird oder kann auch direkt auf das Prozessabbild einer EtherCAT-Klemme (z.B. EL69x0 oder EL6695) verknüpft werden. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 46 Betrieb Abb. 36: Direkte Verknüpfung auf das Prozessabbild einer EtherCAT-Klemme Weitere Informationen entnehmen Sie bitte der TwinCAT-Dokumentation zum Variablen Auswahldialog. Über den Reiter Connection werden die verbindungsspezifischen Parameter eingestellt. Abb. 37: Verbindungsspezifischen Parameter Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 47 EL69XX: Einstellung für EL6900/EL6930/EL6910/EJ6910 (Safety Parameter inaktiv) Watchdog Watchdog-Zeit für diese Verbindung: Wird innerhalb der Watchdog-Zeit kein gültiges Telegramm von dem Gerät zurück zur EL6910 gesendet, wird ein ComError generiert. Module Über diese Checkbox stellt man das Verhalten im Fehlerfall ein. Ist die Checkbox Fault is gesetzt und tritt auf dem Alias Device ein Modulfehler auf, führt dies zusätzlich zu...
  • Seite 48 Betrieb Abb. 38: Für EL6910/EJ6910 verfügbare Bausteine Aus der Toolbox werden die Bausteine per Drag and Drop in das sal-Arbeitsblatt gezogen. Durch einen Mausklick neben einen Eingang oder Ausgang des Bausteins können Variablen erstellt werden, die dann im Dialog Variable Mapping mit Alias Devices verknüpft werden können.
  • Seite 49 Betrieb Nach Auswahl des Pointer-Verbinders aus der Toolbox können Verbindungen zwischen den Ein- und Ausgangs-Ports der Funktionsbausteine mit der Maus gezogen werden. Abb. 40: Ziehen einer Verbindung zwischen zwei Bausteinen EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 50 Um Signale zwischen den Netzwerken auszutauschen, kann der Instanzpfad zu dem zu verlinkenden FB Port angegeben werden. Der Instanzpfad besteht aus dem Netzwerknamen, dem FB Namen und dem FB Port jeweils getrennt durch einen Punkt. Die Eingabe des Instanzpfades muss case-sensitiv erfolgen. <Netzwerkname>.<FB Name>.<FB Port Name> Beispiel: Network1.FBEstop1.EStopIn3 Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 51 Diese Funktion öffnet einen Dialog mit dem ein passender FB-Port ausgewählt werden kann. Abb. 44: Dialog mit dem ein passender FB-Port ausgewählt werden kann Nach Anlegen des Links auf einer Seite der Verbindung, wird auf der Gegenseite der Link automatisch richtig gesetzt bzw. angezeigt. Abb. 45: Anzeige des Links EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 52 Namen und dem FB Port jeweils getrennt durch einen Punkt. Die Eingabe des Instanzpfades muss case- sensitiv erfolgen. <Gruppenname>.<Netzwerkname>.<FB Name>.<FB Port Name> Beispiel: TwinSafeGroup1.Network1.FBEstop1.EStopIn3 Alternativ kann auch durch Öffnen des Kontextmenus neben dem FB-Port Change Link ausgewählt werden. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 53 Diese Funktion öffnet einen Dialog mit dem ein passender FB-Port ausgewählt werden kann. Abb. 49: Dialog mit dem ein passender FB-Port ausgewählt werden kann Nach Anlegen des Links auf einer Seite der Verbindung, wird auf der Gegenseite der Link automatisch richtig gesetzt bzw. angezeigt. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 54 Variablen der TwinSAFE-Gruppe Die Ein- und Ausgänge der TwinSAFE-Gruppen sind unter dem Reiter Group Ports des Dialogs Variable Mapping zusammengefasst. Gruppen-Eingänge EL6910/EJ6910 Für ein gültiges Projekt müssen mindestens die Signale Run/Stop und ErrAck verlinkt sein. Abb. 51: Der Dialog Variable Mapping Version: 1.10.0...
