Siemens SIMATIC S7 Systemhandbuch Seite 367

Beide PID-Anweisungen (PID_3Step und PID_Compact) können den P-, I- und D-Anteil
während des Anlaufs berechnen (sofern die "Erstoptimierung" konfiguriert ist). Sie können
die Anweisung auch für die "Feineinstellung" konfigurieren, um die Parameter zu optimieren.
Sie brauchen die Parameter nicht manuell festzulegen.
Hinweis
Führen Sie die PID-Anweisung in einem wiederholten konstanten Zeitintervall der Abtastzeit
aus (nach Möglichkeit in einem Zyklus-OB).
Weil der PID-Regler eine bestimmte Zeit benötigt, um auf Änderungen des Stellwerts zu
reagieren, berechnen Sie den Ausgangswert nicht in jedem Zyklus. Führen Sie die PID-
Anweisung nicht im Zyklus-OB des Hauptprogramms aus (z. B. OB 1).
Die Abtastzeit des PID-Algorithmus stellt die Zeit zwischen zwei Berechnungen des
Ausgangswerts (Stellwerts) dar. Der Ausgangswert wird während der Selbsteinstellung
berechnet und auf ein Vielfaches der Zykluszeit gerundet. Alle anderen Funktionen der PID-
Anweisung werden bei jedem Aufruf ausgeführt.
PID-Algorithmus
Der PID-Regler (Proportional/Integral/Differential) misst das Zeitintervall zwischen zwei
Aufrufen und wertet dann die Ergebnisse aus, um die Abtastzeit zu überwachen. Bei jedem
Wechsel des Betriebszustands sowie beim ersten Anlauf wird ein Mittelwert der Abtastzeit
errechnet. Dieser Wert dient als Referenzwert für die Überwachungsfunktion und zur
Berechnung. Bei der Überwachung wird die aktuelle Messzeit zwischen zwei Aufrufen und
der Mittelwert der für den Regler festgelegten Abtastzeit überwacht.
Der Ausgangswert des PID-Reglers besteht aus drei Anteilen:
● P (Proportional): Bei Berechnung mit P-Anteil ist der Ausgangswert proportional zur
● I (Integral): Bei Berechnung mit I-Anteil steigt der Ausgangswert proportional zur Dauer
● D (Differential): Bei Berechnung mit D-Anteil steigt der Ausgangswert als Funktion der
S7-1200 Automatisierungssystem
Systemhandbuch, 04/2012, A5E02486681-06
Differenz zwischen dem Sollwert und dem Prozesswert (Eingangswert).
der Differenz zwischen dem Sollwert und dem Prozesswert (Eingangswert), um letztlich
die Differenz zu korrigieren.
zunehmenden Änderungsgeschwindigkeit der Differenz zwischen dem Sollwert und dem
Prozesswert (Eingangswert). Der Ausgangswert wird so schnell wie möglich an den
Sollwert angeglichen.
Technologieanweisungen
9.2 PID-Regelung
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