Can Interface Description; General; Cyclic Transmission Of Measured Values - Hbk Mp60 Bedienungsanleitung

9

CAN INTERFACE DESCRIPTION

9.1

General

The MP60 and MP60DP modules have a built-in CAN interface that can be used both to
transmit measured values and to parameterize the module. Different baud rates can be
selected up to a maximum of 1 MBaud. The interface protocol is adapted from the
CANopen Standard.
9.2

Cyclic transmission of measured values

The cyclic data is transferred as so-called "Process Data Objects" (PDOs, according to
CANopen specifications). Measured values of interest are transferred cyclically from the
measurement module under a previously defined CAN Identifier, without any further
identification. A query message is not required. A parameter setting determines how
often the PDOs are transmitted (see object dictionary). Data formats longer than one byte
are always transmitted in LSB–MSB order.
Transmit PDO
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
CAN identifier
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Data bytes 1-4
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Data byte 5
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Receive PDO
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
CAN identifier
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Data byte 1
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
In addition to these predefined PDOs, further PDOs can be set up according to the
CANopen specification (CIA-DS301) by mapping. Appropriate tools are available on the
market.
The exchange of cyclic PDOs only starts once the module has been brought to the
"Operational" state. This is done with the "Start_Remote_Node" message.
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
CAN identifier
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Data byte 1
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Data byte 2
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
The message "Enter_Pre_Operational_State" can be used to exit the "Operational" state:
MP60, MP60DP
CAN INTERFACE DESCRIPTION
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ Ñ
384 (180 Hex) + module address
Measured value (LSB-MSB)
Status (object 2010)
512 (200 Hex) + module address
Control word (object 2630)
0
1
Module address (0 = all)
47