  • Seite 55 Warten auf den COM-Error abgelaufen RESTARTERROR Das TwinSAFE Logic Programm wurde neu gestartet, weil die EtherCAT-Verbindung neu gestartet wurde oder ein Benutzer Login durchgeführt wurde, ohne das z.B. das TwinSAFE Logic Programm (oder Teile davon) neu geladen wurden. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 56 Spalte New Value und anschließendem Betätigen des Buttons OK wird die neue Reihenfolge festgelegt. Abb. 53: Dialog Change Execution Order of TwinSAFE Groups 4.4.6.14 Command line Unterhalb des sal-Arbeitsblattes kann über die Command line ein Kommando eingegeben werden, mit dem Funktionen ausgeführt werden können. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 57 Über Öffnen der Properties für den oberen Eingang eines Eingangspaares oder eines Einzeleinganges des Funktionsblocks kann das Verhalten der Eingänge parametriert werden. Bei einer Eingangsgruppe, wie z.B. beim Funktionsblock ESTOP, können die einzelnen Eingänge aktiviert oder deaktiviert werden und die ein- oder zwei-kanalige Auswertung eingestellt werden. Abb. 55: Properties der FB-Ports EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 58 Sobald eine Variable oder eine Verbindungslinie an dem Funktionsblock angeschlossen wird, wird der entsprechende Kanal automatisch aktiviert. Abb. 56: Einstellung, ob Schließer- (Make Contact, NO) oder Öffner-Kontakt (Break Contact, NC) Diese Einstellungen sind auch für jeden einzelnen Port eines FBs über das Kontextmenu Change InPort Settings erreichbar. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 59 Betrieb Abb. 57: Menu Change Inport Settings Abb. 58: Dialog Change InPort Settings 4.4.6.16 Variable Mapping Abb. 59: Variable Mapping EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 60 Abb. 60: Auswahl-Dialog für den Alias-Port 4.4.6.17 Safety-Toolbars Nach Abschluss der Entwicklung des Safety-Projektes muss das Projekt auf das Zielsystem, hier EL6910/ EJ6910, geladen werden. Dazu müssen die Toolbars TwinCAT Safety und auch TwinCAT Safety CRC hinzugefügt werden. Abb. 61: Aktivierung der Toolbars TwinCAT Safety und auch TwinCAT Safety CRC Abb. 62: Anzeige der Toolbars TwinCAT Safety und auch TwinCAT Safety CRC...
  • Seite 61 CRCs durch den Anwender gestartet werden. Rotes Icon: CRCs unterschiedlich CRC Toolbar Grünes Icon: Alle CRCs sind gleich Online CRC CRC des Safety-Projektes auf EL6910/EJ6910. Dieser Wert wird online von EL6910/EJ6910 gelesen. Besteht keine ADS-Verbindung zu EL6910/EJ6910 wird dieser Wert mit angezeigt.
  • Seite 62 Betrieb Abb. 63: Kontextmenu Check Safe Addresses Abb. 64: Dialog Check Safe Addresses Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 63 Projekt auf Gültigkeit geprüft werden. Ist die komplette Hardware vorhanden, kann mit Hardware-Level oder falls nur die EL6910/EJ6910 bzw. die Logik-Komponente online im Zugriff ist, nur auf Projektebene geprüft werden. Liefert dies keine Fehler kann mit dem Download des Projektes fortgefahren werden.
  • Seite 64 Abb. 66: Download Project Data - Der Dialog Select Project Data In dem Auswahldialog Select Project Data wird Complete Project Data ausgewählt, damit das gesamte Projekt auf EL6910/EJ6910 bzw. Logik-Komponente geladen wird. Über den Button Next kommt man zum nächsten Dialog.
  • Seite 65 Checkbox bestätigen. Über den Button Next kommt man zum nächsten Dialog. Abb. 69: Download Project Data - Der Dialog Activation Im Dialog Activation gibt der Anwender nochmals das Passwort ein, damit das Safety-Projekt auf EL6910/ EJ6910 bzw. Logik-Komponente aktiviert wird. Über den Button Finish wird der Download des Safety- Projekts abgeschlossen.
  • Seite 66 Nachdem eine Änderung der Infodaten eines bestehenden Projektes durchgeführt wurde, muss trotz gleicher CRC ein Projekt-Download mindestens der Info-Daten durchgeführt werden, da diese sonst nicht befüllt werden. Zusätzlich muss die TwinCAT Konfiguration aktiviert werden, damit die Prozessabbildgröße in TwinCAT zur erwarteten Größe innerhalb der TwinSAFE-Logik passt. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 67 STOP. Dies kann daran liegen, dass z.B. die Gruppe noch nicht gestartet wurde. Zusätzlich kann die Online-Anzeige um die Darstellung von analogen und digitalen Werten erweitert werden. Dazu kann über Auswahl von Show Online Values aus dem Kontextmenu im sal-Arbeitsblatt die Funktion aktiviert und deaktiviert werden. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 68 Abb. 72: Anzeige der analogen und digitalen Werte im Online-Modus Detaillierte Informationen über das gesamte Safety-Projekt werden auf dem Karteireiter Safety Project Online View gezeigt. Sind Fehler in den Verbindungen oder Funktionsbausteinen vorhanden, werden diese im Klartext angezeigt. