Inhaltsverzeichnis
Werbung
4.4
Nachregelfunktion bei Veränderung der Istposition von aussen
Wenn das PSx3xxPL im Stillstand nach einer korrekt beendeten Positionierfahrt (oder
Handfahrt bis zum Fahrbereichsende) entgegen der Schleifenrichtung verdreht wird
und das Freigabebit (Bit 4 im Steuerwort) gesetzt ist sowie die Nachregelfunktion
(SDO #2047) aktiviert ist, versucht es, den zuvor gesendeten Sollwert wieder
anzufahren (Nachregeln). Nach erfolgreichem Nachregeln wird das Bit 0
("Sollposition erreicht) erneut gesetzt. Bei Verdrehen in Schleifenrichtung erfolgt kein
Nachregeln, es wird nur Bit 11 im Statuswort („Manuelles Verdrehen") gesetzt und Bit
0 („Sollposition ist erreicht") zurückgesetzt. Wenn die Schleifenfahrt deaktiviert ist
(SDO #201F auf 0), regelt der Antrieb in beiden Richtungen nach.
Falls der Antrieb im Stillstand kontinuierlich seine Position verliert, startet
der Versuch, nachzuregeln, genau dann, wenn die Istposition das
Positionierfenster gerade verlässt (vorausgesetzt, dass alle oben
genannten Bedingungen erfüllt sind). Zu diesem Zeitpunkt muss die
Motorspannung im zulässigen Bereich liegen (d.h. Bit 4 im Statuswort
gesetzt). Bei unzulässiger Motorspannung startet kein Nachregeln,
stattdessen werden Bit 10 („Positionierfehler") und 13 („Motor-Spannung
hatte gefehlt") aktiv. Wenn die Motorspannung erst nach dem Verlassen
des Positionierfensters wieder in den zulässigen Bereich eintritt, startet
kein erneuter Nachregelversuch. Dies verhindert eine Situation, in der
plötzlich ein Antrieb eine Bewegung startet, wenn die Motorspannung
eingeschaltet wird.
Wird eine laufende Positionierung oder Handfahrt durch einen Stoppbefehl
abgebrochen (Freigabebit im Steuerwort auf 0), so regelt der Antrieb erst wieder
nach, wenn ein neuer Fahraufrag gesendet und korrekt beendet wird.
Durch Wegnahme des Freigabebits und/oder der Nachregelfunktion kann das
Nachregeln gänzlich unterbunden werden.
Antriebe mit Bremse haben grundsätzlich keine Nachregelfunktion.
4.5
Berechnung der physikalischen Absolut-Position
Der Stellantrieb PSx3xxPL besitzt ein absolutes Messsystem mit einem Messbereich
von 256 Umdrehungen. Um bei externem Verdrehen des Antriebs im abgeschalteten
Zustand einen Überlauf zu verhindern, kann in einem Bereich von 250 Umdrehungen
positioniert werden. Die unteren sowie die oberen drei Umdrehungen des Mess-
bereichs sind somit gesperrt.
Die Abbildung des gewünschten Fahrbereichs auf den physikalischen Fahrbereich
„Mapping-Ende" erfolgt über SDO #2028.
Im Auslieferungszustand ist der Antrieb auf Position 51200, oberer Endschalter ist
101200, unterer Endschalter ist 1200. Das ergibt einen Verfahrbereich von ±125
Umdrehungen (±50000 Schritte). Wenn der gewünschte Verfahrbereich ±125
Umdrehungen nicht überschreitet, braucht also im Auslieferungszustand keine der im
folgenden beschriebenen Maßnahmen ergriffen zu werden, um den Verfahrbereich
einzustellen.
Für die Realisierung beliebiger Verfahrwege unabhängig vom Verfahrweg, der durch
die Einbaulage des Messsystems vorgegeben ist (physikalischen Fahrbereich), gibt
es die folgenden beiden Möglichkeiten:
1) Die zu verfahrende Achse (z.B. eine Spindel) in die gewünschte Position bringen,
den Antrieb mit offenem Klemmring auf die dazu passende Postion verfahren, erst
dann den Klemmring schließen.
Betriebsanleitung PSx3xxPL-STO
34
Werbung
Inhaltsverzeichnis
