Details Zur Identifikation Von Referenzmarken (Gr. 1 - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-03 Funktionen
Bezugspunktsuche mit abstands‐
codierten Referenzmarken (Achse
mit Festanschlag)
Aktivierung der Achsblockierer‐
kennung (Festanschlag) für das
Referenzieren
15.3.8

Details zur Identifikation von Referenzmarken (Gr. 1...3)

ment-Grenzwert (Minimum von S-0-0530 und P-0-0442 bzw. S-0-0530 und
P-0-0443) überschritten hat und Stillstand des Antriebs erkannt wurde
("S-0-0331, Meldung n_ist = 0"), wechselt der Antrieb die Bewegungsrich‐
tung; der Bezugspunkt wird durch das Auftreten des ersten Referenzmarken‐
signals festgelegt.
Beim Lagegeber mit abstandscodierten Referenzmarken fährt die Achse nur
dann auf den Festanschlag, wenn sich in der festgelegten Referenz-Anfahr‐
richtung vor der Blockierung keine oder nur eine Referenzmarke befindet.
Nach Erkennung der Blockierung (siehe vorheriger Absatz) kehrt der Antrieb
die Bewegungsrichtung um und stellt über die nächsten beiden Referenzmar‐
ken die Achsposition bezüglich des Bezugspunktes fest.
Falls die Auswertung der Referenzmarken nicht aktiviert ist, wird
der Bezugspunkt allein durch die Festanschlagserkennung
(S-0-0334, S-0-0331, s. o.) festgelegt.
Die Auswertung der Referenzmarken und des Festanschlags als Zusatzein‐
richtungen (ZE) zum Referenzieren ist in den jeweils betreffenden Bits von
"S-0-0147, Referenzfahr-Parameter" zu konfigurieren. Die Auswertung des
Referenzschalters und/oder des Fahrbereichs-Grenzschalters darf nicht
gleichzeitig konfiguriert sein!
Die Überwachung von Lagesollwert, Lageistwert und Beschleuni‐
gung ist während des Referenzierens abgeschaltet!
Falls Fahrbereichsgrenzschalter zur hardwareseitigen Begren‐
zung des zulässigen Verfahrbereichs aktiviert sind, wird die Über‐
wachung dieser Begrenzung während des Referenzierens deakti‐
viert!
Wenn eine achsseitige Zusatzeinrichtung (ZE) wie Referenzschalter, Fahrbe‐
reichs-Grenzschalter oder ein Festanschlag am Achsende zur Auswahl eines
Referenzmarkensignals (bei mehrfach über den Verfahrbereich auftretenden
Signalen) verwendet werden soll, muss sichergestellt sein, dass immer das‐
selbe Referenzmarkensignal vom Regelgerät zur Lage-Erkennung des Be‐
zugspunktes ausgewertet wird!
Die Betätigung des Referenzschalters oder des Fahrbereichs-Grenzschalters
bzw. die Erkennung des Festanschlags wird vom Regelgerät mit einer sys‐
tembedingten Lage-Ungenauigkeit erkannt. Diese Ungenauigkeit ist von fol‐
genden Faktoren abhängig:
● Einlesetakt des Digitaleingangs, über den der Referenzschalter oder der
Fahrbereichs-Grenzschalter ausgewertet wird (entspricht dem Lagereg‐
lertakt bei Ausführung des Kommandos C0600; siehe
Taktraten")
● Lagereglertakt bei Verwendung eines Festanschlags bei Ausführung
des Kommandos C0600 (siehe
● Geschwindigkeitsistwert, mit dem die Achse während des Referenzier‐
vorgangs fährt
Innerhalb des Ungenauigkeitsbereichs der Lage-Erkennung darf keine Ge‐
ber-Referenzmarke auftreten, da eine sicher reproduzierbare Erkennung des
Bezugspunktes in diesem Bereich nicht möglich ist!
Herstellen des Maßbezugs
"ctrlX DRIVE Taktraten")
R911410072 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
373/549
"ctrlX DRIVE