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 69 Betrieb Abb. 73: Der Karteireiter Safety Project Online View EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 70 Der Status der TwinSAFE Gruppe wird im Online Modus als farblich gekennzeichneter Rahmen dargestellt. Der Zustand RUN wird mit einem grünen, der Zustand ERROR mit einem roten und alle anderen Zustände mit einem blauen Rahmen gekennzeichnet. Abb. 74: Gruppen Status Online - RUN Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 71 Betrieb Abb. 75: Gruppen Status Online - ERROR Abb. 76: Gruppen Status Online - STOP EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 72 Die Templates unterscheiden sich durch die Anzahl bereits enthaltener Verknüpfungen (keine, ErrAck angelegt und auf Group Port verknüpft, ErrAck und Run angelegt und auf Group Ports verknüpft). Abb. 78: Templates für Safety Projekte 4.4.9.4 Netzwerke einklappbar Die in einer TwinSAFE Gruppe definierten Netzwerke können zusammengeklappt werden. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 73 Unter dem Knoten Alias Devices können weitere Unterordner angelegt werden. Nach dem Anlegen des Unterordners kann dieser umbenannt werden, hier z.B. Drives. Abb. 80: Hinzufügen eines Ordners Nach dem Hinzufügen eines Unterordners können in diesem Alias Devices hinzugefügt werden. Abb. 81: Unterordner z.B. Drives EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 74 Abb. 83: Pfadanzeige für Safety Alias Devices Für die Standard Alias Devices wird der Pfad zum Signal unterhalb der TwinSAFE Logik (Full Name), der Link zur SPS (Linked to) und der Name im Prozessabbild der TwinSAFE Logik angezeigt. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 75 Betrieb Abb. 84: Pfadanzeige für Standard Alias Devices 4.4.9.8 Mehrzeilige Kommentare Kommentare im TwinSAFE Projekt dürfen jetzt mehrzeilig sein. Abb. 85: Mehrzeilige Kommentare EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 76 Im I/O Baum unterhalb der TwinSAFE Logik stellt sich das Projekt entsprechend folgendem Screenshot dar. Der Name setzt sich aus Gruppenname, Alias Device Name und einem laufenden Index zusammen. Abb. 88: Alias Device Name übernehmen - TwinSAFE Logik Prozessdaten Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 77 Abb. 90: FB InPort Activation Verification HINWEIS Unterstützung der Projekt Einstellungen Die Einstellungen werden ab der Software 03 der EL6910 (SW03) und des EK1960 (SW03) unterstützt. Weiterhin werden alle neueren Logik Komponenten, wie z.B. die EL1918 unterstützt. 4.4.9.11 Anzeige der Projektgröße Diagnostic Properties auf dem Projektknoten Wird der Projektknoten des TwinSAFE Projektes ausgewählt, zeigen die Properties unter dem Eintrag...
  • Seite 78 Copy und Paste für FBs und Kommentare Die Copy und Paste Funktion bezieht sich auf Funktionsbausteine, Kommentare und Verbindungen zwischen Funktionsbausteinen. Die kopierten Variablennamen und Links bleiben unverändert erhalten, die FB Instanzen werden automatisch inkrementiert (hier FBEstop1 wird zu FBEstop2). Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 79 Betrieb Abb. 93: Kopieren der Daten Nach dem Einfügen der Daten wird folgende Meldung angezeigt. Der Anwender muss ggf. kopierte Variablennamen anpassen. Abb. 94: Hinweistext nach dem Einfügen EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 80 4.4.9.13 Globale Einstellungen in Visual Studio Unter dem Menu Tools im Visual Studio können Optionen ausgewählt werden. In diesen Optionen können Einstellungen für die TwinSAFE Umgebung vorgenommen werden. Abb. 96: Visual Studio - Menu Tools / Options Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 81 Unter TwinCAT / TwinSAFE Environment / Group Diagram Editor kann festgelegt werden, ob beim Undo / Redo automatisch in den Bereich gezoomt und gescrollt werden soll, der sich geändert hat. Abb. 98: Globale Einstellung - Group Diagram Editor EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 82 Abarbeitungsreihenfolge der Gruppen geändert werden. Die neue Reihenfolge wird mit dem Button OK übernommen. Abb. 100: Abarbeitungsreihenfolge TwinSAFE Gruppen Sortieren der Alias Devices Über das Kontext-Menu des Knotens Alias Devices kann die Anzeige-Reihenfolge der Alias Devices konfiguriert werden. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 83 Abb. 102: Kontext Menu - Change Execution Order of FBs Durch Auswahl eines FBs und anschließendem Halten und Ziehen eines Eintrages mit der Maus kann die Abarbeitungsreihenfolge der Funktionsbausteine geändert werden. Die neue Reihenfolge wird mit dem Button OK übernommen. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 84 Typische Anwendungsfälle sind das Verknüpfen der ErrAck Signale der Module auf ein Standard Alias Device oder das Schalten eines Ausgang aufgrund eines sicheren Eingangssignals. In der Abbildung wird der Relais Ausgang FSOUT Relais Module Channel 1.Output durch den sicheren Eingang Term(15) (EL1904) - Module 1 (FSOES) InputChannel 1 geschaltet. