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7.4.1 Konfiguration TPDO
Das Gateway sendet Daten an die SPS (Daten von Pluto) entsprechend der Konfiguration über
TPDO Index 0x1800 bis 0x180F (TPDO0 bis TPDO16). Jedes TDPO enthält die Daten für zwei
Pluto oder zusätzliche Daten. Für jedes TDPO gibt es folgende Parameter:
Subindex
0x01
0x02
0x03
0x05
COB-ID: Bit 31 löschen um das TPDO zu aktivieren.
Übertragungsart: Bei einem Wert von 1 werden die Daten nach jedem SYNC Kommando
gesendet, bei 2 nach jedem zweiten usw.
Inhibit Zeit (ms): Die Inhibit Zeit definiert eine Zeitspanne, die zwischen dem Versenden zweier
Telegramme mindestens abgewartet wird, wodurch schnelle Änderungen gefiltert werden.
Event Timer (ms): der Event Timer definiert eine Zeitspanne, die maximal zwischen dem
Versenden zweier Telegramme abgewartet wird, wenn sich die Daten nicht verändern.
Hinweis: Standardmäßig sind alle TPDOs in der EDS-Datei
deaktiviert, d.h. Bit 31 in der COB-ID ist gesetzt!
Ab Firmware Version 2.0 können über den speziellen Index 0x2005 diverse TPDO Telegramme
einfach eingeschaltet werden.
Subindex
0x01
0x02
0x03
0x04
Übertragungsart, Inhibit Zeit und Event Timer entsprechen der normalen TPDO Konfiguration und
die Werte sollten vor dem Schreiben von „TPDO einschalten" gesetzt werden.
„TPDO einschalten" ist ein Bit-Feld welches beschreibt, für welche TPDOs die Daten für
Übertragungsart, Inhibit Zeit und Event Timer als TPDO Konfiguration übernommen werden sollen.
Um z.B. TPDO 0 und 2 zu aktivieren, sollte auf Index 0x205, Subindex 0x04 der Wert 0x0005
(0000000000000101) geschrieben werden.
Beispiel:
Schreiben 0x2005:0x01
Schreiben 0x2005:0x02
Schreiben 0x2005:0x03
Schreiben 0x2005:0x04
Daten
COB-ID
Übertragungsart
Inhibit Zeit (ms)
Event Timer (ms)
Daten
Übertragungsart
Inhibit Zeit (ms)
Event Timer (ms)
TPDO einschalten
0xFF
0x64
0x1388
0x8002
50
Synchron
Ereignisgesteuert
Ja
1 - 240
-
-
Synchron
Ereignisgesteuert
1 - 240
-
-
Ja
(Ereignisgesteuerter Betrieb)
(Inhibit Zeit von 100 ms)
(Event Timer von 5000 ms)
(TPDO1 und TPDO16 aktivieren)
Ja
254/255
Ja
Ja
254/255
Ja
Ja
Ja
2TLC172009M0110_D
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