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 85 Read Project CRC from Master Nur aktiv, wenn FSoE Connection Type auf Slave EL691x, EK1960, eingestellt ist. EJx9xx und neuere Produkte Die auf dem FSoE Master eingetragene CRC (siehe Store Slave Project CRC in Master) kann von dem FSoE Slave für die lokale Restore Funktion gelesen werden. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 86 Sie die Auswahl mit dem Next Button. HINWEIS Mehrfacher Download für unterschiedliche Benutzer Wenn Safety Projekte auf Logik Komponenten mit unterschiedlichen Benutzern geladen werden sollen, muss der Multiple Download mit der Auswahl der jeweilig passenden Logik Komponenten mehrfach durch- geführt werden. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 87 Seriennummern angezeigt und verwendet werden. Mit dem Button Next starten Sie den Download. Abb. 108: Multiple Download - Generelle Einstellungen In dem Dialog finale Verifikation bestätigen Sie die Richtigkeit der Online- und der berechneten CRCs durch Auswahl der Checkbox. Mit dem Button Next wechseln Sie zum Dialog Aktivierung. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 88 Zur Aktivierung der Safety Projekte geben Sie erneut das Passwort des verwendeten Benutzers ein und bestätigen dies mit dem Next Button. Abb. 110: Multiple Download - Aktivierung Im Ergebnis Dialog werden alle Safety Projekte mit dem Status Activated und Downloaded aufgelistet. Mit dem Button Finish beenden Sie den mehrfachen Download. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 89 Für Verbindungen können Infodaten auf dem Reiter Connection des Alias Devices eingeschaltet werden. Abb. 112: Einschalten der Info-Daten für Verbindungen Die Info-Daten werden in der I/O-Baumstruktur unterhalb der EL6910 im Prozessabbild eingeblendet. Von hier können diese Signale mit SPS-Variablen verlinkt werden. Weitere Informationen zu den enthaltenen Daten finden Sie in der Dokumentation TwinCAT-Funktionsbausteine für TwinSAFE-Logic-Klemmen.
  • Seite 90 Betrieb Abb. 113: Checkbox für die Connection Info Daten Abb. 114: Info-Daten der Connection in der I/O-Baumstruktur als ByteArray Abb. 115: Info-Daten der Connection in der I/O-Baumstruktur als Einzeldaten Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 91 Für Funktionsbausteine können Info-Daten in den Properties des Funktionsbausteins eingeschaltet werden. Abb. 116: Einschalten der Info-Daten für Funktionsbausteine Die Info-Daten werden in der I/O-Baumstruktur unterhalb der EL6910 im Prozessabbild eingeblendet. Von hier können diese Signale mit SPS-Variablen verlinkt werden. Weitere Informationen zu den enthaltenen Daten finden Sie in der Dokumentation TwinCAT-Funktionsbausteine für TwinSAFE-Logic-Klemmen.
  • Seite 92 Die Info-Daten werden in der I/O-Baumstruktur unterhalb des I/O-Gerätes im Prozessabbild eingeblendet. Von hier können diese Signale mit SPS-Variablen verlinkt werden. Weitere Informationen zu den enthaltenen Daten finden Sie in der Dokumentation TwinCAT-Funktionsbausteine für TwinSAFE-Logic- Klemmen. Abb. 119: Info-Daten der TwinSAFE-Gruppe in der Baumstruktur Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 93 Betrieb 4.5.4 Info-Daten zum Device Auf dem Reiter Target System können die Info-Daten für die EL6910 eingeschaltet werden. Dies sind die Seriennummer der EL6910 und die aktuelle Online-CRC des Safety-Projektes. Abb. 120: Einschalten der Info-Daten für die EL6910 Die Infodaten werden in der I/O-Baumstruktur unterhalb der EL6910 im Prozessabbild eingeblendet. Von hier können diese Signale mit SPS-Variablen verlinkt werden.
  • Seite 94 Die Benutzerverwaltung wird über das Tree-Item Target System aufgerufen. Über Get User List wird die aktuelle Liste der Benutzer von EL6910, EJ6910 bzw. EK1960 ausgelesen. Der Benutzer Administrator kann nicht gelöscht werden, es kann und sollte jedoch das Default-Passwort gegen ein Kunden-spezifisches Passwort geändert werden.
  • Seite 95 Betrieb Abb. 124: Benutzerverwaltung - Login Hat man hier die korrekte Seriennummer und das gültige Administrator Passwort eingegeben, öffnet sich der Dialog Add User. Abb. 125: Benutzerverwaltung - Add New User(s) - User Credentials EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 96 Durch die Schaltfläche werden diese Daten übernommen und in der New User List angezeigt. Abb. 127: Benutzerverwaltung - New User added Es können mehrere Benutzer angelegt werden, bevor der Dialog über die Schaltfläche Finish verlassen wird. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 97 Projekt erstellt und z.B. auf der Festplatte der Steuerung abgelegt werden. Um ein Restore durchzuführen, kann man entweder beim Aufstarten der Steuerung prüfen, ob sich die Seriennummer von EL6910, EJ6910 bzw. EK1960 geändert hat, oder über ein Service-Menu z.B. in der Visualisierung manuell den Restore starten.
  • Seite 98 Die PLC Bausteine mit denen ein Backup und ein Restore auf eine TwinSAFE Logik-Komponente (derzeit EL6910, EJ6910 oder EK1960) durchgeführt werden kann, sind auf der Beckhoff Homepage zu finden. Es handelt sich dabei um eine compiled Library, die im TwinCAT Library Repository installiert werden kann.
  • Seite 99       fb_restore: FB_RESTORELOGICPROGRAM;       StartBackup: BOOL;       EL6910AmsNetID AT %I*: ARRAY [0..5] OF BYTE;       EL6910port AT %I*: WORD;       internalBuffer: array[0..16#FFFF] of byte;       FileString: T_MaxString := 'c:\temp\safety\complibTest_EL6910.bin';       LocalAmsNetID: T_AmsNetID := '172.55.76.53.1.1';       SaveDone: BOOL;       SaveResult: STRING(200);       SaveErr: BOOL;       StartRestore: BOOL;       internalbuffer2: array[0..16#FFFF] of Byte;       RestoreDone: BOOL; EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 100 Dieses xml-Format kann zum Austausch zwischen TwinCAT 3 und TwinCAT 2 dienen. Über den Menueintrag Export project (as bin file) kann das Safety-Projekt in einem binären Format gespeichert werden, so dass es von z.B. dem TwinSAFE-Loader verwendet werden kann. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 101 Safety in der TwinCAT Projektstruktur. Über Add Existing Item… kann der zu importierende Dateityp ausgewählt werden. Abb. 136: Auswahl des Dateityps für den Import eines Safety-Projektes Hierbei werden folgende Dateitypen unterstützt: • Safety-Projektdateien *.splc, • Safety-Projekt-Archive *.tfzip • Safety-Projekte im xml-Format EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 102 Die Diag-Historie kann durch Auswahl von EL6910, EJ6910 bzw. EK1960 in der I/O-Baumstruktur und Auswahl des Reiters Diag History eingesehen werden. Durch Betätigen des Buttons Update History werden die aktuellen Daten von EL6910, EJ6910 bzw. EK1960 geholt. Fehler innerhalb der Logik, der Funktionsbausteine und der Verbindungen werden mit einem entsprechenden Zeitstempel abgelegt.
  • Seite 103 Overwrite / Acknowledge Mode Diese Einstellung wird derzeit nicht unterstützt. 4.11 PROFIsafe-Konfiguration 4.11.1 Korrekte Konfiguration des Gesamtsystems Bei der Implementierung einer PROFIsafe-Kommunikation innerhalb einer TwinCAT-Applikation sind folgende Informationen zu beachten. Zusätzlich gibt es eine Einschränkung bezüglich der Übertragung von PROFIsafe innerhalb EtherCAT. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 104 Abb. 140: Zulässige PROFIsafe-Konfiguration - Beispiel 1 Bei Verwendung eines z.B. TwinCAT-PCs, der über EtherCAT mit EtherCAT-Klemmen Daten austauscht, darf das PROFIsafe-Telegramm die EK1100-Station nicht verlassen. Dazu wird die EL6910 zusammen mit einem z.B. PROFIbus Master EL6631/EL6731 an eine EK1100-Station gesteckt. Zusätzlich wird in der Station vor und hinter den beiden Klemmen eine PROFIsafe-Segment-Abschlussklemme EL9930 verwendet.
  • Seite 105 Abb. 142: Unzulässige PROFIsafe-Konfiguration - Beispiel 1 Die folgende Konfiguration ist laut der PROFIsafe Policy nicht zulässig, da das PROFIsafe Telegramm den EK1100 über EtherCAT verlässt, auf dem zweiten EK1100 empfangen wird und dann erst über PROFIbus an den PROFIsafe Slave gesendet wird. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 106 Betrieb Abb. 143: Unzulässige PROFIsafe-Konfiguration - Beispiel 2 4.11.2 Konfiguration einer EL6910 als PROFIsafe-Master Im Folgenden wird beschrieben, wie eine Verbindung zwischen der EL6910 als PROFIsafe-Master und einem PROFIsafe-Slave angelegt werden kann. 4.11.2.1 Konfiguration Safety Projekt Die Konfiguration der Verbindung wird wie üblich über ein Alias Device realisiert. Über das Kontextmenu des Knotens Alias Devices und durch Auswahl von Add und New item…...
  • Seite 107 PROFIsafe-Steuerung verbunden werden müssen. Der Einstellung Linking Mode Automatic ist erforderlich, damit ein einfaches Übertragen der Safety Parameter an das entsprechende Device im I/O-Baum möglich ist. Abb. 146: Einstellen der Safe-Adresse Auf dem Reiter Connection wird unter Mode PROFIsafe-Master ausgewählt. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 108 PROFIsafe Master: Die EL6910 ist PROFIsafe-Master zu diesem Gerät. Watchdog Watchdogzeit für diese Verbindung. Wird innerhalb der Watchdogzeit kein gültiges Telegramm von dem Gerät zurück zur EL6910 gesendet, wird ein ComError generiert. Module Fault Über diese Checkbox stellt man das Verhalten im Fehlerfall ein. Ist die is ComError Checkbox gesetzt und tritt auf dem Alias Device ein Modulfehler auf, führt dies...
  • Seite 109 Kommunikation korrekt starten kann. 4.11.3 Konfiguration einer EL6910 als PROFIsafe-Slave Im Folgenden wird beschrieben, wie eine Verbindung zwischen der EL6910 als PROFIsafe-Slave und einem PROFIsafe-Master angelegt werden kann. Im Gegensatz zur Konfiguration der EL6910 als PROFIsafe-Master sind an dieser Stelle mehrere Schritte notwendig 4.11.3.1...
  • Seite 110 Auf dem Reiter Linking wird die Safe Adresse eingestellt. Hier findet sich unter Full Name (input) und Full Name (output) auch die Information, welche Prozessdaten mit den entsprechenden Signalen der PROFIsafe-Steuerung verbunden werden müssen. Der Eintrag Safe Address muss auf der Master-Seite als F_Dest_Add verwendet werden. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 111 Abb. 151: Einstellung Safe Address Auf dem Reiter Connection wird unter Mode PROFIsafe-Slave ausgewählt. Weitere Einstellungen sind nicht notwendig. Abb. 152: Einstellung Connection Im Falle der Verwendung der EL6910 als PROFIsafe-Slave sind keine Safety Parameter einzustellen. 4.11.3.2 Konfiguration TwinCAT I/O VORSICHT Datentyp WORD! Bei Verwendung von WORD-Datentypen innerhalb des Prozessabbildes muss unter Umständen eine zu-...
  • Seite 112 Der PROFIsafe-Master überträgt die Konfigurationsdaten der Verbindung durch azyklische Dienste. Diese müssen über den Gatey hinweg (z. B. EL6631) an die EL6910 weitergeleitet werden. Dies wird in der Regel innerhalb der Standardsteuerung realisiert. Dazu muss zunächst der Gateway konfiguriert werden, damit die Daten durch die Standardsteuerung weitergeleitet werden kann.
  • Seite 113 Programmbeispiel zur Parametrierung Mit folgendem Programmbeispiel werden die Parameter Daten entgegengenommen und in der SPS als persistente Daten gespeichert. Bei jedem Aufstarten der EL6910 werden die Paramater an die EL6910 erneut übermittelt und dort im CoE Objekt 0x8005 gespeichert. PROFIsafe Parameter persistent speichern Die vom PROFIsafe-Master an die EL6910 übermittelten Safety-Parameter für die Slave-Connecti-...
  • Seite 114 Betrieb       u16EL6930State AT %I*: WORD;       u16OldState: WORD;       bWriteFPar: BOOL;       sNetId: STRING(23);       bNetIdInitialized: BOOL;       i: INT;       au16FParameter: ARRAY [0..7] OF WORD; END_VAR VAR PERSISTENT       au8FParameter: ARRAY[0..9] OF BYTE; END_VAR Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 115 Connection Number der PROFIsafe-Verbindung (hier also 01). Diese ist dem entsprechenden Alias Device des Safety Projekts zu entnehmen (auf dem Reiter Connection). Für die EL6910 wird eine zusätzliche Funktion benötigt, um die CRC der Parameter zu berechnen (im Beispielprogramm der Aufruf F_CalcCrc011B.
  • Seite 116       b1 := WORD_TO_BYTE(SHR((u16Crc AND 16#FF00), 8));       FW_MemCpy(ADR(b2), u32DataAdr+WORD_TO_DWORD(i), 1);       w1 := au16CrcTab[b1];       w2 := au16CrcTab[b2];       w1 := w1 XOR w2;       u16Crc := SHL(((SHR((w1 AND 16#FF00), 8) XOR (u16Crc AND 16#FF)) AND 16#FF),8)             + (w1 AND 16#FF); END_FOR F_CalcCrc011B := u16Crc; Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 117 Es werden zusätzliche Prozessdaten mit der Kennzeichnung TSC Inputs, TSC Outputs generiert (TSC -  TwinSAFE Single Channel). Abb. 157: Prozessdaten TwinSAFE SC Komponente, Beispiel EL5021-0090 Durch Hinzufügen eines Alias Devices in dem Safety-Projekt und Auswahl von TSC (TwinSAFE Single Channel) wird eine TwinSAFE-SC-Verbindung hinzugefügt. Abb. 158: Hinzufügen einer TwinSAFE-SC-Verbindung EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 118 Diese Einstellungen müssen zu den Einstellungen passen, die in den CoE-Objekten der TwinSAFE-SC- Komponente eingestellt sind. Die TwinSAFE-SC-Komponente stellt zunächst alle zur Verfügung stehenden Prozessdaten bereit. Der Reiter Safety Parameters enthält typischerweise keine Parameter. Unter dem Reiter Process Image kann die Prozessdatengröße bzw. die Prozessdaten selbst ausgewählt werden. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 119 Unter dem Objekt 0x80n0:02 Connection Mode wird die zu verwendende CRC ausgewählt bzw. eine freie CRC eingetragen. Es stehen insgesamt 8 CRCs zur Verfügung. Eine freie CRC muss im High Word mit 0x00ff beginnen. Abb. 163: CoE Objekte 0x8010:01 und 0x8010:02 bei der EL5021-0090 EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 120 TwinSAFE-SC-Verbindung eine unterschiedliche CRC ausgewählt werden. 4.13 Customizing / Deaktivieren von TwinSAFE-Gruppen Die Funktion Customizing kann in der Safety-Toolbar oder über das TwinSAFE-Menu ausgewählt werden. Mit dieser können Gruppen aktiviert und deaktiviert werden. Es gibt unterschiedliche Deaktivierungsmethoden entsprechend folgender Tabelle. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 121 Gruppe startet. Parameter: Permanent Deactivation Allowed: TRUE/FALSE Deaktivierung bis zum Die TwinSAFE-Gruppe wird bis zum nächsten Einschalten der EL6910 deaktiviert. nächsten Aus- und Es werden die für die Gruppe parametrierten Ersatzwerte für die Ausgänge der wieder Einschalten Gruppe gesetzt.
  • Seite 122 Login-Daten einträgt. Dieses Login muss eine Berechtigung zum Customizing haben. Abb. 167: Login Hat der Anwender die Daten eingegeben und Next ausgewählt öffnet sich der Customizing Dialog. Der aktuelle Status der Gruppe wird mit einem grünen Hintergrund angezeigt. Abb. 168: Customizing TwinSAFE Groups Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 123 4.14 Analoge Eingänge der Gruppe persistent speichern EL6910, EJ6910 und EK1960 unterstützen das persistente Speichern von analogen Eingangswerten in einem internen Speicher. Diese gespeicherten Daten werden beim Aufstarten der Gruppe mit den aktuellen Daten verglichen. Es kann unter dem Reiter Max Start Deviation für jeden definierten analogen Eingangswert der Gruppe eine zugehörige Abweichung festgelegt werden.
  • Seite 124 Betrieb Abb. 171: Aktivieren des Speicherns aller analogen Gruppeneingänge Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 125 Projektierungsgrenzen von EL6910/EJ6910 Projektierungsgrenzen Die maximale Projektierungsgröße von EL6910/EJ6910 ist durch den verfügbaren Speicher be- grenzt. Dieser wird dynamisch verwaltet. Somit sind die in der folgenden Tabelle angegebenen Werte nur Richtwerte und können von den tatsächlichen Werten je nach Safety-Projekt abweichen.
  • Seite 126              Start SM3 >= Start SM2 + 3 x Länge SM2 Zusätzlich darf die Startadresse zusammen mit der 3-fachen Länge von SM3 nicht größer als die Adresse 0x3000 werden.              Start SM3 + 3 x Länge SM3 <= 0x3000 Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 127 Abb. 175: Einstellen der Startadresse für SM3 Nach Ändern der Start-Adresse werden alle Dialoge mit OK geschlossen, das TwinCAT-Projekt gespeichert und die Konfiguration aktiviert. Ist die Berechnung korrekt durchgeführt worden, sollte jetzt keine Fehlermeldung auftreten und das Projekt sollte fehlerfrei ausgeführt werden können. EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 128 Betrieb 4.17 Diagnose 4.17.1 Diagnose-LEDs Die LEDs Diag 1 bis Diag 4 zeigen Diagnoseinformationen zur EL6910 an. Abb. 176: Diagnose-LEDs der EL6910 4.17.1.1 LED-Anzeigen Diagnose-LEDs leuchtet blinkt Diag 1 Umgebungsvariablen, Umgebungsvariablen, (grün) Betriebsspannung und interne Betriebsspannung und interne Tests sind im gültigen Bereich Tests sind außerhalb des...
  • Seite 129 400 ms ON / 400 ms OFF 1 Sekunde Pause zwischen den Blink-Codes flackert 50 ms ON / 50 ms OFF 4.17.2 Status-LEDs Die LEDs State 1 bis State 4 zeigen den aktuellen Status der EL6910 an. Abb. 177: Status-LEDs der EL6910 EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 130 Fehler, die während des Betriebes der TwinSAFE Komponente auftreten, wie z.B. Übertemperatur oder Unterspannung werden mit einem entsprechenden Zeitstempel in der Diagnose Historie einge- tragen. Index F100 : FSLOGIC Status Das CoE-Objekt F100 zeigt den aktuellen Status der TwinSAFE-Komponente an. Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 131 Dieses CoE-Objekt wird zusätzlich auch in das zyklische Prozessabbild der TwinSAFE-Komponente kopiert. Von dort können diese Informationen auch direkt in die SPS verknüpft werden. Abb. 178: Diagnose-Objekt - FSLOGIC Status (F100 ) im Prozessabbild der TwinSAFE-Komponente EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 132 4.17.4 Zykluszeit des Safety Projektes Die Abarbeitungszeit der EL6910/EJ6910 kann aus untenstehenden CoE Objekten ausgelesen werden. Für die Bestimmung der Zykluszeit muss diese mit 1,25 multipliziert werden, da intern über diesen Faktor eine Wartezeit vor dem nächsten Zyklus angelegt wird.
  • Seite 133 Wenn Bit = 1, ist der in der Message enthaltene Zeitstempel der lokale Zeitstempel des TwinSAFE Gerätes. Das Alter der Diagnosemeldung kann über eine Berechnung mit dem aktuellen Zeitstempel aus CoE-Objekt 0x10F8 erfolgen. Bit 5…7 reserviert Bit 8…15 Anzahl der Parameter in dieser Diagnosemeldung EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 134 Durch das Hinzufügen von CoE Objekt 0x10F3:05 zur Startup Liste (Transition IP, Wert 0x0001), wird das Senden von Emergency Nachrichten an den EtherCAT Master aktiviert. Treffen neue Diagnosemeldungen ein, werden diese im Objekt 0x10F3 eingetragen und zusätzlich per Emergency an den EtherCAT Master gesendet. Abb. 180: Startup Liste Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 135 Falls die TwinSAFE-Komponente unzulässiger Verschmutzung ausgesetzt wurde, darf sie nicht weiter betrieben werden! WARNUNG Verschmutzte Komponenten überprüfen lassen! Eine Reinigung der TwinSAFE-Komponente durch den Anwender ist unzulässig! Schicken Sie verschmutzte Komponenten zur Überprüfung und Reinigung zum Hersteller! EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 136 Geräte beginnen! Entsorgung Zur Entsorgung muss das Gerät ausgebaut werden. Gemäß der WEEE-Richtlinie 2012/19/EU nimmt Beckhoff Altgeräte und Zubehör in Deutschland zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten werden vom Absender übernommen. Senden Sie die Altgeräte mit dem Vermerk „zur Entsorgung“ an: Beckhoff Automation GmbH &...
  • Seite 137 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
  • Seite 138 Anhang Zertifikate Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 139 Anhang EL6910 Version: 1.10.0...
  • Seite 140 TwinSAFE-Logic-Klemme mit PROFIsafe Gateway EL1-5 Betriebsanleitung EL1904, Version: 2.1.1, Date: 2017-02-07 EL2904, Version: 2.1.1, Date: 2017-02-07 EL6900, Version: 2.2.0, Date: 2017-05-10 EL6910, Version: 1.5.0, Date: 2017-06-01 EL6930, Version: 1.2.0, Date: 2016-03-15 EK1960 TwinSAFE-Compact-Controller Betriebsanleitung EK1960, Version: 1.1.0, Date: 2017-06-01 Folgende Einsatzbedingungen sind zu beachten: 1.
  • Seite 141 Abb. 10 Anschlussbelegung der EL6900/EL6910..................Abb. 11 Typische Reaktionszeit........................ Abb. 12 Worst-Case-Reaktionszeit ......................Abb. 13 Einfügen einer EL6910 ........................ Abb. 14 Adresseinstellungen auf TwinSAFE-Klemmen mit 1023 möglichen Adressen......Abb. 15 Anlegen eines Safety Projektes - Add New Item ................. Abb. 16 Anlegen eines Safety Projektes - Projektname und Verzeichnis..........
  • Seite 142 Abb. 86 Einstellungen unter Target System....................Abb. 87 Alias Device Name übernehmen - Safety Projekt................ Abb. 88 Alias Device Name übernehmen - TwinSAFE Logik Prozessdaten ..........Abb. 89 Safe Address Verification ......................Abb. 90 FB InPort Activation Verification ....................Version: 1.10.0 EL6910...
  • Seite 143 Abb. 118 Einschalten der Info-Daten in den Eigenschaften der TwinSAFE-Gruppe ........Abb. 119 Info-Daten der TwinSAFE-Gruppe in der Baumstruktur .............. Abb. 120 Einschalten der Info-Daten für die EL6910.................. Abb. 121 Infodaten der EL6910 in der Baumstruktur.................. Abb. 122 Versionshistorie ...........................
  • Seite 144 Abb. 174 Sync Manager Einstellungen ....................... 127 Abb. 175 Einstellen der Startadresse für SM3 .................... 127 Abb. 176 Diagnose-LEDs der EL6910 ......................128 Abb. 177 Status-LEDs der EL6910 ......................129 Abb. 178 Diagnose-Objekt - FSLOGIC Status (F100hex) im Prozessabbild der TwinSAFE-Komponente 131 Abb.
  • Seite 146 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL6910 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...